Investindo no Futuro: O Programa Jovens Pesquisadores - Fapesp
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para o problema são as chamadas máquinas virtuais de<br />
medir a três coordenadas, por permitirem a simulação das<br />
tarefas metrológicas das MM3Cs, sob todas as condições<br />
possíveis, ponderando inclusive a complexidade da máquina<br />
e da tarefa por ela executada. Tais máquinas virtuais<br />
constam de modelos de simulação especialmente desenvolvidos<br />
e parametrizados fielmente em relação à prática<br />
metrológica. O objetivo deste projeto é desenvolver um<br />
núcleo da máquina virtual de medir a três coordenadas,<br />
com o qual algumas tarefas importantes das MM3Cs possam<br />
ser simuladas para fins de avaliação de desempenho.<br />
A estratégia de abordagem consta do desenvolvimento de:<br />
1) uma interface para conversão de informações metrológicas<br />
em parâmetros matemáticos do problema; 2) um<br />
conjunto de modelos para simulação da MM3C e de suas<br />
tarefas; 3) procedimentos para validação dos resultados<br />
simulados contra os dados de simulação; 4) medidas de<br />
desempenho da MM3C simulada na execução das tarefas<br />
específicas. Faz parte ainda da estratégia a verificação prática<br />
dos resultados pela submissão da tarefa simulada à<br />
MM3C real da qual os dados de simulação sejam obtidos.<br />
engenHaria naVal e oCeâniCa<br />
Veículo submersível<br />
762 Vsnt-JaÚ ii<br />
Antonio Eduardo Assis Amorim<br />
Centro Paula Souza (Ceeteps)<br />
Secretaria de Desenvolvimento<br />
Processo 1999/10493-5<br />
vigência: 1/2/2000 a 31/8/2007<br />
A versão de um submersível da classe Tether, VSNT-<br />
-Jaú I, de baixo custo, foi construída na Fatec-JH, voltada<br />
às missões de inspeção visual de partes submersas de embarcações<br />
e obras civis, para ser utilizado em ambientais<br />
fluviais, até a profundidade de 40 m. Um bom desempenho<br />
relativo ao projeto mecânico e aquisição de imagens<br />
foi alcançado nessa primeira versão. No entanto, modificações<br />
são necessárias <strong>no</strong>s demais sistemas do submersível.<br />
Este projeto propõe a construção de uma <strong>no</strong>va versão<br />
que opere <strong>no</strong> modo Tether e que trabalhe numa cota máxima<br />
de 140 m. Nesta <strong>no</strong>va versão, será implantado um<br />
computador a bordo para gerenciar os dados do submersível,<br />
permitindo flexibilidade e desempenho melhores<br />
que as do modelo anterior.<br />
dinâmica e controle<br />
763 de veículos oceânicos<br />
Ettore Apolônio de Barros<br />
Escola Politécnica<br />
Universidade de São Paulo (USP)<br />
Processo 1995/09899-6<br />
vigência: 1/9/1996 a 31/8/1999<br />
Engenharias<br />
317<br />
A engenharia oceânica <strong>no</strong> Brasil tem sido impulsionada<br />
pelo progresso na tec<strong>no</strong>logia de exploração de petróleo,<br />
alcançado pela Petrobras. Esta caminha a passos largos<br />
para o estabelecimento da exploração de petróleo em águas<br />
profundas. Como parte desse processo, o Departamento de<br />
Engenharia Naval da Escola Politécnica da Universidade de<br />
São Paulo tem como linha principal de pesquisa a área de<br />
tec<strong>no</strong>logias de exploração de petróleo em águas profundas.<br />
Relacionado ao tema, o autor vem desenvolvendo, desde o<br />
seu trabalho de mestrado, pesquisas nas áreas de dinâmica<br />
e controle de veículos oceânicos e tec<strong>no</strong>logia submarina<br />
(robôs submari<strong>no</strong>s e sonares). Com o aumento da profundidade<br />
das áreas de produção, cresce a importância da<br />
utilização de sistemas automáticos de suporte. Sistemas de<br />
posicionamento dinâmico, para navios e plataformas semissubmersíveis,<br />
e veículos operados por controle remoto,<br />
ou ROVs, são exemplos. Particularmente, o uso comercial<br />
de ROVs como elemento de apoio à exploração petrolífera<br />
já é realidade há mais de uma década. A pesquisa e desenvolvimento<br />
em ROVs e similares mais avançados, como os<br />
veículos submersos autô<strong>no</strong>mos, ou AUVs, possui importância<br />
não só relacionada à exploração de minérios. Entre<br />
outras possíveis aplicações, pode-se citar o mapeamento e<br />
monitoramento de <strong>no</strong>ssas águas territoriais e a pesquisa<br />
brasileira na Antártida. Em ambos exemplos, a atividade<br />
humana seria dificultada devido à extensão da área a ser<br />
explorada e devido à hostilidade imposta pelo ambiente.<br />
Além do mais, ambos exemplos referem-se a elementos de<br />
apoio à soberania nacional. Do ponto de vista acadêmico,<br />
tanto <strong>no</strong> caso do posicionamento de veículos de superfície<br />
como <strong>no</strong> controle de veículos submersos, geralmente ainda<br />
é peque<strong>no</strong> o intercâmbio entre as áreas de hidrodinâmica<br />
(puramente ligada à engenharia naval e oceânica) e controle<br />
(mais relacionada à engenharia elétrica). Como resultado,<br />
<strong>no</strong> projeto do sistema de controle ainda se levam muito<br />
pouco em consideração as características dinâmicas específicas<br />
dos veículos em questão. Outro problema na área<br />
acadêmica, particular ao caso brasileiro, é a carência de pesquisa<br />
com suporte experimental. Para compensar tal deficiência,<br />
sem esquecer de problemas de ordem econômica,<br />
é importante a disposição do pesquisador em desenvolver,<br />
ainda que gradualmente, processos e aparatos de apoio à<br />
atividade experimental. Usando-se o pla<strong>no</strong> de pesquisa<br />
proposto, pretende-se contribuir para o aprimoramento<br />
das relações entre as áreas de hidrodinâmica e controle de<br />
veículos oceânicos. Para tal, propõe-se a investigação de um<br />
tratamento teórico unificado para os problemas de ma<strong>no</strong>bra<br />
e comportamento <strong>no</strong> mar, e sua análise sob a perspectiva<br />
do projeto do sistema de controle. Outro objetivo, ainda<br />
levando-se em conta a interação “hidrodinâmica-controle”,<br />
é o estudo da dinâmica e controle de veículos submersos<br />
(ROVs, AUVs e submari<strong>no</strong>s). No que tange à atividade ex-