Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Para o projeto em questão, os itens prioritários são a minimização dos efeitos de
perturbação e a robustez do controle, além da estabilidade da malha fechada. Pela
característica do processo, a compensação do atraso de tempo é também fator
preponderante para o sistema de controle a ser desenvolvido.
4.2 Compensação de atraso de tempo
O Atraso de tempo, ou tempo morto, normalmente ocorre em processos industriais
devido aos efeitos da limitação de velocidade (vazão), laços de recirculação e atraso
em análise de composição. A presença de tempo morto limita o desempenho dos
sistemas de controle realimentados. Da perspectiva de resposta em freqüência, este
introduz atraso de fase no laço de realimentação, o que afeta consideravelmente a
estabilidade da malha fechada. Conseqüentemente, o ganho do controlador deve ser
reduzido abaixo do valor que poderia ser definido se não houvesse nenhum atraso de
tempo no sistema, o que ocasiona uma resposta mais lenta do sistema em malha
fechada em relação ao sistema de controle sem atraso [14].
Como detalhado no item 2.6, o tempo morto é considerado dominante para o processo
em estudo. Este atraso se deve ao tempo de transporte do material retomado pelos
ALs no pátio até a balança integradora instalada na porção final da correia 220-TC-01.
Para efeitos de comparação, serão projetados controladores com e sem compensação
de atraso de tempo. Entretanto, é importante destacar que a implementação de
controle avançado para compensação de atraso de tempo não possibilita eliminação
do tempo morto do processo. Obviamente, o atraso causado pelo transporte do
material irá persistir. O intuito principal desta compensação é minimizar os efeitos
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