Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

3.5.2 Escolha do tempo de amostragem
Processos contínuos, quando amostrados, necessitam armazenamento de variáveis
contínuas na forma discreta. O período entre duas amostras é chamado de período ou
tempo de amostragem (Ts).
A fim de que o sinal amostrado retenha as características fundamentais do sinal
original, é necessário que o tempo de amostragem seja suficientemente curto [34]. O
Teorema de Shannon [33] diz que um sinal que não contenha componentes de
freqüência acima de 1/2Ts pode ser determinado unicamente a partir de amostras de
tal sinal separadas por Ts.
Na prática, entretanto, a freqüência de amostragem é normalmente escolhida entre 5 a
10 vezes maior do que a maior freqüência de interesse contida nos dados, e não
apenas 2 vezes maior (chamada de Freqüência de Nyquist), como exigido pelo
teorema de Shannon [34].
Para o processo, levando-se em conta os grandes atrasos de tempo previstos (Tabela
2.1) e a dinâmica não muito rápida dos alimentadores (atingem velocidade máxima de
0,3 m/s [43]), um Ts da ordem de 500 ms seria considerado satisfatório. Além disso,
como o nível de ruído presente no sinal é baixo, a possibilidade de ocorrer uma
possível estimação mal condicionada causada por superamostragem é baixa. Em
outras palavras, com baixo nível de ruído evita-se confundir a representação da
dinâmica do processo com a dinâmica do próprio sinal espúrio.
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