Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

3 Modelagem e Identificação do processo
3.1 Representação de Sistemas Lineares
Modelagem matemática é a área do conhecimento que estuda maneiras de
desenvolver e implementar modelos matemáticos de sistemas reais. Um modelo
matemático de um sistema é considerado um análogo representativo de tal sistema.
Há diversas maneiras de representar o mesmo modelo matemático, ou seja, há várias
formas em que as equações que descrevem o comportamento do sistema podem ser
escritas [34].
Os modelos podem ser classificados de várias formas: estáticos e dinâmicos, discretos
e contínuos, lineares e não lineares, autônomos e não autônomos, monovariáveis e
multivariáveis, determinísticos e estocásticos, dentre outros [35]. Para o presente
trabalho será adota representação linear, baseada em Funções de Transferência.
3.2 Funções de Transferência
Funções de transferência são funções que modelam o comportamento dinâmico de
um sistema invariante no tempo. Esta representação independe da entrada ou função
de excitação, e é definida a partir de condições iniciais nulas.
A função de transferência (FT) de um sistema é, por definição, a transformada de
Laplace da sua resposta ao impulso. Para sinais de entrada com espectro de
freqüência suficientemente amplo, uma estimativa da função de transferência de um
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