Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

4 Projetos dos Controladores
4.1 Introdução
O projeto de controladores visa a atingir critérios pré-estabelecidos acerca da precisão
em estado estacionário, da resposta transitória, da estabilidade relativa, da
sensitividade, da rejeição a perturbações e do esforço de controle [Dorf e Bishop,
1998]. Uma discussão detalhada sobre o projeto e implementação de controladores
PID é realizada em por Åstrom em [31].
Idealmente, deseja-se que um sistema em malha fechada satisfaça aos seguintes
critérios de desempenho [14]:
1. A malha fechada deve ser estável.
2. Os efeitos de perturbação devem ser minimizados.
3. Devem ser obtidas respostas rápidas quando da mudança de setpoint.
4. O erro de estado estacionário deve ser mínimo.
5. Ações de controle excessivas devem ser evitadas.
6. O controle deve ser robusto, isto é, tornar o sistema em malha fechada pouco
sensível a mudanças nas condições de processo e a erros de modelagem.
Obviamente não é possível atender satisfatoriamente a todos estes critérios em
problemas típicos de controle. Desta forma, o projeto dos controladores deve levar em
conta a finalidade principal do sistema de controle e estabelecer uma solução de
compromisso que melhor atenda às necessidades do processo.
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