Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Caso possam ser obtidas respostas ao degrau, sem influência significativa de
perturbações ou ruído, a identificação pode ser realizada com a aplicação de métodos
como o método da resposta complementar [22]. Este método é considerado um
método determinístico, uma vez que não considera nenhum tratamento especial ao
ruído presente nos dados, ainda que aceite o fato de que os dados estejam
contaminados. Logo, os métodos determinísticos são pouco imunes a ruído e só
apresentam bons resultados quando a relação sinal/ruído é suficientemente alta [34].
Caso haja influência considerável de ruído, podem-se aplicar métodos não-
determinísticos que reduzam o efeito do ruído e não exijam excitações padronizadas
(degrau, impulso, etc.) como, por exemplo, o Método dos Mínimos Quadrados,
descrito em [35].
3.4 Coleta de Dados
Para realizar os procedimentos de modelagem e identificação do sistema composto
pela correia transportadora 220-TC-01 e os quatro alimentadores – 220-AL-01, 220-
AL-02, 220-AL-03 e 220-AL-04 – será necessária uma coleta de dados do processo.
Atualmente a Vale possui um sistema historiador de dados PIMS (Process Information
Management System) implantado em grande parte das unidades da empresa. Apesar
deste tipo de sistema registrar dados históricos comprimidos e tipicamente com baixa
freqüência amostragem, foi verificado que, durante um intervalo limitado de tempo,
seria possível aumentar esta freqüência especificamente para realizar a modelagem
[12]. Sendo assim, utilizar o sistema PIMS foi considerado a priori como a alternativa
mais conveniente para realizar a coleta dos dados.
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