Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Baseado na minimização da Integral do Erro Absoluto (IAE) realizou-se um ajuste fino
dos parâmetros de cada modelo (4 e 5). Obteve-se assim um modelo geral para cada
alimentador, apresentado na Tabela 3.3:
Tabela 3.3 – Modelo Geral para cada Alimentador
220-AL-01 -
Modelo Geral
54,
5
33e
9s
1
s
220-AL-02 -
Modelo Geral
44,
5
39e
7s
1
A diferença de dinâmica dos alimentadores mencionada anteriormente pode ser
constatada principalmente pelos valores de ganho e constante de tempo apresentados
na Tabela 3.3. O modelo resultante para o alimentador 02 mostrou-se mais rápido
(menor ) e com maior ganho estático.
Para efeito de validação, os modelos gerais foram simulados com os dados reais do
processo. Simulou-se separadamente cada modelo com toda a massa de dados do
ensaio dinâmico de seu respectivo AL e, ao final, foi realizada uma superposição das
respostas dos modelos. Desta maneira, obteve-se uma resposta equivalente que
permitiu uma comparação com a resposta real apresentada durante o ensaio
dinâmico, mesmo nos pontos de degraus conjugados (aplicados simultaneamente pelo
AL-01 e pelo AL-02). A Figura 3.10 destaca este procedimento de validação dos
modelos gerais.
s
64