Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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A partir desta estrutura, os dados do processo foram armazenados no banco de dados e puderam ser exportados para tratamento e manipulação adequada. Para facilitar a esta manipulação, utilizou-se um sistema de gestão de banco de dados (SGBD) gratuito (MySQL Tools – open source) [45]. A Figura 3.5 apresenta a tela do SGDB com os dados armazenados. Figura 3.5 – Detalhe do BD com os dados historiados Seria também possível efetuar uma comunicação mais simples com o OPC Server do CLP (o OFS) utilizando diretamente um cliente HDA (Historical Data Access). Entretanto, a maioria dos clientes gratuitos avaliados não permitia historiar uma quantidade grande de dados. Já com a solução proposta, a integração com o banco de dados permite uma coleta sem este tipo de restrição. 56
3.5 Modelagem do Processo 3.5.1 Escolha do Método e do sinal de entrada Adotou-se, para o sistema em estudo, a modelagem baseada no método da resposta complementar, tendo em vista a disponibilidade encontrada para executar este tipo de ensaio e a facilidade para obtenção de modelos a partir deste método. Segundo Seborg [14], modelos obtidos desta forma têm a precisão necessária, quando a finalidade principal é o projeto de sistemas de controle. O processo em estudo pode ser considerado um sistema de múltiplas entradas e saída única (MISO), onde o SP de velocidade de cada alimentador é uma entrada e a saída é a vazão mássica da 220-TC-01. Assim, decidiu-se por modelar de maneira independente a relação de cada alimentador com a vazão de saída, com o intuito de obter quatro modelos distintos que compõem o processo. Vale ressaltar que a dinâmica dos inversores de freqüência responsáveis pela atuação destes alimentadores é incorporada aos modelos obtidos a partir deste ensaio descrito. Para excitar o sistema foi executada uma seqüência de degraus de subida e descida em cada uma das entradas do processo. Apesar de a planta possuir quatro alimentadores, é comum se trabalhar apenas com dois. Para este ensaio dinâmico foram utilizados apenas os ALs 01 e 02. Foram aplicados degraus aos setpoint destes alimentadores, primeiro de forma independente e em seguida de forma conjugada, como destacado na Figura 3.6: 57
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