Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Sabe-se que para processos que apresentam longos atrasos de tempo o desempenho
obtido com um controlador proporcional-integral-derivativo (PID) é limitado. Para
controlar com eficiência processos com esta característica é necessário utilizar
controles preditivos [61].
Uma das alternativas mais comuns para compensação de atraso de tempo é a técnica
conhecida como Preditor de Smith [14]. O Preditor de Smith foi proposto por O. J. M.
Smith [47] em 1957 e é conhecido como um controlador baseado no modelo do
processo, ou seja, um controlador IMC [13].
O Preditor foi originalmente concebido como um método para controlar sistemas SISO
(Single Input Single Output) com tempo morto fixo [17]. Em pouco tempo foi estendido
para sistemas multivariáveis e com múltiplos atrasos de tempo, como descrito em [8] e
[46]. Neste trabalho, será apresentada uma abordagem para controle de um sistema
MISO (Multiple Input Single Output).
Muitos pesquisadores focaram seus esforços no desenvolvimento de adaptações para
melhoria do Preditor de Smith, como resintonia de controlador PI para robustez [16],
auto-sintonia adaptativa [62] [55] ou mudanças na própria estrutura original do Preditor
[32].
1.7.3 Controle de Correias e Alimentadores
Um transportador de correia industrial é um equipamento desenvolvido para transporte
de materiais sólidos em uma taxa de vazão mássica constante, usualmente
quilogramas ou toneladas por hora [21].
A importância do controle automático do carregamento de correias para aplicações em
mineração é destacada em [30]. Segundo [30] e [54], a redução das oscilações na
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