Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Caso possam ser obtidas respostas ao degrau, sem influência significativa de perturbações ou ruído, a identificação pode ser realizada com a aplicação de métodos como o método da resposta complementar [22]. Este método é considerado um método determinístico, uma vez que não considera nenhum tratamento especial ao ruído presente nos dados, ainda que aceite o fato de que os dados estejam contaminados. Logo, os métodos determinísticos são pouco imunes a ruído e só apresentam bons resultados quando a relação sinal/ruído é suficientemente alta [34]. Caso haja influência considerável de ruído, podem-se aplicar métodos não- determinísticos que reduzam o efeito do ruído e não exijam excitações padronizadas (degrau, impulso, etc.) como, por exemplo, o Método dos Mínimos Quadrados, descrito em [35]. 3.4 Coleta de Dados Para realizar os procedimentos de modelagem e identificação do sistema composto pela correia transportadora 220-TC-01 e os quatro alimentadores – 220-AL-01, 220- AL-02, 220-AL-03 e 220-AL-04 – será necessária uma coleta de dados do processo. Atualmente a Vale possui um sistema historiador de dados PIMS (Process Information Management System) implantado em grande parte das unidades da empresa. Apesar deste tipo de sistema registrar dados históricos comprimidos e tipicamente com baixa freqüência amostragem, foi verificado que, durante um intervalo limitado de tempo, seria possível aumentar esta freqüência especificamente para realizar a modelagem [12]. Sendo assim, utilizar o sistema PIMS foi considerado a priori como a alternativa mais conveniente para realizar a coleta dos dados. 48
Em CMT todas as ITMs possuem dados históricos armazenados no PIMS. Entretanto, todos os equipamentos que compõem o processo que será otimizado não possuem nenhuma TAG cadastrada no sistema historiador. Inicialmente, entrou-se em contato com a equipe responsável pela disciplina da Automação em CMT e solicitou-se a inclusão no PIMS das TAGs dos equipamentos desejados. A Tabela 3.1 relaciona os dados solicitados: Tabela 3.1 – Lista de TAGs solicitadas Equipamento Variáveis Descrição 210-EM-01 Vazão Empilhadeira 1 que forma as pilhas de minério que alimenta VGR 210-EM-02 Vazão Empilhadeira 2 que forma as pilhas de minério que alimenta VGR 220-TC-01 Velocidade Vazão Velocidade Correia que transporta o minério para VGR 220-AL-01 Potência Corrente Velocidade Alimentador 1 de minério da 220-TC-01 220-AL-02 Potência Corrente Velocidade Alimentador 2 de minério da 220-TC-01 220-AL-03 Potência Corrente Velocidade Alimentador 3 de minério da 220-TC-01 220-AL-04 Potência Corrente Alimentador 4 de minério da 220-TC-01 Entretanto, foi constatada inviabilidade de historiar no PIMS qualquer tipo de informação oriunda do sistema do TCLD. Algumas limitações são apresentadas a seguir. 49
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