Prosjektrapport

Hovedprosjekt, mekatronikk Våren 2009 Prosjekt nr. 12 Gruppe nr. 3 MAS-302
Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot Tittel:
Preben Ankersen Jan Agnar Willumsen Georg Kragseth Geir E Grødem Innleveringsdato: 29. mai 2009 Gruppedeltakere:
Geir Hovland Veileder:

• Utvikling
• Organisering
• Kravspesifikasjon
• Analysestrategi
• Beskrivelse
• Produktutvikling
• Gjennomføring,
• Økonomi
o Prosjektet
o Ble
o Ble
o På
o Det
o Beskrivelse
o Oversikt
o Muligheter
Sammendrag Rapporten er beskrivelse av følgende hovedprosjekt: av system for automatisk verktøybytte på industrirobot 1
rapport inkluderer: av prosjektarbeidet ble organisert med en leder, faste møtetider innad i Gruppens
og med veileder. Begge møtene har egne logger. Tidslinje ble laget og revidert når nødvendig. gruppen
utarbeidet tidlig i forprosjektet og en mindre revidering før
og systemoversikt hovedprosjektet.
i forprosjektet var et viktig grunnlag for hovedprosjektet. Var nødvendig for å få totaloversikt. av enheter og programvare tilhørende prosjektet grunn av prosjektets kompleksitet var det nødvendig å få et total bilde over hva gruppen måtte tilegne seg kunnskaper om. av verktøyskap utarbeidet
gjennomført PU for å sikre at det ble et godt resultat for verktøyskapet. konfigurasjon og løsning av hvordan gruppen løste oppgavene. over prosjektets utgifter. ble
for forretningsdrift er vurdert.

KONKLUSJON Organiseringen av prosjektet har vært hensiktsmessig tidslinjen har vært
god rettesnor for fremdriften. Møteloggene har vært veldig verdifulle for å dokumentere og spore avgjørelser. Spesielt det at loggen for sak følger inntil den ferdig. 1.1
og systemoversikten gitt gruppen kollektiv kunnskap om informasjon som den enkelte har fremskaffet. Det var suksessfaktor. Beskrivelsen av enheter og programvare ga også slik kollektiv kunnskap og bidro til at alle visste hovedtrekkene i alle enhetene og programmene. Det var også svært nyttig å bruke som hurtigreferanse tidlig i prosjektet. Analysen
har valgt å utvikle et skap som har plass til 16 ISO30 holdere, som er plassert i 3 rader med 2 ubenyttede plasser for andre opsjoner. Skapet har Gruppen
lokk Lexan som kan bøyes slik at det inntar en sylindrisk form når verktøyskapet er lukket. Programvare for verktøybytte er utviklet i RAPID fungerer i henhold til kravspesifikasjonen. I tillegg er det designet og bygget et koplingsskap som
permanent installasjon. Alle eksterne enheter og koblinger montert ut et tanke sikkerhet, estetikk og varig bruk. Gjennomføring, konfigurasjon og løsning beskriver hvordan gruppen løste de andre tekniske oppgavene. Problemene som har dukket opp underveis har blitt analysert og løst. Det har endt opp i en stor installasjon som dekker kravspesifikasjon på så nær som et punkt. fra
prosjektresultat gir UiA et verdifullt undervisningsobjekt og vil være et solid grunnlag for videre utvikling av avanserte robotprosjekter til Gruppens
kommende bachelor- og masterstudenter.

• Stort
• Komplisert
•
disipliner slik som mekanikk, hydraulikk, elektronikk, regulering og programmering. Det vil si mekatronikk. Komplekst
kunne velge mellom flere meget gode prosjekter og valgte prosjektet med tittelen ”System for automatisk verktøybytte på industrirobot”. Rapporten beskriver:
Hovedkomponentene i prosjektet Gruppen
Programvare som er anvendt
Produktutvikling av verktøyskap
Gjennomføring, konfigurasjon og løsning av problemene Økonomi Rammen for prosessen definert i undervisningsplan, kravspesifikasjon og
gitt av Universitetet. Gruppen valgte på et tidlig tidspunkt å gjøre oppgaven som en installasjon kostnadsramme
gjorde denne komplekse oppgaven oversiktelig og mulig for andre å bygge videre på. Dette fordi et prosjekt som skal brukes i undervisning og kurs på UIA også etter at det er overlevert. som
Forord Faget MAS302 hovedprosjekt for: Ingeniørfag - maskin: Mekatronikk – bachelor ved Universitetet i Agder. Faget gir 15 studiepoeng og er ment å skulle gi studentene erfaring i å gjennomføre et stort, komplisert og komplekst prosjekt. 2
forstand at det strekker seg over et semester og omhandler alle faser i et prosjekt. i den forstand at studentene må både; definere problemer i
løse dem, planlegge og gjennomføre, utføre tekniske oppgaver og dokumentere dem, budsjettere og rapportere, finne dokumentasjon og
bruke den, tørre å spørre og kunne bruke svarene, i tillegg til å kunne samarbeide og løse konflikter. i forstand at det skal inneholde flere ingeniørtekniske og

var etter gruppens mening en løsning som ville vært lite egnet for videre bruk. Imidlertid ville det vært mindre arbeidskrevende. Prosjektet som sådan har vært arbeidskrevende, både med hensyn på samarbeid og koordinering, arbeid med produktutvikling av verktøyskapet, konstruksjon, tegning og produksjon av verktøyskap, tegning og bygging av Alternativet
installasjon, problemløsning og rapportskriving. For oss har dette vært en nyttig og ubeskrivelig lærerik prosess som vil bidra til at vi går ut i arbeidslivet igjen med økte kunnskaper, ny erfaring og kanskje litt økt selvtillitt. Gruppen ønsker å takke veileder Geir Hovland for det gode samarbeidet, krysskoblingsskap,
Fagverktøy og Østerhus Elektro for førsteklasses service og en spesiell takk personalet ved laboratoriet som alltid er imøtekommende. Tools
i Agder, 29. mai 2009
Preben Ankersen Geir E. Grødem Universitetet
_____________________ Georg T. Kragseth Jan Agnar Willumsen _____________________

1.1 KONKLUSJON .................................................................................................................................. 3
SAMMENDRAG........................................................................................................2 1
INNHOLDSFORTEGNELSE ............................................................................................................................... 6
FORORD.................................................................................................................4 2
4.1 PROSJEKTPLAN - TIDSLINJE ........................................................................................................... PROSJEKTARBEIDET...................................................................12 AV ORGANISERING 4
3.1 BAKGRUNN..................................................................................................................................... 9
3.2 FORMÅL ....................................................................................................................................... 10
INNLEDNING...........................................................................................................9 3
3.3 PROBLEMSTILLING........................................................................................................................ 10
3.4 AVGRENSNING.............................................................................................................................. 11
INNHOLDSFORTEGNELSE
6.1 SYSTEMOVERSIKT - ENHETER OG PROGRAMVARE........................................................................... 6.2 PROGRAMVAREFUNKSJON – FLEXPENDANT ................................................................................... 17
SYSTEMOVERSIKT................................................................15 OG ANALYSESTRATEGI 6
6.2.1 Meny/program – alternativ 1.................................................................................................... 17
6.2.2 Meny/program – alternativ 2.................................................................................................... 18
KRAVSPESIFIKASJON..............................................................................................13
7.1 ROBOT OG TILHØRENDE ENHETER.................................................................................................. 7.1.1 Robot – ABB IRB 6600 175/2.55 Type A................................................................................... 7.1.2 Robotkontrollskap – IRC5........................................................................................................ 21
7.1.3 Styringsenhet - FlexPendant..................................................................................................... 22
7.1.4 Kraftsensor – ATI IA Omega 160 - IP60................................................................................... 23
7.1.5 Fresemodul – ELTE TMA4....................................................................................................... 24
7.1.6 ISO30-verktøyholder for ELTE TMA4 25
7.1.7 Frekvensomformer – VACON NXS........................................................................................... 26
7.2 PROGRAMVARE............................................................................................................................. 27
7.2.1 BaseWare OS - RobotWare ...................................................................................................... 27
7.2.2 RAPID..................................................................................................................................... 27
7.2.3 RobotStudio v5.10.................................................................................................................... 28
7.2.4 Robot Application Builder v5.11 .............................................................................................. 29
7.2.5 Microsoft Visual Studio 2008 ................................................................................................... 30
PROSJEKTET...............................................19 TIL RELATERT ENHETER AV BESKRIVELSE 75 7.2.6 ATI Force/Torque Data Acquisition (FT-DAQ) ........................................................................ 31
7.2.7 Vacon NCDrive v2.0.11 ........................................................................................................... 31
8 PRODUKTUTVIKLING FOR VERKTØYSKAP.................................................................32
8.1 TEST-/REFERANSEMODELLER ........................................................................................................ 32
8.1.1 Modell fra prosjektoppgaven.................................................................................................... 32
8.1.2 Modell gitt av veileder ............................................................................................................. 33
8.2 KUNDEBEHOV............................................................................................................................... 34
8.3 MÅLESTANDARD OG SPESIFIKASJON .............................................................................................. 35
8.3.1 Målestandardliste .................................................................................................................... 35
8.3.2 Behov-Målestandard matrise ................................................................................................... 36
8.3.3 Benchmarking basert på kundebehov ....................................................................................... 37
8.3.4 Benchmarking basert på målestandard..................................................................................... 38
8.3.5 Foreløpig produktspesifikasjon ................................................................................................ 39
8.3.6 Foreløpig kostnadsestimat ....................................................................................................... 40
8.3.7 Konseptgenerering - kombinasjonstre....................................................................................... 41

8.4 KONSEPTENE................................................................................................................................. 42
8.4.1 Konsept A ................................................................................................................................ 42
8.4.2 Konsept B ................................................................................................................................ 43
8.4.3 Konsept C................................................................................................................................ 44
8.4.4 Konsept D................................................................................................................................ 45
8.4.5 Konsept E ................................................................................................................................ 46
8.4.6 Konsept F................................................................................................................................ 47
8.4.7 Konsept G................................................................................................................................ 48
8.4.8 Konsept H................................................................................................................................ 49
8.4.9 Konsept I................................................................................................................................. 50
8.5 EVALUERING OG BESKRIVELSE AV VALGT KONSEPT........................................................................ 51
8.5.1 Grovsiling................................................................................................................................ 51
8.5.2 Concept screening ................................................................................................................... 52
8.5.3 Concept scoring....................................................................................................................... 53
8.5.4 Beskrivelse av valgt konsept..................................................................................................... 54
8.6 KONSEPTTESTING OG ANALYSE AV USIKKERHET............................................................................. 54
8.6.1 Konsepttesting ......................................................................................................................... 54
8.6.2 Analyse av usikkerhet............................................................................................................... 56
8.7 ENDELIG PRODUKTSPESIFIKASJON ................................................................................................. 58
8.8 PATENTDATABASER ...................................................................................................................... 60
8.8.1 Generelt .................................................................................................................................. 60
8.8.2 Valg av søkeord....................................................................................................................... 60
8.8.3 Resultat fra søk i databaser...................................................................................................... 61
8.8.4 Delkonklusjon patentsøk .......................................................................................................... 61
9 GJENNOMFØRING, KONFIGURASJON OG LØSNING.....................................................62
9.1 ANALYSE AV INSTALLASJON.......................................................................................................... 63
9.1.1 Installasjon – option 3.............................................................................................................. 64
9.2 XPD-SKAP (CROSSCONNECT & POWER DISTRIBUTION) ................................................................. 65
9.2.1 Minimumskrav til løsningen ..................................................................................................... 65
9.2.2 Komponentmerking.................................................................................................................. 65
9.2.3 Layout og komponentplassering............................................................................................... 66
9.2.4 Oversikt – kabling.................................................................................................................... 67
9.2.5 Funksjonsbeskrivelse - XPD..................................................................................................... 68
9.3 ROBOT ......................................................................................................................................... 69
9.3.1 Montering av ABB CP/CS kontakter......................................................................................... 70
9.3.2 Øvrig kabelstrekk..................................................................................................................... 70
9.4 KRAFTSENSOR – ATI IA OMEGA 160............................................................................................. 72
9.5 FRESEMODUL ELTE TMA4.............................................................................................................. 74
9.5.1 Spindelhastighet ...................................................................................................................... 74
9.5.2 Elektronikk .............................................................................................................................. 75
9.5.3 Pneumatikk.............................................................................................................................. 75
9.5.4 Styring..................................................................................................................................... 77
9.5.5 Komponentbehov ..................................................................................................................... 77
9.6 ISO 30 VERKTØYHOLDER .............................................................................................................. 79
9.7 FREKVENSOMFORMER – VACON NXS.......................................................................................... 80
9.7.1 Programvareløsning ................................................................................................................ 80
9.7.2 Installasjon/kabling ................................................................................................................. 80
9.7.3 Konfigurasjon.......................................................................................................................... 80
9.8 ROBOT KONTROLLSKAP – IRC5 ..................................................................................................... 81
9.9 ROBOTWARE & FLEXPENDANT..................................................................................................... 82
9.9.1 Nedgradering av RobotWare.................................................................................................... 82
9.9.2 Installasjon og konfigurasjon av DSQC 652............................................................................. 82
9.9.3 Konfigurasjon av FlexPendant IO............................................................................................ 83
9.10 PROGRAMVARELØSNING ............................................................................................................... 84
9.10.1 Valg av metode for menyutvikling........................................................................................ 84
9.10.2 Beskrivelse av RAPID.......................................................................................................... 84
9.10.3 Blokkskjema RAPID-meny................................................................................................... 85
9.10.4 Flytskjema RAPID-program ................................................................................................ 87
9.10.5 Moduler & prosedyrer......................................................................................................... 88

LITTERATUR OG REFERANSER.................................................................................94 13 VEDLEGG..............................................................................................................97 12
9.11 AUTOMATISK VERKTØYKALIBRERING............................................................................................ 89
9.11.1 Beskrivelse av utført arbeid ................................................................................................. 89
9.11.2 Beskrivelse av gjenstående arbeid........................................................................................ 89
10.1 BUDSJETT..................................................................................................................................... 10.2 FORRETNINGSMULIGHET ............................................................................................................... 11 KONKLUSJON........................................................................................................92 ØKONOMI............................................................................................................90 10

Innledning 3.1 BAKGRUNN En robot er mekanisk og programmert enhet som utfører oppgaver for å hjelpe mennesker. I likhet med interaktive dataprogrammer bygger funksjonen på feedbackprinsippet: man får meldinger underveis som styrer 3
som blir utført videre. Ordet Robot ble brukt første gang i sin moderne form av forfatteren Karel Čapek i 1920 i hans teaterstykke R.U.R : Rossum's Universal Robots og har sitt utspring i det tsjekkiske ordet robota som betyr arbeid. I praksis har det funnes roboter etter ordets moderne mening i flere hundre år. hva
den første industriroboten ble installert for å betjene en pressstøpemaskin
i General Motors fabrikk i USA 1961, den første Unimate roboten ble installert i Europa i 1967 hos Svenska Metallverken, Trallfa på Bryne brukte en robot til produksjon i lakkavdelingen på Trallfa fra 1967 og Fra
første roboten med kun elektriske aktuatorer ble bygget av ASEA i Västerås, Sverige i 1974 har det skjedd en stor utvikling antallet har økt jevnt. Det finnes i dag ca 1 mill industriroboter i verden og flere antar en økning fremover på ca. 5-10 % i året. I Norge blir det nå installert ca. 100 roboter i året det er installert ca 1000 roboter totalt. den
industrien i dag brukes roboter i utstrakt grad til å forenkle prosesser som
kjedelige og/eller farlige for mennesker, dersom kostnader kan senkes og/eller kvalitet kan økes. Industriroboter skiller seg ut fra håndteringsautomater, ved at verktøyet kan posisjoneres i en hvilken som helst posisjon i rommet innenfor I
ved hjelp av koordinater i programmet. Det gir fleksibilitet og større mulighet for å håndtere forskjellige produkter om hverandre. Posisjonsnøyaktigheten vil vanligvis være mindre for roboter en CNCmaskiner,
men en robot har et mye mer komplisert bevegelsesmønster. Roboten har også større bruksområde og rekkevidde og kan lage større arbeidsområde
enn eksempelvis en CNC-maskin. (21),(22) og (23) Universitetet i Agder har en stor industrirobot fra ABB som brukes til fresing av former og deler i myke materialer. Roboten blir benyttet i faget MAS 216 modeller

Det et ønske i fra Universitet å utvikle et eget verktøyskap og et system automatisk verktøybytte på industriroboten. Fordeler med verktøyskap er åpenbare, spesielt i produksjonsbedrift der
har behov for å frese deler med forskjellig type freseverktøy. Ved å bruke et verktøyskap der roboten selv skifter til det den til enhver trenger så kan den uten menneskelig inngripen gjøre hele jobben ferdig selv. Robotteknologi.
vil igjen medføre reduserte kostnader i produksjonen, kortere fresetid, større produksjon pr tidsenhet og økt inntjeningsevne. 3.2 FORMÅL Dette
med hovedprosjektet er å få erfaring i gjennomføring av større maskinteknisk innenfor fagfeltet mekatronikk hvor fokus settes på samspillet mellom maskin, data og elektronikk. Formålet
skal oppnås ved å designe, bygge teste et skap for automatisk verktøybytte og anvende programmeringsverktøy for å lage egendefinert
•
Formålet
Kartlegging
• Analyse
• Lage
• Bestille
• Få
• Skaffe
• Identifisere
• Teste
• Dokumentere
for automatisk bytte av verktøy styrt fra FlexPendant. Dette prosjektet skal også brukes videre i UiA sin utdanning. Det utvider meny/program
til også å lage noe som kan brukes lenge etter at sensuren er falt. 3.3 PROBLEMSTILLING Forprosjektet tok for seg de innledende og/eller tidskritiske formålet
til hovedprosjektet. Gruppen definerte problemformuleringene i forprosjektet til å være: av prosjektets innhold og omfang av kundebehov og utvelgelse av beste løsning for skapet en grovskisse av skapet og nødvendig materiell problemstillingene
materiell så fort det er avklart oversikt over tilhørende utstyr programvare nødvendig dokumentasjon på eventuelle flaskehalser for utstyr programvare tilgjengelig utstyr og programvare etter behov alle skritt i prosessen, som brukes til å lage en rapport tidskritisk

• Konstruere
• Utvikle
• Planlegge
• Utføre
• Utvikle
• Teste
•
Løsning av disse formuleringene skal gi måloppnåelse som er å tilfredsstille Dokumentere
3.4 AVGRENSNING Prosjektet er avgrenset til beskrivelsene i prosjektoppgaven(1) og kravspesifikasjonen.
De økonomiske rammene er også en avgrensning. kravspesifikasjon[5].
problemene ble løst i forprosjektet, men fordi de er en sentral del av prosjektet er de tatt med her å vise sammenheng og historie. Disse
besto utelukkende av teori. Hovedprosjektet tar seg den praktiske gjennomføringen av prosjektet Gruppen definerte problemformuleringene i hovedprosjektet til å være: og verktøyskap Forprosjektet
god løsning installasjonen og tegne installasjonen nødvendig hardware installasjoner og skrive programvare for automatisk verktøybytte i Rapid og kvalitetssikre både programvare og fysiske installasjoner alle skritt i prosessen, som brukes til å lage en rapport

Organisering av prosjektarbeidet På gruppens innledende møte valgte man følgende struktur for arbeidet. Leder for prosjektet: Jan Agnar Willumsen
for gruppen: Mandager 09.00 4
møtetid med veileder: Torsdager kl. 12.45 Det ble opprettet egne møtereferat/sakslister for prosjekt- og veiledermøter. Disse sakslistene lettet arbeidet med kontroll av tildelte oppgaver og ansvar for gjennomføring av disse. Viser til vedlegg 3 og 4, møtereferater. Fast
PROSJEKTPLAN - TIDSLINJE Tabell 1: Prosjektplan forprosjekt 4.1

2: Prosjektplan hovedprosjekt(Vedlegg 2) Tabell
Kravspesifikasjon Universitetet i Agder har stor industrirobot som brukes til utfresing av former og deler i myke materialer, skumplast, tre, kompositter og aluminium. Roboten benyttes i emnet MAS216 Industriell Robotteknologi samt for eksterne oppdrag. Fresen som benyttes har muligheter for 5
• Skapet
• Skapet
•
å hindre at støv kommer inn i skapet. Når
denne oppgaven skal et skap for automatisk verktøybytte designes, bygges og testes. Det skal også lages et robotprogram for automatisk av verktøy. Basert på oppgaven, samtaler med veileder og forprosjekt er det definert følgende kravspesifikasjon. I
stilles følgende til prosjektet:
plass til 16 verktøy, hvert verktøy en ISO30 holder. må ha en dør som kan åpnes og lukkes med et signal fra Det
automatisk bytte av verktøy ved bruk av pneumatikk.
roboten er i gang og skapet er lukket, skal det være en barriere for roboten.

• Når
• Det
• Grensesnitt
• Et
• Skapet
• Turtallet
er lukket, skal dette indikeres med et 24V signal til roboten. skal lages robotprogram for automatisk bytte av verktøy. på freseverktøyet skal kunne styres fra FlexPendant eller fra RAPID. til nødvendig programvare skal lages. skapet
skal maks ta 10 sekunder. bør ha mulighet for automatisk verktøykalibrering. verktøybytte

• Analyse
• Produktutvikling 6
SYSTEMOVERSIKT - ENHETER OG PROGRAMVARE 6.1
viser en skisse over bindingen mellom de forskjellige enheter og tilhørende programvare. Figuren
og systemoversikt Gruppen har analysert oppgaven og delt forprosjektet inn i 2 hoveddeler. Disse hoveddelene inkluderer: av robot/enheter og konseptvalg for verktøyskap Analysestrategi

• Menyutvikling
•
Gruppen vil vurdere og begrunne metodevalg som en del av prosjektet. Meny-
er detaljert beskrevet under 6.2. All meny/programkjøring vil bli kvalitetssikret i RobotStudio[7.2.3] før det legges inn på FlexPendant. Etter dette vil meny/program på FlexPendant kjøres via IRC5 for styring av IRB 6600 for styring av I/O til TMA4, VACON og verktøyskap. Programvarefunksjonen
1 viser også kraftsensor ATI Omega 160[7.1.4] med tilhørende programvare NI/ATI FT DAQ[7.2.6] og VACON med tilhørende programvare NCDrive[7.2.7]. Figur
1: Systemoversikt - enheter og programvare Figur 1 viser Robotkontrollskap IRC5[7.1.2] med betjeningsenhet FlexPendant[7.1.3] og robot IRB 6600[7.1.1]. Videre vises fresemodul ELTE TMA4[7.1.5], VACON frekvensomformer[7.1.7] verktøyskap[8.7] tilknyttet styring fra IRC5.
til FlexPendant (FP) prosjektet krever kan i hovedsak utvikles med 2 forskjellige metoder: ved hjelp av Visual Studio 2008[7.2.5] og Robot Meny/program
Builder[7.2.4] og programutvikling ved hjelp av RAPID[7.2.2]. og programutvikling ved hjelp av RAPID[7.2.2]. Application

PROGRAMVAREFUNKSJON – FLEXPENDANT 6.2.1 Meny/program – alternativ 1 Figuren viser på hvilke nivå internt i FP den beskrevne programvaren har sin funksjon. Selve om å bevege robot og kontrollere I/O ligger i RAPID. Disse instruksjonene igjen knyttet opp til menyene som er
med Visual Studio 2008 (VS2008) og Robot Application Builder (RAB). Samlet utgjør dette en ny programpakke som tilgjengelig på FP i likhet med andre RobotWare-opsjoner[7.2.1]. programmert
Figur 2: Programvarefunksjon 1 – FlexPendant

Meny/program – alternativ 2 Figuren viser på hvilke nivå internt i FP den beskrevne programvaren har sin funksjon. Selve om å bevege robot og kontrollere I/O ligger i RAPID. Disse instruksjonene igjen knyttet opp til menyene som også programmert i RAPID. 6.2.2
Figur 3: Programvarefunksjon 2- FlexPendant

•
av robot/enheter er delt inn i 2 underkapitler: Robot analyse Gruppens
•
7.1 ROBOT OG TILHØRENDE ENHETER Programvare
beskrivelsen er ment å være en innføring i de forskjellige enheters virkemåte og delaktighet i prosessen. Detaljer er i noen utelatt fordi det ville generere store mengder med beskrivelse som i liten grad påvirker prosjektet. Detaljopplysninger om samtlige enheter kan finnes i rapportens referanseliste og vedlegg. Denne
Robot – ABB IRB 175/2.55 Type A Roboten som anvendes i dette prosjektet er gulvmontert 6-akse ABB robot tilhørende IRB 6600/6650-serien. IRB 6600/6650 leveres i 10 forskjellige versjoner. Prosjektets modell har maksimal rekkevidde på 2,55 meter og løftekapasitet på 175 kg. 7.1.1
7
av relatert til prosjektet og tilhørende enheter Beskrivelse

4: ABB Robot - IRB 6600175/2.55 med tilgjengelig arbeidsområde (2, side 47) Type A-modellene har standard størrelse på motor/akse 2, mens Type B- modellene har forsterket gir på motor/akse 2. Figur
5: ABB Robot med tilhørende aksenummer og positiv rotasjonsretning (2, side 355) (Merk: Figuren viser IRB 7600) IRB 6600 roboten skal erstatte den gamle IRB 6400R-modellen som tidligere har vært brukt i robotfag ved Universitetet i Agder. Den nye roboten var ikke klargjort montering når forprosjektet startet, og dette ble dermed en Figur
tilleggsoppgave for prosjektet. Dette arbeidet omfattet plassering av robot i forhold arbeidsområde, plassering av ny 400V kabel og midlertidig kabling mellom og kontrollskap. Med assistanse fra veileder er det i forprosjektet foretatt en førstegangs igangkjøring og aksekalibrering av roboten. naturlig
detaljbeskrivelse av IRB 6600 henvises det til (2). For

Robotkontrollskap – IRC5 IRC5-kontrollskapet robotens hjerne, og kontrollerer robotens bevegelser ved hjelp av programmer på FlexPendant[7.1.3] eller via PC med RobotStudio (RS) Online(18). All programvare i dette prosjektet skal skrives for FlexPendant dermed er ikke beskrivelse av RS Online inkludert i rapporten. 7.1.2
utstyrt med digitale inn-/utganger (I/O), gruppen skal bruke i prosjektet. Portene skal knyttes opp til frekvensomformer[7.1.7], fres[ 7.1.5] og verktøyskap[8.7] slik at disse enhetene ved hjelp menyer på FlexPendant kan styres i henhold til kravet i prosjektoppgaven. IRC5
detaljbeskrivelse av IRC5 henvises det til (3) og (7). For
Figur 6: Robotkontrollskap IRC5 (single cabinet) med FlexPendant (7).

Styringsenhet - FlexPendant FlexPendant (FP) er robotoperatørens kontrollenhet. FP leveres med touchskjerm, faste og programmerbare knapper og joystick for ”jogging” (bevege aksene) av robot. 7.1.3
7: FlexPendant (3) Figur
FP kan en operatør betjene alle robotens funksjoner, for eksempel kalibrering, jogging av akser, lasting og redigering av RAPID[7.2.2] og innstilling av arbeidshastighet. Med
8: Eksempel på skjermbilde fra FlexPendant (3) Figur
omfatter implementering av egendefinerte menyer på FP. Disse menyene skal gjøre det mulig for brukeren å gjennomføre automatisk verktøybytte, samt kontrollere fres[ 7.1.5]. For detaljer rundt løsning for programmering henvises det til[9.10]. Prosjektet

detaljbeskrivelse av FlexPendant henvises det (3). 7.1.4 Kraftsensor – ATI IA Omega 160 - IP60 Kraftsensoren tilhørende prosjektet skal benyttes til visning av kraft i XYZretning
på ekstern PC. Denne er levert med egen programvare og PCI datakort for innsamling av data. Sensoren er produsert av ATI Industrial Automation og spesifisert med maksimal last (Fxy) ±2500 N og maksimalt For
(Txy) ±400 Nm (8). Sensoren er montert på tilpasset adapter festet til robotens ytterste ledd. På kraftsensoren det igjen festet et distansestykke tilpasset TMA4[7.1.5]. moment
Figur 9: Kraftsensor – ATI IA Omega 160 - IP60 (8)

Fresemodul – ELTE TMA4 Prosjektet benytter seg av elektrisk drevet 3~400V høyfrekvens fres med integrert luftkjøling, pneumatisk verktøybytte 24V utganger som indikerer status for verktøybytte og turtall. Fresen produsert av italienske ELTE SRL(10) og kan ved hjelp av frekvensomformer[7.1.7] kjøres til en maks omdreining på 24000 o/min med 7.1.5
≤ 50mm og verktøyvekt ≤ 2 kg(Vedlegg 11). Siden funksjonaliteten til den pneumatiske verktøybyttingen i stor grad påvirket konseptvalg for verktøyskap, ble det i forprosjektet gjennomført er fullskala test pneumatikkfunksjonene. verktøydiameter
avslørte det ved ”normal” bytte er risiko at verktøyholderen ikke løser ut og blir sittende fast i fresen. Hvis man derimot bruker tilleggsfunksjon for å ”luftrense” holderen vil den alltid løse ut, men holderen Testen
da trykket ut av fresen med noe kraft. Denne problemstillingen er tatt hensyn til i det videre arbeidet med konseptvalg. blir
10: Fresemodul – ELTE TMA4 (uten verktøyholder) (Vedlegg 11) Figur

ISO30-verktøyholder for ELTE TMA4 Dette standard ISO30-verktøyholder som også brukes i mange andre typer CNC- og fresemaskiner. Omtales også som chuck (les: kjoks) i denne rapporten. Chucken den ytterste delen av verktøyholderen der selve verktøyet innspent. 7.1.6
i denne prosjektoppgaven skal bygges for 16 slike holdere. Verktøyskapet
11: ISO30-verktøyholder Figur 12: Chuck for ISO30 (figurer er fra vedlegg 11) Figur

Frekvensomformer – VACON NXS Frekvensomformeren fra Vacon er 3~380-500V og brukes til turtallsregulering av TMA4[7.1.5]. Omformeren utstyrt display for konfigurering av innstillinger, men kan også konfigureres/styres med PCprogramvare[
7.2.7] via EIA-232 ved å fjerne displayet og koble til kabel. Omformeren er også levert med opsjons-/utvidelseskort med digitale 7.1.7
analoge inn- og utganger og relè-utganger(11). Gruppen skal benytte seg av de inngangene å justere turtallet på
ved å knytte disse til de digitale på IRC5[ 7.1.2]. Man har også vurdert muligheten for å bruke relè-utgangene for sikker start/stopp av TMA4 i forbindelse med bytte av verktøy. innganger,
Figur 13: Vacon NXS frekvensomformer, FR4-kabinett (11)

• Utvikling
•
Denne beskrivelsen en ment å være en innføring i de forskjellige Visning
virkemåte delaktighet i prosessen. Detaljer er i noen grad utelatt fordi det ville generere et stort antall sider med programbeskrivelse som vil være tilgjengelig i programmenes tilhørende hjelpefiler. 7.2.1 BaseWare OS - RobotWare programmenes (Operating System) BaseWare OS robotkontrollerens grunnsystem. Dette er programvaren som i siste ledd utfører de grunnleggende operasjonene til roboten (4).
RobotWare en fellesbetegnelse på programvarepakker som kan installeres
opsjon for å møte spesifikke behov (4) (5). 7.2.2 RAPID som
robotens 3D maskinspråk, ikke ulik den type språk som brukes i dagens CNC-maskiner. Ved fresing av 3D-modeller brukes egen programvare å generere RAPID data. Denne programvaren inneholder også informasjon om verktøyvalg. Man kan også generere menyer og styre kontrollerens IO fra RAPID, og denne muligheten vil være sentral i den videre utviklingen av prosjektet. RAPID
utdypende informasjon om RAPID henvises det til (6). For
PROGRAMVARE Gruppens analyse av programvare virker å være den delen analysen som er mest krevende å beskrive. Analysen omfatter hundrevis av sider med detaljert beskrivelse av hvordan de forskjellige programmene samhandler for til slutt å generere det resultat gruppen ønsker: 7.2
egne menyer og programmer til FlexPendant av data fra kraftsensor på ekstern PC (tilleggsoppgave) av

RobotStudio v5.10 RobotStudio (RS) er ABBs programvare for virtuell test av robotprogrammer (RAPID) og tilhørende arbeidsområde. Et oppsett for en virtuell test kalles en ”station”(stasjon) og inneholder typisk den ønskelige robotmodellen med tilhørende arbeidsredskap/verktøy, arbeidsflate/bord og en visualisering/ 3D-modell av bane/pattern (RAPID) som skal freses ut. Ved hjelp av en 7.2.3
FlexPendant(VFP) kan man med RS teste flere konfigurasjoner av samme RAPID for å utelukke eventuelle feil. Typiske feil at robot(arm) kommer i kontakt med arbeidsbord eller at arbeidsredskap kommer i kontakt med modellen. Ved å bruke RS til slike virtuelle tester kan man minimere sjansen for å gjøre meget kostbare feil på robot arbeidsredskap. virtuell
vil i dette prosjektet benytte seg av RS for å teste og kvalitetssikre kjøring av egne menyer/programmer. Gruppen har i prosjektet testet egendefinerte RAPID- og VS2008-menyer på VFP. Gruppen
14: RS station (IRB 6400R) med fres/verktøy, arbeidsbord og pattern. (figuren er fra gruppens rapport i MAS216 – Industriell Robotteknologi) Figur

Robot Application Builder v5.11 Robot Application Builder(RAB) ABBs programmeringsmodul for Visual Studio 2008[7.2.5]. ikke et selvstendig program, men modul som med sine forhåndsdefinerte maler/knapper/vinduer tilhørende kommandobibliotek gjør det mulig å lage egne menyer FlexPendant(FP). 7.2.4
inneholder 2 slike moduler; SDK og PC SDK (Software Development Kit), hvor man i dette prosjektet kun vil benytte seg av FP SDK siden det skal lages egendefinerte menyer for FP. FP SDK leveres også med hjelpeprogram for alle funksjoner tilknyttet kommandobiblioteket som skal brukes. RAB
Figur 15: Test av eksempelmeny ”RobotGjengen nr.5” på Virtual FP.

Microsoft Visual Studio Microsoft Visual Studio 2008 (VS 2008) et programmeringsverktøy som støtter et stort utvalg av programmeringsspråk. Gruppen har testet bruk av VS 2008(12) med RAB-modul som et alternativene for å lage FP-menyer som spesifisert i prosjektoppgaven. 7.2.5
Figur 16: Programmering av eksempelmeny ”RobotGjengen nr.5” i VS 2008.

• NI-DAQ
• NI
•
Programvare fra ATI som brukes for å vise data fra kraftsensor ATI
programvarepakken er det tatt med 2 demonstrasjonsprogrammer som vil bli testet for videre bruk i forbindelse med dette prosjektet (9). 7.2.7 Vacon NCDrive v2.0.11 I
fra VACON(11) brukes til å konfigurere data på frekvensomformer. Gruppen vil dette programmet til å teste og kontrollere status på frekvensomformer. Programmet kan også brukes til å sette ”grunninnstillinger” for start-/stoppsekvens digitale innganger, slik at det blir en riktig samhandling mellom programkjøring på FP og respons fra og TMA4. Programvare
ATI Force/Torque Data Acquisition (FT-DAQ)
skal brukes i forbindelse med innsamling av data fra kraftsensor, gir flere alternative løsninger for display av data på ekstern PC. Programvarepakken inneholder: (National Instrument – Data Acqusition) Denne programvaren tilhører PCI-DAQ kortet som er levert av NI og 7.2.6
for å lese data fra kraftsensor LabVIEW kreves
fra NI som brukes til å lage egendefinerte visninger av data fra kraftsensor DAQ FT Programvare

Produktutvikling for verktøyskap 8.1 TEST-/REFERANSEMODELLER Gruppen gjennomførte tidlig i prosessen et søk på internett for finne eksisterende løsninger. Disse søkene ga ingen resultater og gruppen valgte derfor å gjennomføre en konseptgenereringsprosess med egne 8
løst basert på de 2 modellene man hadde tilgjengelig. 8.1.1 Modell fra prosjektoppgaven Modellen viser sirkulær modell verktøyskap som var avbildet i oppgavebeskrivelsen hovedprosjektet. referansemodeller,
Figur 17: Verktøyskap (sirkulær modell)

Modell gitt av veileder Denne modellen er tilført gruppen via veileder, slik at man kunne bruke den som referanse for egne konsepter. Tool changer rack: The RMC-60-S comes standard a 10 position covered tool rack. The tool 8.1.2
can be mounted anywhere within the reach of the robot. Tool change time approximately 7 seconds. The tool rack has air activated cover keep debris from collecting the tool tapers. Tool change routines are set up in the control of the robot. Laser tool / Broken tool detector: rack
laser tool setter comes standard with the RMC-60L45-S and is mounted at one end of the tool changer. The laser setter will automatically check the length and diameter of any tool. TCP’s (tool center point) are found in less A
30 seconds and routines are set up in the software that allow for several options of use. Information from the laser setter is automatically updated in
control. The laser setter can also be used as a broken tool detector. Modellen viser et skap fra robotprodusenten KUKA. then
Figur 18: Verktøyskap (lineær modell)

KUNDEBEHOV
tatt fra prosjektoppgaven og midlertidig kravspesifikasjon. Kundebehovene, Liste over målestandard og screening/scoring tabellene nedenfor laget for skapdesignet og ikke for hele prosjektet. 8.2
av oppgaven er gitt i oppgaveteksten og vil ikke tas med i en screening/scoring prosess. Tabell 3: Kundebehov (skapdesign) Programmeringsdelen
NR: BEHOV VIKTIGHETS -GRAD(1-5)
1 Skapet er effektivt 4 2 Automatisk skapdør 5 BEHOV
robust 4 har et pent design 2 5 en effektiv støvbarriere 5 6 Hastighet på åpning av dør 7 plasseringsvennlig 8 billig 3 av god kvalitet 10 lett å rengjøre/vedlikeholde 4 11 Skapet er kompakt 3 Gruppen har tolket prosjektoppgaven og midlertidig kravspesifikasjon, og 9
frem til hva som er mer eller mindre viktige behov i forhold til produktet. kommet
Rangeringen av behovene er på en skala fra 1 til 5, der 5 er viktigst.

MÅLESTANDARD OG SPESIFIKASJON 8.3.1 Målestandardliste Tabellen under viser forskjellige enhetsbenevnelsene som er på verktøyskapet. Dette viktige data både kunden og gruppen å ta hensyn til.
4: Liste over målestandard (skapdesign) ENHET NR. BEHOV NR. MÅLBARE ENHETER VIKTIG (1-5) ENHET 1 Diameter med 2 7,11 ISO30-holder med verktøy Tabell
1,2,6 Tidsforbruk åpning av dør Sek 4 3,7,8,11 Lengde 4 mm 3
Bredde 6 3,7,8,11 Høyde mm 7 2,6 Strømforbruk 3 mA 8 Alle Materialkostnad 5 kr Disse igjen koblet opp mot behovsnummer og det kan leses av 5
enhetene som er viktigere å ta hensyn til andre. Eksempelvis viser tabellen bredden og lengde på skapet viktigere enheter/mål enn høyden. Dette da med bakgrunn i plasseringen. de

Behov-Målestandard matrise Her ser en hvilke målestandarder som kan kobles opp mot de forskjellige behovene som behovsanalysen har spesifisert. Tabell 5: Behov-målestandard matrise 8.3.2
2345678
Målestandard 1
Diameter ISO30ẖolder med
verktøy Lengde ISO30ẖolder med verktøy
Tidsforbruk åpning av dør
Lengde Brede Høyde Strømforbruk Materialkostnad Behov
effektivt 2 Automatisk skapdør 3 robust 4 har et pent design 5 en effektiv støvbarriere 6 Hastighet på åpning av dør x x 1 plasseringsvennlig 8 billig 9 av god kvalitet 10 lett å rengjøre/vedlikeholde 11 Skapet kompakt x x x x x x 7
viser blant annet at alle behovene er koblet opp mot materialkostnaden. Dette er da også rimelig å anta siden alle behov vil generere kostnader i en eller annen størrelse. Tabellen

Benchmarking basert på Tabellen under er sammenligning av kundebehov og to eksisterende skap målt opp mot skala fra 1-5 der 5 er beste karakter. De to skapene det er referert til har liten eller ingen tilgjengelig beskrivelse eller dokumentasjon. 8.3.3
6: Benchmarking basert på kundebehov (skapdesign) BEHOV NR: BEHOV VIKTIG (1-5) Kuka ABB 1 effektivt 2 Automatisk skapdør Tabell robust 4 4 har et pent design 2 5 Skapet er en effektiv støvbarriere 5 *******
3
Hastighet på åpning av dør 7 plasseringsvennlig *** 8 billig 9 av god kvalitet 3 10 Skapet er lett å rengjøre/vedlikeholde 4 *****
6
er beskrevet under pkt 8.1 og 8.4 i rapporten. Skapene

Benchmarking basert på målestandard Tabellen under er gir oversikt over begrensningene som det enkelte testprodukt har innenfor gitte måleenheter. Det er koblet opp mot viktigheten av de enkelte behov som er definert.
7: Benchmarking basert på målestandard (skapdesign) 8.3.4
NR. BEHOV NR. MÅLBARE ENHETER VIKTIG (1-5) ENHET Kuka ABB 1 Diameter med verktøy 58 58 2 7,11 Lengde ISO30-holder med ENHET mm 150-250 150-250 3 1,2,6 Tidsforbruk åpning av dør 4 Sek verktøy
Lengde 5 Bredde 6 3,7,8,11 Høyde 4 mm 7 2,6 Strømforbruk 3 mA 8 Alle Materialkostnad 5 kr 4
er beskrevet under pkt 8.1 og 8.4 i rapporten. Skapene

Foreløpig produktspesifikasjon Tabellen under viser sammenhengen mellom utvalgte målestandarder, behovsnummer, målbare enheter og viktigheten av disse rangert fra 1-5 der 5 er høyest.
8: Foreløpig produktspesifikasjon (skapdesign) 8.3.5
NR. BEHOV NR. MÅLBARE ENHETER VIKTIG (1-5) ENHET Marginal verdi Ideell verdi 1 Diameter ISO30-holder med verktøy 58 58 2 7,11 Lengde Metric
med verktøy mm 135-350150-250
1,2,6 Tidsforbruk åpning av dør Sek

Foreløpig kostnadsestimat Tabellen viser et foreløpig kostnadsestimat for skapet, delt inn i et høykostestimat og et lavkostsestimat. De totale materialkostnadene vil ligge et sted mellom disse.
9: Foreløpig kostnadsestimat (skapdesign) 8.3.6
Antall/ skap Høy Kr pr stk Lav Kr pr stk Høy total Kr pr skap Lav total Kr pr skap Lokk 1500 1000 1500 1000 Ben 300 300 Ramme 1000 500 1000 500 Plastplate for Del Aktuatorer 3000 2000 3000 2000 Aksling 1 verktøyhull
1 sett 200 100 Skruer og bolter 20 200 100 Sum 9500 6050 Dette er en foreløpig og noe usikker kostnadsoversikt, skapet vil antagelig Ledninger
en plass mellom høy og lav. koste

Konseptgenerering - kombinasjonstre Kombinasjonstreet beskriver verktøyskapet innenfor 4 hovedområder, hvor enhver type skap vil inneholde elementer av alle 4 områdene, avhengig av den aktuelle konfigurasjonens sammensetning. 8.3.7
Figur 19: Kombinasjonstre

KONSEPTENE 8.4.1 Konsept A Sirkulært skap m/2 pneumatiske aktuatorer Tett sylinder, med lokk som vippes opp av 2 stk pneumatiske aktuatorer, eventuelt servoaktuator.
20: Konsept A Figur
21: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept B Sirkulært skap med roterende lokk. Tett sylinder med lokk som løftes opp og roteres under nedre halvdel. 8.4.2
22: Konsept B Figur
23: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept C Sirkulært veggmontert skap Lik som konsept A, bare veggmontert 8.4.3
24: Konsept C Figur
25: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept D Sirkulært skap med servodrift. Roterende lokk. Lufttett sylindrisk beholder. 8.4.4
26(over) og 27: Konsept D Figur
28: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept E Lineær plattform med roterende sirkulært lokk. Verktøyet plassert i 2 nivåer med et lokk som er en halv sylinder som kan rotere. Skapet ikke lufttett. 8.4.5
29: Konsept E Figur
30: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept F Lineær plattform med skyvbart sirkulært lokk. Verktøyet plassert i 2 nivåer med lokk som er en halv sylinder som kan skyves til side. Skapet ikke lufttett. 8.4.6
31: Konsept F Figur
32: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept G Lineær løsning med skyvbart lokk. Prinsipielt som modellen fra Kuka, men med sylindriske hull som holdere. 8.4.7
33: Konsept G Figur
34: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept H Helautomatisk skap hvor skapet fører verktøyet frem til roboten og bare et verktøy er fremme og tilgjengelig om gangen. 8.4.8
35: Konsept H Figur
36: Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur

Konsept I Lineær løsning fra Kuka. Standard holdere for ISO30 med plass til 10 verktøy. 8.4.9
37: Konsept I Figur
Kombinasjonsbeskrivelse av gjeldende konsept. Denne må ses opp mot figur 19[ 8.3.7] hvor det fremkommer hva bokstav/tallkombinasjonen henviser til. Figur38:

EVALUERING OG BESKRIVELSE AV VALGT KONSEPT 8.5.1 Grovsiling Prosessen har kommet frem til 8 ulike modeller av verktøyskap (se tegninger). Disse går nå gjennom en grovsiling for å finne frem til de produktene som
videre til grundigere vurdering. B: Sirkulært skap med roterende lokk. Tett sylinder med lokk som løftes opp og roteres under nedre halvdel. Denne tas ikke med videre fordi den trenger både pneumatikk og servo. Det kompliserer uten at skapet blir vesentlig bedre. går
Sirkulært veggmontert skap Lik som konsept A, bare veggmontert C:
tas ikke med videre fordi den er i prinsippet lik konsept A. A vurderes som en bedre løsning. D: Sirkulært skap med servodrift av et roterende lokk. Lufttett sylindrisk beholder. Denne tas ikke med videre fordi den gjør skapet designmessig komplisert Denne
å gi en vesentlig bedring av funksjonene. G: Lineær løsning med skyvbart lokk. Prinsipielt som modellen fra Kuka, men med sylindriske hull som holdere. Denne tas ikke med videre fordi den er prinsipielt lik modell F, men vurderes som mindre estetisk og mindre produksjonsvennlig enn modell F. uten
Lineær løsning fra Kuka. Standard holdere for ISO30 med plass til 10 verktøy. I:
tas ikke med videre fordi den bare har plass til 10 verktøy. Imidlertid er den prinsipielt lik modell F og videreføres der.
andre 4 modellene, A, E, F og H må utredes mer og går derfor videre til ”konsept screening og scoring”. Denne

Seleksjons- Kuka 8.4.8
Plasserings vennlig + Kvalitet og RMC-60-S
0 Design - + Effektivt 0 0 0 + 0 robusthet
Vedlikehold og renhold - Støvsikker + 0 Økonomi - 0 Pålitelig 4 0-er 5 4 9 Minuser 2 0 3 Sum 0 5 0 1 Rangering 3 1 3 2 Plusser
Ja Ja Ja Ja Referansen er Kuka[8.1.2] Seleksjonskriteriene er et utvalg med behov som er tatt ut fra benchmarkingen og kundebehov. Videre
vurderte alle konseptene opp mot referansen og ga de +(pluss) eller –(minus) i forhold til denne innenfor hvert enkelt kriterium. Dette ga en score Gruppen
Sirkulært
skap m/2
pneumatiske
aktuatorer
I vil bli brukt som referanse fordi det et eksisterende produkt som
andre modellene kan vurderes mot. 8.5.2 Concept screening Tabellen under viser konseptene som tas med videre i utviklingsprosessen. De 4 konseptene A, E, F og H beskrevet nærmere i rapportens del 8.4.1 til Modell
10: Consept screening kriteria A
+ + 0 + 0 Brukervennlig
Lineær
E
plattform,
roterende
sirkulært
lokk.
F
Lineær
plattform,
skyvbart
sirkulært
lokk.
H
Helautomatisk
skap
Ref

prosessen.
kriteria Vekting Brukervennlig 5 .20 4 .20 .15 .20 Plasserings-
20 4 .80 51.003 .60 4 .80 Seleksjons
og robusthet .45 Design .10 .20 .15 Effektivt .45 .45 4 .60 Pålitelig .30 .20 Vedlikehold og Kvalitet 15 2 .60 .45 Støvsikker .30 4 .40 .30 3 .30 Økonomi 5 3 .15 3 .15 3 .15 2 .10 Sum 100 3.05 3.75 3.00 3.15 Rangering 3 1 4 2 renhold
Nei Utvikle Nei Nei Poenggraderingen går fra 1 til 5 hvor referansen er oppgitt med egen vekting og poengskala. Videre
blir så målt opp mot referansen og får ut fra denne. Er konseptet bedre enn referansen så gir det mer poeng på skalaen og er det likt så får de like mange poeng. Konsept som dårligere enn referansen gir da færre poeng. Konseptet med høyest sum blir valg for videre utvikling. Konseptene
Sirkulært skap
m/2
pneumatiske
aktuatorer
E
en rangering som bestemte hvilke konsepter som ble med videre i 8.5.3 Concept Tabell 11: Consept scoring og
A Konsepter Poeng Vekta %
Lineær
plattform,
roterende
sirkulært lokk.
poeng Poeng Vekta F
Lineær
plattform,
skyvbart
sirkulært lokk.
poeng Poeng Vekta H
Helautomatisk
skap
Poeng Vekta poeng poeng

E fikk høyest sum og blir det valgte konsept. 8.5.4 Beskrivelse av valgt konsept Gruppen har da valgt et konsept med følgende prinsipielle løsninger. Lineær plattform, roterende sirkulært lokk, konsept E [ 8.4.5] Konsept
plassert i 2 nivåer med et lokk som er en halv sylinder som kan rotere. Skapet ikke lufttett. Her det kombinert elementer fra flere forskjellige produkter, der det er tatt vare på beste løsningene fra konseptgenereringen. Verktøyet
har valgt et skap som lineært med roterende halvbueformet lokk, dette av hovedsakelig 2 grunner, først fordi det begrensninger på plassen ved roboten, skulle lokket gli i bredde eller lengderetning ville skapet tatt Gruppen
mer plass. Dernest er det en fordel med støvfrihet om lokket roterer rundt, da vil støvet som ligger på lokket følge med rundt og falle ned på gulvet i den prosessen. Den enkel i utforming, noe som bør føre til lave produksjonskostnader. Det ingen løse deler og relativt få bevegelige deler, som igjen fører til betydelig
vedlikehold.
KONSEPTTESTING OG ANALYSE AV USIKKERHET 8.6.1 Konsepttesting enklere
har valgt å lage et skap som en prototype, men det skal likevel være prototype med et bra design, full funksjonalitet og ellers ha egenskaper som grenser opp mot et ferdig produkt. Gruppen
av størrelse på skapet Det første som skulle gjøres var å finne ut hvor lite skapet kan være. Det ble utført en enkel test med roboten, noen treklosser, ISO30-holdere, linjaler og vinkler. Konkret gikk det ut på å se hvor tett sammen ISO30-holderne kunne stå. Beregning

39: Test av avstand mellom verktøy Testen og analyse ga et resultat som gjør at verktøyet kan plasseres på en flate og i 3 rekker med 6 verktøy i hver rekke. Det stiller imidlertid krav til at fresen maksimalt 25° offset fra vinkelrett på skapet. Figur
gir en enklere, mindre og billigere konstruksjon som igjen medfører økt plasseringsvennlighet. Det gir i teorien plass til 18 verktøy mens kravet var 16 verktøy. Dette

Analyse av usikkerhet Etter mengde skisser, diskusjoner, faktiske bekreftelser og avkreftelser har gruppen kommet frem til en prinsipiell form som er enkel, rimelig og elegant løsning på funksjonen. 8.6.2
40: Prinsippskisse ønsket Figuren viser prinsippet for den løsningen gruppen ønsket å sjekke nærmere ift mulig produksjon. Materialvalg
vurdert en rekke materialer og profiler.
mest aktuelle er innsnevret til å være: 1. Aluminium 2. Alminnelig stål 3. Syrefast stål a. Firkantrør og firkantede Det
Sirkulære rør og sirkulære profiler c. Tynnplatekonsruksjon Argumentasjon for å velge det rette materialet og profilen er enkelt og greit: b.
er lett og relativt rimelig. Stål er billig og bearbeides lett. Syrefast er pent, holdbart, greit å bearbeide og dyrt. Firkantrør er enkelt å arbeide med og billig. Sirkulære rør gir et presentabelt design. Tynnplatekonstruksjon er billig. Aluminium

av skap Prosessen gikk nå over i å bruke Solid Works til å tegne det endelige produkt. Etter en lengre idemyldring, mange tegninger, flere harde diskusjoner og mange forbedringer var det et produkt som steg frem. Valg
41: SolidWorksmodell av ønsket løsning Det var veldig elegant og tilfredsstillet kravene. En rask sjekk hos lokal leverandør som kunne levere rørene og bøye dem ga et nedslående resultat ift økonomi. Gruppen tok deretter utgangspunkt i denne konstruksjonen og forenklet den med høyt fokus på økonomi. Figur

endte derfor opp med en løsning basert på firkantrør i alminnelig stål. I tillegg ble det valgt å bruke noen tynnplater samt plate i 30mm polypropylen som kunne hvile på. Denne høy stivhet og er vennlig mot verktøyholderne. Den måtte være minst 27mm tykk for å sikre at ISO30-holderen gikk opp og ned uten hindring. Valget for lokk falt på polykarbonat fordi det lett, stivt nok, gjennomsiktig og har en akseptabel Det
Tykkelsen på 1.5mm ble valgt i fra at det var stivt nok og samtidig bøyelig nok til å følge kurven uten for stor motstand. 8.7 ENDELIG PRODUKTSPESIFIKASJON pris.
12: Endelig produktspesifikasjon NR. MÅLBARE ENHETER ENHET Verdi 1 Diameter ISO30-holder med verktøy mm 58 Tabell
ISO30-holder med verktøy 132-> 3 Tidsforbruk åpning av dør Sek Ca 10 4 Lengde 725 5 Bredde 420 6 Høyde mm 920 7 Effekt W 120 2
Materialkostnad kr 9000 Tabellen viser verktøyskapet holder seg innenfor de gitte parametrene som var lagt i henhold til den foreløpige produktspesifikasjonen[Tabell 8]. Når gruppen nå har kommet frem til denne kan det gås 8
med å realisere og tegne/bygge prototyper som holder seg innenfor
gitte rammene. Nedenfor er bilder av det ferdiglagde verktøyskapet. videre

Figur 42: Ferdig utviklet verktøyskap

PATENTDATABASER 8.8.1 Generelt Ref 8.1 Test-/referansemodeller Gruppen ønsket å undersøke om det i dag er registrert patenter som lik eller tilnærmet lik det valgte konseptet. I dag finnes det åpne databaser for
patenter med vedlagte tegninger slik det er mulig å sammenligne konseptet opp mot gjeldende patenter. Følgende databaser ble benyttet: Espacenet http://ep.espacenet.com Patentdatabasen til European Patent Office. De behandler søknader fra registrerte
oppfinnere og firma. Et patent kan gjelde for inntil 38 europeiske land. individuelle
USPTO http://www.uspto.gov Patentdatabasen til United States Patent and Trademark Office. WIPO http://www.wipo.int/pctdb/en/search-adv.jsp Dette patentdatabasen til World International Property Organization. Over 100 lands patentkontor benytter denne organisasjonen til å
sine patenter. publisere
• Cabinet
• Tool
• Robot
• ISO
Google http://www.google.com/patents Patentene som er tilgjengelige via denne de samme som I databasen til USPTO. Erfaring viser at man får flere ”treff” ved å benytte denne søkemotoren i forhold til søkemotoren til USPTO.
Valg av søkeord Det ble umiddelbart klart at å på cabinet tool ga et for omfattende antall treff. Vårt konsept består av et kabinett og ISO 30 holdere for robot Søkeordene ble da: 8.8.2
30

Resultat fra i databaser Escapenet
og tool: 817
og Robot: tool, Robot og ISO 30: 8.8.3 og tool: 53
og Robot: tool, Robot og ISO 30: Wipo USPTO
og tool: 398
og Robot: 9 Antall treff med søkeordene cabinet, tool, Robot og ISO 30: 0
og tool: 590
og Robot: 151 Antall treff med søkeordene cabinet, tool, Robot og ISO 30: 0 Google
Delkonklusjon patentsøk Det er ikke funnet patenter i databasene som kan sies å ligne valgt konsept. Gruppen vurderer ikke å søke på valgt løsning for skapdesign, da denne kombinasjon ikke kan sies å være nyskapende i forhold til eksisterende modeller. 8.8.4

Gjennomføring, konfigurasjon og løsning
i hele prosjektperioden ment å levere permanent løsning for fremtidig bruk i alle robotfag ved UiA. Med dette mener at det leveres en installasjon, ikke demo. Gruppen har også designet verktøy- og XPD-skap[9.2] på en slik måte at 9
enkelt kan brukes opp mot tilsvarende robotsystemer(ABB) andre plasser. Alle enkeltkomponentene i systemet, robot, kontrollskap, XPD-skap og verktøyskap er nøye testet og dokumentert både i forprosjektet og i hovedprosjektets gjennomføringsfase. disse
43: Robot med verktøyskap og Gruppen har gjennom hele prosessen tatt høyde for at skal kunne videreutvikles ut over de rammer som ble satt til dette hovedprosjektet. Dette gjenspeiler seg eksempelvis i XPD-skapet der er satt av ekstra plass til nye komponenter og det er lagt opp ferdig kabling til deler av Figur
som ikke ble prioritert gjennomført. prosjektet

punktene i kravspesifikasjonen unntatt sensor for verktøykalibrering er ferdigstilt. 9.1 ANALYSE AV INSTALLASJON Gruppens analyse av den samlede installasjonen for å realisere prosjektet Alle
i 3 forskjellige opsjoner for kabling og plassering av utstyr. Det ble ikke vurdert løsning med ”plassering etter behov”, da gruppen anser prosjektet som en permanent installasjon, hvor et delmål var å ta høyde for fremtidige modifikasjoner/konfigurasjoner. Opsjon 1 og 2 ble ikke videreført, men tilgjengelig i vedlegg 19. resulterte

Installasjon – option 3 Option 3 er en samlet løsning med VACON, IO-krysskopling og magnetventiler plassert i et større skap. Løsningen ble videreført da den ga en samlet ryddig installasjon og ga høy grad av fleksibilitet. Løsningen samsvarer også med resultat fra analyse av plassering for pneumatikk (Vedlegg 17). En detaljert beskrivelse finnes i pkt 9.2 – XPD-skap. 9.1.1

• Inntakssikring
• Styrt
• Sikring
• VACON
• 24V
• 12
• Pneumatikkventiler
• Kontaktor
• Koplingslister
• X-kopling
• Brytere
•
9.2.2 Komponentmerking Reservert
montert i XPD- og verktøyskap er merket etter følgende liste: F1 400V 4-pol C16 F2 2-pol B10 sikring H1 GRØNN 400V/230V PÅ H2 HVIT indikator, Lufttrykk > 6 bar (XPD-skapdør) K1 230V (400V hovedbryter) Komponenter
– 24V 4x (motorstyring/vender) K4-K10 – 24V kontaktor 1x NC/NO M1 Motor 12V DC (montert i verktøyskap) S1 400V (styring K1) S2 Hovedbryter lufttrykk (styring Y1) S3 Trykkføler > 6 bar K2/K3 ÅPENT i S5 Endebryter verktøyskap – SKAP LUKKET (montert i verktøyskap) T1 – 12V DC 10A strømforsyning S4
– 24V DC 5A strømforsyning X1/X2 – krysskoplingslister (montert i verktøyskap) T2
44: Installasjon – Option 3
XPD-SKAP (CROSSCONNECT& POWER DISTRIBUTION) 9.2.1 Minimumskrav til løsningen Gruppens analyse viste at skapet burde inneholde følgende: for 3-fase 400V Figur
(kontaktor) for 400V hovedbyter
for styrestrøm 230V
DC DC strømforsyning frekvensomformer
motorstyring og betjening av pneumatikk (X-kopling) for fordelig av 230V og 24V DC for inn-/utganger til alle enheter tilhørende prosjektet på dør med lys for hovedstrøm og trykkluft
plass for videre utvikling av skapet

– krysskoplingslist Y1-Y5 – 230V magnetventiler 9.2.3 Layout og komponentplassering Gruppen vurderte flere løsninger for layout XPD-skapet, men konkluderte med at krav til kjølig for VACON var styrende(17, side 36) og plasserte alle X3
for å imøtekomme dette kravet.
layout og komponentplassering finnes i vedlegg 6. Detaljbeskrivelse av koplinger finnes i vedlegg 7 og 8. Henviser til 9.2.4 for kablingsoversikt og til 9.2.5 for funksjonsbeskrivelse. komponenter
vises XPD ferdig montert. Her
Figur 45: XPD-skap

Oversikt – kabling XPD er koplet opp til enhetene med følgende kabeltype og lengder: Tabell 13: Kablingsoversikt Lengde (meter) Type Formål 9.2.4
4 XPD 16 (2x 8m) 20 0,5 og digital INN & UT IRC5
10 x 0,34 styring/sensor TMA4 10 3 skjermet 400V tilførsel TMA4
11 G 0,75 mm2 skjerm. 24V 12 m 2 G 2,5 mm2 12V DC motor Verktøyskap 8
tillegg det installert 12 m 4 G 2,5 mm2 for ny 400V tilførsel IRC5. Samlet omfatter den totale elektroinstallasjonen ca 70 meter kabel og ca 70 I
eksterne tilkoplingspunkter. I tillegg til dette er det ca 240 tilkoplinger i XPD.

Funksjonsbeskrivelse - XPD XPD sentral prosjektet, og er den enheten som knytter styresignalene fra IRC5[7.1.2] sammen med de andre komponentene. Skapet er utstyrt med
fase 400V VACON og 230V spenningsfordeler til pneumatikk og DC strømforsyning(PS). Det er i tillegg utstyrt med 12V DC PS for motorstyring til verktøyskap og 24V DC PS for tilførsel av styrespenning til IRC5. 9.2.5
best utbytte av funksjonsbeskrivelsen henvises det til vedlegg 7 og 8. 400V og 230V - 3 fase 400V er koplet inn på X1 via F1/F2 og videre til K1, K1 styres av bryter S1 som er hovedbryter VACON frekvensomformer. Når S1 betjenes koples det 400V. Utgang fra F2 koplet til list X1 1-20 er XPD’s 230V fordeler. For
fordeleren forsyner alle 230V komponentene. Denne
beskrivelse 12V DC koplet direkte til K2/K3 som er XPD’s motorstyring/polvender. Utgangene fra motorstyringen er koplet sammen og viderekoplet til verktøyskap via X2. K2/K3 styres av IRC5 digital utgang(DO) 9 og 10 som gjør det mulig å åpne/lukke skapet. K2/K3 er også sikret med forrigling slik at de ikke kan kjøres samtidig, noe som ville medføre kortslutning av
på T1.
– beskrivelse 24V DC koplet til list X1 21-40 som er XPD’s 24V DC fordeler. Her blir 24V viderefordelt som forsyning til IRC5 utgangskort(DO), fres ELTE TMA4 og verktøyskap. utgangen

ROBOT Gruppen har hatt overordnet plan for montering av kabler og utstyr på selve roboten. Planen tok sitt utgangspunkt i at påmontert utstyr skulle være funksjonelt plassert og gi et presentabelt utseende. Det vil si at signalkabler, strømkabler og luftføringer skulle ligge skjult. Det primære med 9.3 at den skal gi roboten mest mulig arbeidsområde uten at
rives av eller kommer i klem. En bonus ved en slik løsning at den har et estetisk fortrinn. plasseringen
Figur 46: Oversiktsbilde ABB 6600 Robot

Montering av ABB CP/CS kontakter For å få et best mulig resultat av montering av kabler og utstyr på selve roboten så ble det besluttet å benytte seg av den originale CP/CS kablingen på roboten. Denne består av kontakt på basen med ferdig kabling gjennom roboten og opp til uttak på tilsvarende kontakt ved akse 3. For å benytte seg av denne løsningen ble det bestilt option 458-1 og 459-1, som 9.3.1
2 sett med kontakter som man kan konfigurere etter behov(4, pkt. 2.10.1). Gruppen hadde del arbeid med å få tak i passende pressverktøy, men dette løste seg. ABB pluggen ble presset og alle I/O til og fra TMA4 går nå gjennom denne pluggen. er
47: CP/CS base Figur 48: CP/CS akse 3 9.3.2 Øvrig kabelstrekk Kabel til kraftsensor ATI Omega160 og 400 volts skjermet kabel er lagt langs den originale kabelføringen i 2 K-rør med ytre diameter på 20mm. Erfaringer med gamle roboten viste at kabling frem til TMA4 var utsatt Figur
vridning og fare for avrivning. Dette ble løst ved at trakk alle kabler og luftslanger gjennom en slange som forsterket med stålspiral fra begynnelsen på akse 4 og ut til TMA4. Innfesting av denne slangen ble testet for å avgjøre festepunkter slik den kunne bevege seg fritt uten fare for avrivning/strekk. For detaljer henvises det til figur 49-50. for

49: Forsterket spiralslange for fritt løp av kabler Figur
50: Forsterket spiralslange for fritt løp av kabler - Detaljer Figur

KRAFTSENSOR – ATI IA OMEGA 160 Dette er oppgave som veileder kom med som et tillegg til selve prosjektet. Kraftsensoren[7.1.4] skal benyttes til visning av kraft i X, Y og Z-retning på
ekstern PC. 9.4
Montering av sensoren fysisk på roboten ble gjort under forprosjektet. I forbindelse med arbeidet med kabling og montering på selve roboten ble så resten av installasjonen vedrørende ATI Omega 160 utført. Dette besto i å strekke kabel fra ekstern PC via en poweradapter og ut til robothodet, montere tilhørende PCI 6220 kort og installere medfølgende Installasjon
Measurment&Automation og ATIDaqFT.net[7.2.6]. Test Etter fullført installasjon ble det gjennomført en test. programvare,
av den var negativ. Det vil si at tilført kraft på verktøyet ikke ble vist på tilhørende PC program. Resultat
51: Skjermbilder på PC av ATIDaqFT.net og M&A explorer fra NI. Figur

Installasjons-CD for kraftsensoren med tilhørende FT7827.cal-fil, (hver enkelt kraftsensor har egen kalibreringsfil levert av fabrikken) program for visning manglet i pakken som gruppen fikk overlevert. Det ble da tatt kontakt med leverandøren, ATI i USA (Milton Gore) og han sendte på mail. Feilsøking
filene ble installert. Ny test ble gjennomført med samme resultat, ingen overføring av kraftbildet. Etter feilsøking på PCI kortet og kabling, med både telefonisk og epost kontakt med ATI i USA så det mest sannsynlig at det er enten feil på PCIkortet
eller poweradapteren. Disse
Siden kraftsensoren en tilleggsoppgave i prosjektet ble dette vurdert til å ta for mye ressurser. Det ble i samråd med veileder besluttet å avslutte Delkonklusjon
når det gjensto 2 uker av prosjektperioden. Veileder vil vurdere om nytt kort og adapter skal bestilles. feilsøkingen

FRESEMODUL ELTE TMA4 Den italienskproduserte ELTE spindelen har i løpet av prosjektperioden vært
betydelig utfordring for gruppen. Dette grunnet usedvanlig tynn teknisk beskrivelse(Vedlegg 11) som er oversatt engelsk av italienerne selv. I tillegg har gruppen vært i kontakt med ELTE pr epost og har tidlig i 9.5
fått tilbakemeldinger som har ført til tildels store misforståelser. Disse faktorene medførte at gruppen fikk oppstartsproblemer med spindelen og igangsatte i samarbeid med veileder flere undersøkelser for å rette opp i problemene. Så lite som 3 døgn av prosjektperioden var til overs da gruppen prosjektfasen
løsningen og kunne begynne arbeidet med å skrive om deler av den tekniske beskrivelsen for ELTE spindelen. Undersøkelsene er dokumentert i vedlegg 18. fant
fra ELTE’s eposter også dokumentert i vedlegg 18. Problemet og løsningen er beskrevet i [9.5.3] 9.5.1 Spindelhastighet TMA4 har et maksimalt turtall på 24000 rev/min med verktøydiameter Klipp
og verktøyvekt 2 kg. ISO30-holder og verktøy ble derfor veid og målt. Analysen konkluderer med at aktuelle verktøy 50mm og veier maksimalt 250 gram. ISO30-holderen veier 800 gram. Verktøyvekt og verktøydiameter slik at maksimalt turtall kan benyttes. Hvorvidt maksimalt turtall kan brukes på det aktuelle materialet som freses 50mm
ikke med i denne oppgaven. tas

Elektronikk Fresen har 7 utganger hvorav det skal brukes 4 stk i dette prosjektet. Fresens utganger innganger i robotsystemet. Disse betegnet ABB IRC5 DI1 – DI4. DI 3 koples via relé. DI’ene brukes for å kontrollere verktøybyttesekvensen. Følgende tilstander og signaler trengs for et kontrollert verktøybytte: 9.5.2
14: Tilstandsdiagram ELTE signaler Gir signal på:
DI 1 DI 2 DI 4
ON AP helt åpen 1 droppet korrekt tilstede 11
Tabell
4 OFF & tool er feilplassert 000
Det er brukt en 10 x 0,34mm2 kabel for denne styringen. Den er koblet via DO
R1.CP/CS på robotens base. 9.5.3 Pneumatikk TMA4 har 5 innganger for trykkluft. En av disse ha minimum 6 bar, mens 2 må ca 6 bar å operere korrekt. Lageret må trykksettes med 2-3 bar kontakt
kjøling må være ca 3 bar.
tre inngangene med 6 må opereres individuelt og trenger hver sin lufttilførsel. De kan bruke trykket direkte fra vegguttaket. Disse 3 skal kun opereres i forbindelse med verktøybytte. De to med redusert trykk må ved normal drift. De kan med fordel slås sammen og driftes av en tilførsel på 3 bar. Disse to skal opereres når og
har turtall. De må ikke ha trykk når verktøy byttes fordi det forsinker utløsning av verktøyet. Det tar litt tid å trykksette 15 meter rør selv når all tilgjengelig luft brukes til det. fresen
Se tabell 15 for funksjonsbeskrivelse.

15: Funksjonsbeskrivelse – ELTE TMA4 - pneumatikk Inngang trykksatt Trykk Resultat Merknad 12345
X Åpner løses ut Tabell
0 Lukker helt. ISO30 lastes inn X 6 Blåser luft. Renser og kaster ut X* > 6 Låser ISO30 ETTER det lastet inn VIKTIG !* X 2-3 bar Trykksetter lager X 3 bar Kjøling *
Inngang 3 brukes for å kjøre trykkluft inn til ”låsefunksjon” for ISO30-holderen. Denne funksjonen må kjøres i 0,5-1 sek ETTER at ISO30 er lastet inn, dvs etter at inngang 1 er trykkløs. Funksjonen for inngang 3 ble *MERKNAD:
tolket som en pneumatikk-rotasjonslås, noe som IKKE er tilfelle. Se vedlegg 17 for detaljert beskrivelse av åpne/lukke sekvens. innledningsvis

52: ELTE pneumatikk – Nummerering av innganger 9.5.4 Styring Vegguttak av luft varierer mellom 6.5 og 8 bar. Det montert manometer med reduksjonsventil på vegguttaket. Denne settes til 6.5 bar. Det sikrer at det ikke gis for høyt trykk, samtidig som det sikrer nødvendig trykk for å løse verktøy. Figur
av TMA4 konkluderer med at det trengs minst 3 ventiler for å styre trykkluft inngangene med 6 bar. En ventil felles styring av luft til begge de to inngangene med 3 bar. Gruppen tok vurdering av kraftbehov ventiler og resonerte at det var akkurat tilstrekkelig med strømforsyningen på 24VDC 5A, men valgte å ha Testen
kraft tilgjengelig for endringer og tillegg. Det ble derfor bestemt at ventilene skal kunne drives av 230 volt signal for å sikre at det er nok kraft mer
ved eventuelle tillegg og endringer. Det gjøres ved å styre med 24V via et relé som kobler 230V til ventilene. Da er pneumatikken uavhengig av begrensninger i leveranse fra 24V DC 5A strømforsyning. Koblingsskjema for pneumatikk ble utarbeidet med bakgrunn i gruppens valg(figur 53). For detaljer henvises vedlegg 13. tilgjengelig
Komponentbehov Det var noen komponenter fra den gamle roboten som kunne brukes, men det meste måtte kjøpes nytt. På bakgrunn av analysen, sekvenslisten, koblingsskjema, vurdering av pris og funksjon samt hva som var brukbart fra den gamle roboten så ble det kjøpt hovedkomponenter til den pneumatiske styringen iht tabell 16. 9.5.5
tillegg blir det kjøpt del slanger og koblinger lokalt. I

16: Komponentbehov – pneumatikkstyring Beskrivelse Styring Antall 2/2 3 3/2 ventil 230 volt 2 Trykkregulator Tabell
Luft, gir 24V signal 1 Trykkbryter
Figur 53: Koblingsskjema pneumatikk (Vedlegg 13)

9.6 ISO 30 VERKTØYHOLDER
54: Fresemodul med ISO30-holder Figur viser målet fra bunn fresehodet og til undersiden av flensen på ISO30-holderen. Denne avstanden 18,5mm og viktig mål fordi det er denne flaten på ISO30-holderen som kommer i kontakt med holderen i
Dette målet kommer i tillegg til X-målet på ELTE som er 270 mm. Det vil si at man i dette tilfellet opererer med følgende RAPID tooldata: X=270+18,5=288,5 mm Lengden på verktøyet definert som avstanden fra underkant av flensen på ISO30-holderen og til spissen på verktøyet. Det vil si at alle verktøy må korrigeres med denne avstanden PLUSS 288,5 mm verktøyskapet.
ISO30-holderne nummerert og totale verktøylengden spesifisert i verktøynummereringsskjema - vedlegg 12. Alle

FREKVENSOMFORMER – VACON NXS 9.7.1 Programvareløsning VACON NXS-serie frekvensomformere er levert med ’Modulbasert software’. Denne programvaren består av flere predefinerte programvarepakker som er tilpasset kundens spesifikke behov(19). VACON kjøres i dag med modulen
Speed Control Application’ og denne kan tilpasses prosjektets behov med noe rekonfigurering. 9.7.2 Installasjon/kabling 3 fase 400V koplet DIREKTE ut til ELTE TMA4 på egen kabel og IKKE via X2. For tilkoplingsdetaljer henvises det til vedlegg 7. ’Multi-step
å undersøke oppsett i (19 s.37) ble det valgt konfigurasjon for styresignaler tilpasset det antall digitale utganger gruppen ønsket å bruke for Ved
av VACON. For tilkoplingsdetaljer henvises det til vedlegg 14. 9.7.3 Konfigurasjon ’Multi-step’ programvaren i utgangspunktet satt opp med 4 bit styring av predefinerte hastigheter. Da man i tillegg må bruke ett signal START, må man reservere 5 digitale utganger(DO) for denne enheten. Tidlig i prosessen kontroll
ikke det totale behovet for ferdig kartlagt, og man var også usikker på om var behov for 15 predefinerte hastigheter. Det ble derfor besluttet at man klarte seg med 3 bit styring av hastighet, konfigurert med 6 hastighetsvalg og step på 4000 rpm/bit. Denne løsningen krever at man bruker totalt 4 DO for av VACON. For detaljer henvises det til vedlegg 14, tabell 1. var
fra Keypad-styring til IO-styring omfatter endring av mange innstillinger på VACON. Gruppen testet bruk av NCDrive[7.2.7] for Rekonfigurering
men valgte å utføre endringene med bruk av KeyPad.
detaljer henvises det til (19, pkt. 4) og vedlegg 14, tabell 2. For trinnløs styring av hastighet hadde det vært ønskelig å styre VACON med en analog kontroller av type DSQC 651 eller DSQC 327A(13, pkt. 5.2). Det ble rekonfigurering,

allerede i november 2008 avklart med veileder at det var ønskelig å bruke det eksisterende digitale IO kortet (DSQC 652) som montert i IRC5. 9.8 ROBOT KONTROLLSKAP – IRC5 Beskrivelsen omfatter den fysiske installasjon konfigurasjon av kablene til det digitale styringskortet DSQC 652(13). Programvareinstallasjon og imidlertid
av DSQC 652 er beskrevet 9.9 2 stk 20 x 0,5 mm2 kabler ble koplet inn i skapet via PG-13,5 nipler i bunnen. De 18 tilkoplingene på DO(digital output) delen og de 17 tilkoplingene på DI(digital input) delen montert på 4 ABB-plugger tilpasset kortet. konfigurasjon
følger kabelens fargekode som er gitt i henhold DIN 47100(17). For detaljer henvises det til vedlegg 8. Pluggnummerering

55: Installasjon og kabling IRC5
ROBOTWARE & FLEXPENDANT 9.9.1 Nedgradering av RobotWare Siden all styring av enheter skulle knyttes opp til IO-kort DSQC 652, måtte kortets tilknytning til IRC5 DeviceNet Bus konfigureres. Det viste seg da at Figur
RobotWare(RW) v5.11.0160 ikke hadde installert opsjon 709-x DeviceNet og opsjon 709-1 Master/Slave Single. Disse opsjoner er en forutsetning for å knytte IO fra DSQC 652 opp mot FlexPendant IO og styring av IO fra RAPID. Med assistanse fra veileder ble det av praktiske årsaker besluttet å eksisterende
til RW v5.10.0146 da UiA har full lisens på denne og versjonen gir mulighet til å legge inn de påkrevde opsjoner. Nedgraderingen ble gjennomført ved å generere et nytt (Robot)System i RobotStudio Online(18). nedgradere
oppsettet ble så lagret på en USB-penn og lastet inn ved hjelp av IRC5’s X-start og boot manager. Nedgraderingen er ingen stor endring av systemet og de påkrevde opsjoner er også tilgjengelig i RW v5.11. For detaljert beskrivelse av Systemgenerering/USB-overføring i RS henvises det til (18, pkt 4.5 og 4.10). For detaljert beskrivelse av IRC5 X-start og boot Dette
henvises det til (15, pkt 10.3.2 og 10.3.4) 9.9.2 Installasjon og konfigurasjon av DSQC 652 Etter fullført nedgradering RobotWare var det mulig å fullføre installasjon/konfigurasjon av styringskortet. Installasjon av IO-enheter er manager
beskrevet i ABB dokumentasjonen(14). Det er viktig å merke seg at installasjonen må utføres i korrekt rekkefølge for å unngå feil, det refereres her spesielt til dokumentasjonen(14, pkt. 4.2.1, 4.4, 4.12 og 4.11). grundig
4.4) settes DeviceNet address i dette tilfellet til 10, som kommer frem ved å sjekke connector X5 på DSQC 652(13, pkt. 5.1.5). Under (14, pkt. 4.11.2) valgte gruppen å gi styringskortet navnet: UIA_16_IO

man har fullført installasjonen kan konfigureringen av de digitale inn– og utgangene gjennomføres i henhold til oppsettet(14, pkt. 4.2.4-5 og 4.8). For riktig ’Unit Mapping’ henvises det til (13, pkt. 5.2.3). Merk også at alle konfigurasjoner av DI og DO krever ’Warm start’ av IRC5 før endringene trer i kraft. Når
har ikke konfigurert DO 13-16 og DI 10-16 da prosjektet ikke benytter disse. Detaljert beskrivelse av gruppens konfigurasjon er tilgjengelig i vedlegg 13. Gruppen
Konfigurasjon av FlexPendant IO Etter installasjon/konfigurasjon av DSCQ 652 er det mulig å teste IO fra 9.9.3
Det eneste som må at de ønskede DI og DO legges inn under ’Most Common IO’. Dette gjøres ved å følge beskrivelsen i (15, pkt. 12.2.4). Når ønskede IO er lagt inn under ’Most Common IO’ er de tilgjengelig under ABB – Inputs and Outputs(15, pkt. 3.3.5 og 8.1.2). Når konfigurasjonen gjennomført ble det kjørt en av alle DI og DO. FlexPendant.
som ikke var aktive ble testet ved å legge 24V signal på tilhørende plassering i X2 i XPD-skap. Utgangene ble testet ved å simulere HØY status og sjekke respons fra og utstyr tilknyttet. Tabell 17: Testsekvens for digital utgang Inngangene
start Init respons Respons End respons Test slutt DO9 – 1 K2 start M1 - Start V.skap ÅPNER Skap ÅPEN DI6 – 1 DO9 – 0 DI6 – 0 Test
DO10 – 1 K3 start M1 – Start V.skap LUKKER Skap LUKKET DI7 – 1 M1 - Stopp DO10 – 0 DI7 - 0

PROGRAMVARELØSNING 9.10.1 Valg av metode for menyutvikling Gruppen har i samråd med veileder valgt å bruke RAPID for menyutviklingen. Dette er med bakgrunn i at RAPID er et meget robust programmeringsspråk og at UiA bruker dette språket i andre robotfag. Gruppen har i
testet bruk av Visual Studio for å generere menyer, dette løpet ble med samråd med veileder avsluttet da RAPID viste seg som en mere hensiktsmessig vei videre frem mot endelig resultat. 9.10.2 Beskrivelse av RAPID RAPID er tidligere beskrevet i [7.2.2]. For en grunnleggende forståelse av prosjektperioden (6). For en inngående forståelse av programspråket henvises det til (24).
fortalt er RAPID et hierarkisk programspråk med Task og som øverste nivå, fulgt av Procedures(prosedyrer) Functions(funksjoner). Forklart på en annen måte, så kan en Task kan inneholder flere Moduler og
Modul kan inneholde flere Prosedyrer, som i sin tur kan inneholde flere Funksjoner. Kort
brukte i sin programutvikling å kjøre enkeltsekvenser, selv om RAPID støtter multitasking(kjøring av flere prossesser samtidig). All programkjøring lagt i èn Task. Gruppen har i samråd med veileder valgt en løsning med 3 moduler. Delingen av moduler gjort for å gjøre deler av programmene tilgjengelig
eldre robot-kontrollere, som ikke støtter menyprogrammering i RAIPID. Modulene gitt navnene UIA_pos.mod, UIA_proc.mod UIA_menu.mod. på
tillegg må det lastet en egen user.sys som heter UIA_user.sys. Denne erstatter den opprinnelige user.sys og inneholder globale variable som brukes i gruppens prosedyrer. Samhandlingen mellom modulene og prosedyrene vises i pkt 9.10.4. For detaljer om modulene henvises det til pkt. 9.10.5 I

Blokkskjema RAPID-meny Figuren viser en enkel blokkskjematisk fremstilling av prosjekts menyer. 9.10.3
56: SFC – Menystruktur(Vedlegg 9.1) Som det fremgår figur 56 så flyten mellom menyene relativt enkel. Programmet sjekker om det verktøy i spindelen eller ikke og lagrer ”Drop nr”. Derfra programmet videre til neste meny og lagrer ”Pick nr”, for så å utføre verktøybyttesekvensen. Programmene som kjøres i mellom menyene Figur
en noe mer avansert struktur, med feilhåndtering som gir sikker har

håndtering av prossessen. Flytskjema for program vises i figur 57.

Flytskjema RAPID-program Flytskjema for RAPID-program viser hele programsekvensen med den tilhørende feilhåndtering. 9.10.4

57: Flytskjema – RAPID(Vedlegg 9.2) 9.10.5 Moduler & prosedyrer
UIA_pos
posisjonsdata for verktøyene i verktøyskap og verktøyskapets plassering i forhold til robot. Figur
UIA_proc Modulen inneholder rutiner(proc) som kreves for å styre samtlige systemer. Som eksempel er det tatt med rutine for åpning av verktøyskap: PROC OpenCab() Modul:
do9, !vent på senseOpen WaitDI di6, 1; SetDO
do9, 0; ENDPROC Gruppens samlede programpakke inneholder 14 prosedyrer, ikke medregnet
som er egne prosedyrer. SetDO
UIA_menu Modulen inneholder prosedyrene som gjør det mulig for brukeren å betjene menyene på FlexPendant. System-modul: UIA_user.sys System-modulen inneholder globale data som programmet bruker. Modul:
om hvilket verktøy som til enhver tid er i bruk , ligger her. For detaljert informasjon om programkoden henvises det til vedlegg 10. Informasjon

•
Dette er det eneste punktet som ikke et må-krav. Derfor fikk det en lavere prioritet enn de andre punktene allerede på prosjektmøte den 17/3-09. Det Skapet
vedtatt at det skal legges opp kabling og annen hardware for å understøtte funksjonen, men selve løsningen tas opp når vi ser det tid for det. Planen i utgangspunktet at kalibreringssensoren skal plasseres på eller i verktøyskapet. Løsningen med lage ”verktøyhull” nr 18 mest nærliggende. Der var det tenkt å montere mikrobryter, trykkplate, laser ble
lignende for å registrere hvilken høyde verktøyet har ved kontakt og dermed beregne verktøylengden eller detektere om verktøyet borte. 9.11.1 Beskrivelse av utført arbeid Det reservert totalt 4 I/O og 6 X2 posisjoner for funksjonen. X2-15 11 GRÅ-ROSA DO_Calibrate1 eller DO 12 RØD-BLÅ DO_Calibrate2 X2-30 8 DI_Calibrate1 X2-31 ABB IRC5 DI 9 SORT TOOLCab - DI_Calibrate2 X2-59 ToolCab11 Nr X3-9 (res) Sens - Verktøykalibrering X2-16
ToolCab12 Nr X3-10 (res) Sens - Verktøykalibrering Tabell 18: Utdrag fra XPD-skap, X-koblingslister(Vedlegg 8) De er ferdig koblet både til IRC5 og verktøyskapet. Disse kan selvsagt også brukes til andre formål om det skulle være hensiktsmessig. lagt opp 24 volt til med tilgjengelige X2-60
Det ligger også signalkabel inn på klemmene. 9.11.2 Beskrivelse av gjenstående Det gjenstår noe arbeid for å fullføre arbeidet med den automatiske verktøykalibreringen. Avhengig av valgt løsning vil det antas at følgende punkter gjenstår å fullføre: rekkeklemmer.
Finne mest hensiktsmessige ”bryter” og kjøpe denne
Frese hull for Koble fra X3 til bryter.
AUTOMATISK VERKTØYKALIBRERING I kravspesifikasjonen står det: bør ha mulighet for automatisk verktøykalibrering. 9.11

Definere I/O på FlexPendant og skrive program 10 Økonomi
økonomiske aspektet kan ses på to måter. Det ene er hvordan oppgaven er løst i henhold til prosjektets økonomiske ramme (budsjett). Det andre er hvorvidt dette er realiserbart som en forretningsside.
BUDSJETT Prosjektet ble tildelt ramme på kr 20.000,-. I tillegg skulle det kjøpes inn 16 verktøy utenom budsjettet. Det viste seg også senere at mange av de allerede innkjøpte spennhylser var i feil dimensjon. Disse ble også tatt utenom. 10.1
kostet verktøy og spennhylser kr 6.020,-. Totalt
koblingsskap som tilhørte dette prosjektet ble gitt til prosjekt 15. Det ble avtalt at det da kunne kjøpes nytt koblingsskap til dette prosjektet. Koblingsskapet ble kjøpt fra Østerhus Elektro veldig rimelig fordi det var rest fra tidligere oppdrag. Kr 2400,- pluss MVA belastes derfor 15. Prosjektet har brukt kr 28.972,- til sammen, hvorav kr 9.020,- belastes Et
dette budsjett. Verktøyskapet kostet til sammen kr 8.985,- Alle materialer som er kjøpt enten brukt i prosjektet, sendt i retur til leverandør, levert veileder eller levert inn i maskinlabens lager. Det som er lagt inn i lageret kapp og smådeler uten vesentlig økonomisk verdi. Veileder har fått resten av platen i Polypropylen. Det er tilstrekkelig til å lage utenom
verktøyramme til. Antatt verdi er kr 1500,-. Prosjektet har dermed brukt kr 48,- mindre enn budsjettert. en
vedlagte økonomisk oversikt(16). 10.2 FORRETNINGSMULIGHET Prosjektet i sin helhet, inklusiv verktøyskap, XPD-skap, program og Se
er UIA sin eiendom og således det nødvendig å avklare noen forretningsmessige forhold her før en plan kan iverksettes. Når det er sagt så rapporten

det nevnes at ingenting i dette prosjektet beskyttet med patent eller på andre måter sikret mot bruk fra tredjepart selv om de enkelte delene er UiA sin eiendom. En eventuell kommersiell verdi ligger vesentlig i kunnskap og erfaring. Sett på den måten ugunstig at dette er et offentlig dokument siden kunnskapen dermed blir distribuert. Gruppen ikke gjort noen egne undersøkelser for å kartlegge markedets må
for slik leveranse. Veileder har imidlertid referert til to henvendelser hvor det har vært ønskelig å få et slikt produkt på plass. En slik leveranse fra ABB, Kuka eller annen robotleverandør i en slik dimensjon at helt klart gode vilkår for å ha leveranser med god inntjening. Dimensjonene som nevnt i størrelsesorden kr 500.000,-. Det høyst usikkert å skulle si noe om et antall slike leveranser. Det er også behov
usikkert om en eventuell leveranse er mer arbeidskrevende enn dette prosjektet eller så annerledes at en ikke kan dra tilstrekkelig nytte av denne erfaringen. høyst
for seg at slike prosjekter kan være svært lønnsomme, men at det på kort sikt kan bli vanskelig å få nok volum drive en bedrift. Når et slikt anlegg levert vil det sannsynligvis også være krav serviceavtale som fordrer at det er mannskap tilgjengelig for reparasjon og service. Gruppen
vil derfor sannsynligvis være behov for at slik leveranse ivaretas av et firma som har den riktige bemanning, kompetanse og en portefølje som allerede økonomisk stabil. Gruppen anser derfor at en videreutvikling av foretningsmuligheten ligger i å samarbeide med en kompetent bedrift. Det
samarbeid med den rette bedriften ser gruppen det som sannsynlig at Ved
kan bli en lønnsom del av bedriften når volumet på industriroboter øker. I mellomtiden kan det opparbeides mer erfaring og prosessene kan effektiviseres. det

• Designe
• Utvikle
•
Organiseringen av prosjektet har vært hensiktsmessig og tidslinjen har vært Installere
god rettesnor for fremdriften. Møteloggene har vært veldig verdifulle for å dokumentere og spore avgjørelser. Spesielt det at loggen for en sak følger inntil den er ferdig. Analysen og systemoversikten gitt gruppen kollektiv kunnskap om informasjon som den enkelte har fremskaffet. Det var suksessfaktor.
av enheter og programvare ga også slik kollektiv kunnskap og bidro til at alle visste hovedtrekkene i alle enhetene og programmene. Det var også svært nyttig å bruke som en hurtigreferanse tidlig i prosjektet. Gruppens løsning på design, bygging og testing av verktøyskap er basert på analyse av kundebehov, vurdering referansemodeller, dokumentasjon for Beskrivelsen
og materiale gitt av veileder. Videre produktutviklingsprinsippene lagt til grunn for en stegvis utvikling av hovedprosjektet
måttet endre sin kollektive og individuelle oppfatninger flere ganger. Det har medført et stort arbeid, men også sikret en god utvikling og
veldig godt produkt. løsning.
har valgt å utvikle et skap som har verktøyet plassert i 3 rader med et lokk av Lexan som kan bøyes slik at det inntar en sylindrisk form når verktøyskapet er lukket. Gruppen
Konklusjon Gruppen har kartlagt prosjektets innhold og omfang i forhold til oppgaven og kravspesifikasjon. Denne kartleggingen la grunnlag å gjøre inndeling prosjektet til tre hovedområder.
konstruere et verktøyskap. 11
for automatisk verktøybytte på roboten.
konfigurere enheter og programvare. programvare

konfigurasjon og løsning beskriver hvordan gruppen løste de andre tekniske oppgavene. Problemene som har dukket opp underveis har blitt analysert og løst. Det har endt opp i en stor installasjon som dekker kravspesifikasjon på så nær som et punkt. Prosjektet har hele tiden hatt fokus på sunn økonomi og blitt gjennomført iht Gjennomføring,
Gruppens prosjektresultat gir UiA et verdifullt undervisningsobjekt og vil være solid grunnlag for videre utvikling av avanserte robotprosjekter til kommende bachelor- og masterstudenter. budsjett.

Litteratur og referanser 1. Universitetet i Agder - Fakultet for teknologi, Avdeling for Mekatronikk 2008: Hovedprosjekt vår 2009 – Prosjekt nr. 12 http://home.uia.no/geirh/2008-09/MAS302/GH1.pdf 12 3HAC020938-001_revD_en.pdf
manuals – Robot Product manual IRB 6600/6650, Type A 3. 3HAC021785-001_revG_en.pdf
Controller IRC5 2.
ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC023933-001_revG_en.pdf Product specification – Robot 4.
3HAC022349-001_revE_en.pdf Product specification RobotWare options 6. manuals CD (vedlagt) Dok.: 3HAC16580-1_revD_en.pdf Reference manuals – RAPID reference manuals – RAPID overview 5.
ABB – Produktoversikt – Roboter - Kontrollere – IRC5 http://www.abb.com/product/seitp327/f0cec80774b0b3c9c1256fda0 0409c2c.aspx (20.11.08) 8. Kraftsensor – http://www.atiia.com/products/ft/ft_models.aspxid=Omega160%20IP60
7.
(19.02.09) 9. ATI Industrial Automation – F/T DAQ - programvare
1017%20DAQ.pdf (19.02.09) http://www.ati-ia.com/app_content/documents/9610-05-

ELTE SRL – Informasjon produsenten av ELTE TMA4 http://www.eltesrl.com/inglese/tma4ev.htm (26.01.09) 11. VACON – Informasjon NXS frekvensomformer og programvare http://www.vacon.com/Default.aspxid=472044 (16.02.09) 10.
12. Introduksjon til MS Visual Studio 2008 (12.02.09) http://msdn.microsoft.com/en-us/library/fx6bk1f4(VS.80).aspx 13. 3HAC020676-001_revD_en.pdf http://www.vacon.com/Default.aspxid=465850
manuals – Fieldbus options – Application manual DeviceNet 14. ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC17076-1_revD_en.pdf Application
System parameters – Technical reference 15. ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC16590-1_revG_en.pdf Operating manuals – IRC5 with FlexPendant – Operating manual 16. DIN 47100 color code - description Reference
(18.05.09) 17. VACON product information – NXS/P User manual http://www.vacon.com/File.aspxid=462819&ext=pdf&routing=39677 1&name=UD00701T (19.05.09) http://www.fscglobal.com/chartdin.php
ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC18236-1_revF_en.pdf Operating manuals – RobotStudio Online – RS Operating manual 18.
VACON product information – NX All in One Application manual http://www.vacon.com/File.aspxid=462844&ext=pdf&routing=39677 1&name=UD00885G (07.05.09) 20. ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC16585-1_revD_en.pdf Reference manuals – RAPID reference manuals – RAPID kernel 19.

av Jan Enderud, InMentor http://www.inmentor.no/fagartikler/12-del-1-robotens-utvikling
22. Robotens http://no.wikipedia.org/wiki/Robot (27.05.09) 21.
RobotNorge info http://www.robotnorge.no/tekstsider.cfmc_id=24616&c_kat=24615 (28.05.09) 24. ABB manuals CD (vedlagt)– Dok.: 3HAC16581-1_revD_en.pdf Reference manuals – RAPID reference manuals – Instructions, functions 23.
datatypes and

Vedlegg 1. ABB Robot Documentation M2004 (CD med dokumentasjon) IRB 6600/66503HAC 021747-006 Rev. K (Lagret på UIA sin server. Kontakt Hovland for tilgang) 13
Prosjektplan 3. Prosjektmøte 4. Møtelogg – Veiledermøte 5. Tegninger verktøyskap 6. komponentmerking 7. koblingsskjema 2.
XPD-skap, X-koblingslister 9. Flytskjema, RAPID-meny/program 10. Programkode - 11. Manual ELTE TMA4 8.
Verktøynummereringsskjema 13. Koblingsskjema pneumatikk 14. VACON 15. Konfigurasjon av DSQC 652 16. Økonomisk oversikt 17. Detaljer pneumatikk & sekvensliste 12.
ELTE TMA4 Feilsøkingslogg 19. Installasjon – Opsjon 1 & 2 20. IAT - Systemtest 18.

Tidslinje - Hovedprosjekt - MAS302 - Mekatronikk - prosjekt 12
Ukestart 09.mar 16.mar 23.mar 30.mar 06.apr 13.apr 20.apr 27.apr 04.mai 11.mai 18.mai 25.mai 01.jun
PTV Oppgaver 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
P 01 Plan for test/utvikling program JAW
P 02 Flytskjema - RAPID GEG/PA
P 03 Menyer - FP JAW
P 04 Programmering - RAPID GEG/JAW/PA
P 04.1 SurfCam tooldata - RAPID GEG/PA
P 05 Programvare ferdig for test JAW/GEG/PA
P 06 Installasjon, ATI-programvare GEG
P 99
T 01 Plan for tekniske oppgaver JAW
T 02 Beskrive pneumatikk for TMA4 PA
T 02.1 Plassering av pneumatik PA
T 02.2 Bestilling av pneumatikk PA
T 02.3 Spindelhastighet - begrensninger PA/GK
T 03 Oversikt IO JAW/PA
T 03.1 Oversikt kabling/Install.matr. PA/JAW/GEG
T 03.2 Hardware forriggling TMA4/Vacon PA/JAW/GEG
T 04 Flytte skap m/vacon JAW/GEG/PA
T 05 Bygge krysskoplingsskap JAW/GEG/PA
T 05.1 Strekking av luft/strøm kabel JAW/GEG/PA
T 06 Montering av PCI-kort, DAQ GEG
T 99
V 01 Ferdistille PU - Verktøyskap PA
V 02 Grovskisse, plan for skapbygging GK/PA
V 03 Skapbygging og test GK
V 04 Tegninger i SW m/arbeidestegn. GK/PA
V 05 Skap ferdigstilt GK/PA
V 99
Montering /Ferdigstilling
Alle
Testing/Feilretting
Alle
Rapportskriving
Alle
Lage presentasjon
Innlevering Hovedprosjekt
Alle
Presentasjon
Alle
Tidsplan HP v3 22.05.2009

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
MAS 302 Hovedprosjekt nr 12 - Vår 2009
Ankersen, Grødem, Kragseth, Willumsen
Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot
Møtelogg/Referat - Prosjektmøte
Forklaring til sak-/oppgaveliste
Nr Status Sak Ansvar
1 Info Dette er en INFO sak. alle
2 Ny Dette er en NY sak, saksnummer følger til den er avsluttet PA
3a UA Denne er under arbeid, info om oppdatering kommer HER GTK
4b Ferdig Denne saken er nå FERDIG. MRK saksnr. på denne! GEG
5 Endret Kan brukes der saken blir vesentlig endret og ikke ferdigstilt JAW
UKE 2 - 2009-01-08 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
1 Info For Miniprosjektet så bestemmer gruppen av Jan Agnar blir
prosjektleder. Når gruppen så kommer til hovedprosjektet blir
valg av prosjektleder tatt opp igjen til ny vurdering.
Faste møtetider settes i første omgang til torsdager kl 10.
For dokumenter som skrives så bruker gruppen samme mal
som gruppen gjorde i PU, dette letter det videre arbeid når en
kommer til rapportskrivingen som sådan.
2 Ny Opprette prosjektperm. GEG/JAW
3 Info Gruppen tar sikte på at Miniprosjektet går så langt som at man
har et ferdig konseptvalg klart når det gjelder selve skapet.
4 Ny Gruppen bør låne/anskaffe en Whiteboard som brukes til PA
tidsplanlegging både i Mini og Hovedprosjekt.
5 Ny Sjekke ut eksisterende skap og holdere for ”chucks”. PA/GTK
6 Ny Sjekker ut hva som holder /slipper verktøyet (f eks luftrykk) PA/GTK
7 Ny Sjekk ut programvare som trenges og finne ut signalgangen
mellom Flexpendanten og controller/robot osv.
GEG/JAW
--
Side 1 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 3 - 2009-01-15 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
2a Ferdig Opprette prosjektperm. GEG/JAW
4a UA Ingen tavler tilgjengelig på skolen. Sjekker pris på
PA
tavle/pleksiglass som brukes til prosjekt-/fremdriftsplan.
5a Ferdig Har søkt etter eksisterende skap i patentdatabaser på internett PA/GTK
uten å finne noe som kan brukes i vårt arbeid. Gruppen må
dermed ta utgangspunkt i egne utkast for design av
verktøyskap.
ISO30 holder for verktøy er nå analysert.
6a UA Skaffe datablad for fres og analysere denne med tanke på PA/GTK
trykkluft og alarmsignaler.
7a UA Har lastet ned og begynt å lese gjennom beskrivelse for Robot GEG/JAW
Application Builder(RAB). Dette programmet skal brukes til å
lage egne menyer/knapper på FlexPendant(FP). Begynner å få
en grov oversikt om hva som trengs av program- og maskinvare
for å lage egne menyer og overføre disse til FP.
Det er også viktig å merke at RAB har 2 moduler/plattformer,
avhengig om man skal lage applikasjoner for PC(PC Software
Development Kit(SDK)) eller FP(FP SDK). Disse modulene er
IKKE LIKE og vår oppgave blir å sette oss inn i bruken av FP SDK.
8 Ny Henvendelse til SKSK om lån av bærbar PC til prosjektet. JAW/GEG
9 Ny Skaffe datablad til kraftsensor og analysere denne. JAW/GEG
10 Ny Finne oversikt for verktøy til holderne. (turtallsområde) PA
11 Ny Oversikt – Saker til veiledermøte 15/1 PA
--
Side 2 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 4 - 2009-01-22 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
4b Ferdig Preben har skaffet pris på tavle og anskaffelsen er godkjent, PA
tavlen hentes mandag 26/1
6b Endret Har analysert datablad for fres, men gruppen ønsker en fysisk PA/GTK
test av funksjonene. Dette fordi utløsermekanismen påvirker
konstruksjon av skap/verktøyholdere.
7a Ferdig Analyse av programvarebehov er nå ferdig. Gruppen har fått GEG/JAW
tildelt RS med tilgang på nettverkslisenser. I tillegg er RAB
testet med VS2008. Mangler bare test av overføring til fysisk og
virtuell FP.
8a Ferdig Gruppen får tildelt bærbar PC fra Sjøkrigsskolen, denne vil JAW
være klar om kort tid.
9a UA Skaffe datablad til kraftsensor og analysere denne. JAW/GEG
10a UA Har katalog for bestilling av freseverktøy og pneumatikk-utstyr. PA
Bestiller vektøyene så snart man har fått de siste
kommentarene fra G. Hovland. 12 stk for myke materialer
tre/skum, 4 stk for harde materialer (aluminium)
11a UA Oversikt – Saker til veiledermøte 22/1 JAW
12 Info Robot type for dette prosjektet: IRB 6600 175/2.55 type A JAW
13 Ny Endret form på møtereferat JAW
14 Ny Klargjøre robot for plassering og montering. alle
15 Ny Starte arbeidet med konseptvalg for verktøyskap. alle
--
Side 3 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 5 - 2009-01-29 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
6c UA Fres – ELTE TMA4. Gruppen vil snarest gjennomføre en fysisk PA/GTK
test av trykkluft-funksjonene som del av forprosjektet. Dette
fordi utløsermekanismen påvirker konstruksjon av
skap/verktøyholdere.
8b Ferdig Bærbar PC fra Sjøkrigsskolen er levert gruppen og klar til bruk. JAW
9b Endret Kraftsensor. Mottok datablad, PC-kort og kabler etter siste JAW/GEG
veiledermøte. Gruppen har ikke PC tilgjengelig i dag. Foreslår
at det tas en grundig analyse av denne etter at konseptfasen er
gjennomført.
10b UA Freseverktøy og pneumatikk-utstyr. 12 stk for myke
PA/GTK
(v7b) materialer tre/skum, 4 stk for harde materialer (aluminium)
Har sjekket SurfCam for ønskelige profiler/typer.
Har hatt møte med repr. fra Fagverktøy Grimstad – TOOLS
TOOLS kan levere alt fres- og pneumatikkutstyr gruppen
trenger til prosjektoppgaven. TOOLS repr. informerte om at
alu. regnes som mykt materiale i deres verktøyutvalg, dvs at
alle 16 verktøy blir av samme type. TOOLS kan levere demoverktøy
hvis ønskelig. Verktøyene bestilles så snart man har
vurdert SurfCam-profiler/typer opp mot tilgjengelig utvalg.
11b UA Oversikt – Saker til veiledermøte 5/2 JAW
12a Info Robot type for dette prosjektet: IRB 6600 175/2.55 type A JAW
13 Ferdig Endre form på møtereferat JAW
14a
UA
(v15a)
Klargjøre robot for plassering og montering.
Robot og kontrollskap er plassert. Gruppen har ryddet området
ved roboten og plassert vakuum-tank. 400V trafo blir flyttet
noe og skap for Vacon frekvensomformer blir flyttet og settes
på veggen over kontrollskapene. Gruppen har kontaktet Eivind
A Johansen(EAJ) for å bestille elektriker for montering av ny
kabel til 400V tilførsel. Har datablad på plugg for ABBkontrollskap,
men ingen data for fasefordeling fra 400V trafo.
400V kabel må skiftes ut grunnet ny plassering av kontrollskap
og trafo. Gruppen mener denne oppgaven ligger inn under
klargjøring/forprosjekt.
alle
15a UA Konseptvalg for verktøyskap.
Gruppen har siden prosjektstart diskutert mulige konsepter for
verktøyskap. Det har i denne prosessen kommet frem 3 basisvariabler
som gruppen mener man må ta hensyn til i den
innledende fasen av konseptgenereringen:
- kraft/styring: pneumatikk og/eller servo
- design: sirkulært eller lineært
- holdere for chuck: aktive eller passive
alle
Side 4 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
Gruppen har valgt en meget effektiv strategi for
konseptgenerering. Denne strategien har utgangspunkt i
prosjektets kompleksitet og omfang. Man ønsker med andre
ord å bruke tiden effektivt slik at det i sluttfasen av prosjektet
er god tid til testkjøring av den ferdige løsningen.
Hovedrapporten vil inneholde beskrivelse av de mer
kompliserte konseptene som ikke nådde frem innen for den
gitte tidsrammen.
Gruppen har i sin vurdering valgt vekk servo til kraft/styring da
man i dag er usikker på om det er tilstrekkelig 24V tilgjengelig.
Man ønsker heller ikke et skap som er avhengig av ekstern
strømkilde, da dette bryter med konseptet om at det skal være
en integrert del av dagens robot-kontrollskap.
Videre har gruppen valgt vekk sirkulært design til fordel for det
lineære designet som har fordelen at man kan konstruere en
skap-løsning hvor brukeren selv kan velge horisontal eller
vertikal konfigurasjon.
Gruppen har vurdert basisvariablene og kommet frem til at
det innenfor gitt prosjekt/tidsramme vil være ønskelig å
designe et skap med lineært design som kun bruker
pneumatikk til kraft/styring. Dette vil danne grunnlaget for
det videre arbeidet med konseptet. Videre vil test av TMA4
bestemme bruk av chuck-holdere.
16 Ny Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og
hovedprosjekt.
GEG
--
Side 5 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 6 - 2009-02-05 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
6d Ferdig Fres – ELTE TMA4. Gruppen har gjennomført vellykket test PA/GTK
av trykkluft funksjonene. Utvidet beskrivelse kommer i
rapporten.
9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG
10c UA
(v3a)
Freseverktøy og pneumatikk utstyr.
Har fått pristilbud på verktøy og nye spennhylser. Bestilles så
snart det økonomiske er avklart med veileder.
Har også fått info om annen leverandør av pneumatikk
www.rexroth.com
PA/GTK
11c UA Oversikt – Saker til veiledermøte 5/2 JAW
14b UA
alle
(v15a)
Klargjøre robot for plassering og montering.
Eivind A Johansen(EAJ) har bestilt elektriker for montering
av ny kabel til 400V tilførsel. Kontakter EAJ på nytt om
denne.
15b UA Konseptvalg for verktøyskap.
Gruppen har vurdert basisvariablene og kommet frem til at
det innenfor gitt prosjekt/tidsramme vil være ønskelig å
designe et skap med lineært design som kun bruker
pneumatikk til kraft/styring. Dette vil danne grunnlaget for
det videre arbeidet med konseptet. (Videre vil test av TMA4
bestemme bruk av chuck-holdere) ref 6d: Utløserfunksjon
for fres gjør at gruppen ønsker å bruke ”hylser” til chuckholdere.
16a UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og
hovedprosjekt.
17 Ny Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt.
Rammeverk for rapport og presentasjon.
PU-prosess for verktøyskap
18 Ny Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. Dette påvirker
detaljer for skapkonstruksjon og må avklares nå.
Undersøkelse etter møtet viser at det mangler bolter for
montering. Disse bestilles så snart som mulig.
--
alle
GEG
JAW
PA/GTK/GEG
PA/GTK
Side 6 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 7 - 2009-02-12 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG
10d
UA
(v3a)
Freseverktøy og pneumatikk utstyr.
Verktøy satt i bestilling.
Har fått beskjed fra EAJ om at bestilling av verktøy er OK.
Klarerer detaljer med GH på neste møte.
PA/GTK
11d UA Oversikt – Saker til veiledermøte 19/2 JAW
14c Ferdig Klargjøre robot for plassering og montering.
alle
(v15a) Robot testkjørt 11/2
Gjennomgang av opp- og nedkjøring for hele gruppen.
15c UA Konseptvalg for verktøyskap.
Utløserfunksjon for fres gjør at gruppen ønsker å bruke
”hylser” til chuck-holdere.
Denne planen er revidert grunnet hylsenes konstruksjon.
Ny plan er å konstruere skap med egen design av holderplate
i 30mm nylon/polymèr. Videre beskrivelse av PU vil komme
frem i rapporten.
16b UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og
hovedprosjekt.
17a UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt.
Rammeverk for rapport og presentasjon.
PU-prosess for verktøyskap
Gjennomgang av konseptskisser
Rapport forventes 75% ++ til neste veiliedermøte
18a UA Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate. Dette påvirker
detaljer for skapkonstruksjon og må avklares nå.
Undersøkelse etter møtet viser at det mangler bolter for
montering. Disse bestilles så snart som mulig.
TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør
at fresen ikke henger vertkalt. Skal dette kalibreres vekk,
eller skal det lages nytt mellomstykke
--
JAW
alle
GEG
JAW
PA/GEG
GTK
PA/GTK
Side 7 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 8 - 2009-02-19 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG
10e
UA
(v3b)
Freseverktøy og pneumatikk utstyr.
Verktøy satt i bestilling(EAJ) – Mottatt
Klarerer detaljer med GH på neste møte.
PA/GTK
11e UA Oversikt – Saker til veiledermøte 19/2 JAW
15d UA Konseptvalg for verktøyskap.
alle
Videre beskrivelse av PU vil komme frem i rapporten.
16c UA Utarbeide detaljert prosjektplan med milepæler for mini- og GEG
hovedprosjekt.
17b UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt.
alle
Rapport forventes 85% ++ til veiledermøte i dag
18b UA
(v22)
PA/GTK
Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate.
TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør
at fresen ikke henger vertkalt. Skal dette kalibreres vekk,
eller skal det lages nytt mellomstykke Ref Veileder
19 Ny Hovedansvar for produksjon av verktøyskap.
Gruppen ønsker å avklare denne saken slik at andre
oppgaver lettere kan fordeles.
--
GTK
UKE 9 - 2009-02-26 kl.10.00
Nr Status Sak Ansvar
9b Endret Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG
10f UA Freseverktøy og pneumatikk utstyr.
PA/GTK
(v3c) Verktøy satt i bestilling(EAJ) – Ikke bekreftet mottatt.
11e UA Oversikt – Saker til veiledermøte 26/2 JAW
15f Ferdig Konseptvalg for verktøyskap.
alle
PU og konseptvalg ferdig.
16d UA Utarbeide detaljert prosjektplan/milepæler for
GEG
hovedprosjekt.
Videreføres inn i hovedprosjektfasen(etter eksamen)
17c UA Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt.
alle
18c
Ferdig
(v22a)
Rapport forventes 95% ++ til veiledermøte i dag
Montere TMA4, kraftsensor og mellomplate.
TMA4 og plater er montert, men mellomstykke for fres gjør
at fresen ikke henger vertkalt.
Dette løses ved kalibrering. Ref Veileder
19a UA Hovedansvar for produksjon av verktøyskap.
Tas med under oppgavegjennomgang for hovedprosjekt.
--
PA/GTK
GTK
Side 8 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 10 - 2009-03-05
Intet møte grunnet eksamen
UKE 11 - 2009-03-10 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
9b Ferdig Kraftsensor. Analyse av denne etter avsluttet konseptfase. JAW/GEG
Saken følges opp med NY oppgaveliste/tidsplan.
10g Ferdig Freseverktøy og pneumatikk utstyr.
PA
(v3c) Verktøy er mottatt.
11e UA Oversikt – Saker til veiledermøte 12/3 JAW
16e Ferdig Utarbeide detaljert prosjektplan/milepæler for
GEG
hovedprosjekt.
Videreføres inn i hovedprosjektfasen(etter eksamen)
Ref 23 - PTV
17d Ferdig Rapport og presentasjon for mini-/forprosjekt. alle
19a Ferdig Hovedansvar for produksjon av verktøyskap.
GTK
Tas med under oppgavegjennomgang for hovedprosjekt.
Saken følges opp med NY oppgaveliste/tidsplan.
-- Saker til 1. HOVEDPROSJEKT-MØTE
20 Info Oppsummering forprosjekt.
JAW
Karakter på forprosjekt viser av vi er på rett vei.
21 Info Organisering av hovedprosjekt.
Alle
Leder for prosjektet: Jan Agnar W
Leder får gruppens mandat til å prioritere deloppgaver.
Fast møtetid MANDAGER kl. 09.00
Gruppemedlemmene har arbeidstid alle dager fra kl.09.00 til
16.00 og evt fravær meldes i god tid.
Tildelt hovedansvar:
Geir E G – Prosjektplan
Georg K – Verktøyskap
Preben A – Økonomi + Verktøyskap
22 Info Ny oppgaveliste/tidsplan – PTV-liste
JAW/GEG
Gruppen oppretter en detaljert oppgaveliste som deles inn i
3 kapittel: P(programvare), T(teknisk) og V(verktøyskap)
Listen skal gjøre det lettere å organisere arbeidet, og
oppdatering av listen vil fremkomme som EN enkel sak på
gruppens møter.
Gruppemedlemmene er SELV ansvarlig for logging og
oppdatering av tildelte oppgaver i forkant av gruppemøte.
23 Ny Oppdatering PTV
Her kommer oppdatering av PTV-saker.
(Eksempeltekst)
T01 – Påbegynt. Noen utfordringer med xxx, men forventes
ferdig om 2-3 dager.
V01 – UA. Må undersøke xxx. Ferdig om 1 uke.
Alle
GEG/JAW
PA
--
Side 9 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 12 - 2009-03-17 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11f UA Oversikt – Saker til veiledermøte 19/3 JAW
23a UA Oppdatering PTV
Alle
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P01 – Ferdig. Ref PTV P-oppgaver
P02 – UA. Skriver for manuell modus først og tester denne.
P03 – UA. Menystruktur ferdig. Trenger veiledning i VS08.
T01 – Ferdig
T02 – Ferdig
T02.1 – Ferdig
T02.3 – UA. Må finne turtall for vårt verktøy.
T03 – UA. Trenger rele på noen utganger.
V01 – UA
V02 – UA
--
UKE 13 - 2009-03-23 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11g UA Oversikt – Saker til veiledermøte 23/3 JAW
23b UA Oppdatering PTV
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Skriver for manuell modus først og tester denne.
P03 – UA. Menystruktur ferdig. Trenger veiledning i VS08.
T02.2 – UA. Prisforespørsel sendt
T02.3 – UA
T03 – UA. Bruker 75x75cm skap siden det er tilgjengelig.
V01 – UA 50%
V02 – UA 50%
V04 – UA
Alle
--
Side 10 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
7
UKE 14 - 2009-03-30 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11h UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23c UA Oppdatering PTV
Alle
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Omfordelt oppgaver i gruppen.
P03 – UA. Menystruktur blir endret
T02.2 – Ferdig
T02.3 – Ferdig. Hastighet/vekt påvirker ikke max rpm
T03 – Ferdig
T03.1 – UA. Ny gjennomgang. Krav til skjerming
T04 – UA.
T05 – UA. Layout for skap 90% klar. Vacon kjøling – Viktig!
V01 – UA. Hovedlinje på plass
V02 – UA Hovedplan/ide på plass
V04 – UA. Blanding av design og reversed design
--
UKE 15/16 – Påskeferie
UKE 17 - 2009-04-20 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11i UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23d UA Oppdatering PTV
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Omfordelt oppgaver i gruppen.
P03 – UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08
T03.1 – UA. 90% oversikt. 18-20 leder må bestilles.
T03.2 – Ferdig
T04 – UA
T05 – UA. HW og kabling startet.
V01 – UA. Må gå ny runde pga økonomi
V02 – UA. Klart for montering av motor til skapdør
V03 – UA
V04 – UA 50%
Alle
--
Side 11 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 18 - 2009-04-27 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11j UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23e UA Oppdatering PTV
Alle
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Omfordelt oppgaver i gruppen.
P03 – UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08
T03.1 – Ferdig. Kabling og matr. på plass.
T04 – Ferdg
T05 – UA. HW ferdig montert, kabling internt ca 80%
V01 – UA Grovdelen på plass
V02 – UA 90%
V03 – UA 50%
V04 – UA. 50%. Resten er reversed design
--
UKE 19 - 2009-05-04 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11k UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23f UA Oppdatering PTV
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Omfordelt oppgaver i gruppen.
P03 – UA. Menystruktur avhengig av støtte til VS08
T05 – UA – 90% klart inkludert ekstern kabling
T05.1 – UA – Noe kabling gjenstår
V01 – UA. 80 % ferdig
V02 – UA. Går over i litt reversed design på slutten
V03 – UA. Klart for montering av motor til skapdør
V04 – UA. 80 %
Alle
--
Side 12 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 20 - 2009-05-11 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11l UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23g UA Oppdatering PTV
Alle
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Status Bør disse bygges om/tilpasses til RAPID
P03 – Endret. VS08 brukes KUN til startmeny for RAPIDmeny
P04 – UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder.
T05 – Ferdig. Gjenstår bare test mot IRC5 (24V)
T05.1 – Ferdig. All kabling fullført.
V01 – UA. 95 % ferdig. Mangler noen tegninger og korrektur
V02 – Ferdig
V03 – Ferdig. Skap testet med motorvender og endestopp
V04 – UA. Status
V05 – Ferdig
--
UKE 21 - 2009-05-18 kl.09.00
Nr Status Sak Ansvar
11m UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23h UA Oppdatering PTV
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Bygget om og tilpasset til RAPID
P03 – Endret. VS08 går ut! Bruker KUN RAPID
P04 – UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder.
T05 – Ferdig. Test mot IRC5 fullført.
V01 – UA. 95 % ferdig. Mangler noen tegninger og korrektur
V03 – Ferdig. Skap testet med motorvender og endestopp
V04 – UA. Status
Alle
--
Side 13 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 22 - 2009-05-25 kl.09.00 – SISTE GRUPPEMØTE
Nr Status Sak Ansvar
11n UA Oversikt – Saker til veiledermøte JAW
23i UA Oppdatering PTV
PTV oppdatert/endret mhp oppgaver og tidslinje.
Ansvar er spesifisert for alle oppgaver.
Oversikt viser at tidsplanen overholder de mål som er satt.
P02 – UA. Bygget om og tilpasset til RAPID
P03 – Endret. RAPID-menyer 75%
P04 – UA. Bruker 3 moduler. Ref veileder. 90%
V01 – Ferdig
V04 – UA. ca.80% Forventes 100% i morgen 26/5
Alle
--
Side 14 av 14

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
MAS 302 Hovedprosjekt nr 12 - Vår 2009
Preben Ankersen, Geir E Grødem, Georg Kragseth, Jan Agnar Willumsen
Utvikling av system for automatisk verktøybytte på industrirobot
Referat - Veiledermøte
Veileder: Geir Hovland(GH)
Forklaring til sak-/oppgaveliste
Nr Status Sak Ansvar
v1 Info Dette er en INFO sak. vSak tilhører veiledermøte. alle
v2 Ny Dette er en NY sak, saksnummer følger til den er avsluttet PA
v3a UA Denne er under arbeid, info om oppdatering kommer HER GTK
v4b Ferdig Denne saken er nå FERDIG. MRK saksnr. på denne! GEG
v5 Endret Kan brukes der saken blir vesentlig endret og ikke ferdigstilt JAW
UKE 3 - 2009-01-15 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v1 Info Navnekorreksjon. Korrekt navn er Preben Ankersen. Rettes opp i GH
prosjektomtale osv.
v2 Info Møtetid. Veileder og gruppe har fast møtetid torsdager kl 1245.
Gruppen sender referat til veileder.
v3 Info Økonomi. Alle innkjøp går via Eivind Johannessen. Prosjektet
har et budsjett på inntil kr 20 000,-. Rimeligere sluttresultat er
verdsatt.
v4 Info Rammer for miniprosjekt. Alle leveranser skal være klarlagt og
bestilt. Valgt konsept (grovskisse) skal være ferdig. Roboten
ferdigmonteres av prosjektet (gjenstående arbeid er
pneumatiske og elektroniske komponenter).
v5 Ny Programvare. Gruppen trenger 5 lisenser til RobotStudio (RS), GH
Robot Applikasjon Builder (RAB) og Microsoft Visual Studio
(MVS) 2008.
v6 Info Kraftsensor/display. Kraft logges og vises på ekstern PC og ikke
på flexpendant.
v7 Ny Verktøy. Preben sjekker med Roy om verktøy. 16 stk, flest for PA
myke materialer.
v8 Info Tilgang på roboten. Gruppen har ubegrenset tilgang på roboten
og vil bli varslet i god tid hvis den er opptatt en periode.
v9 Ny Den pneumatiske verktøylåsen åpnes på 5.5 bar, ellers låst.
Geir har datablad for fresen og distribuerer den til gruppa.
Side 1 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 4 - 2009-01-22 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v5a Ferdig Gruppen har fått tildelt RS med tilgang på nettverkslisenser. RAB GH
og VS2008 er lastet ned og testet.
v7a UA Verktøy. GH ønsker 1 stor fres med flat profil for rughing (max PA
dia 20mm), samt 1 med 1/3 dia for finere roughing. De
resterende profilene kan være runde. Sjekk SurfCam for hvilke
profiler som brukes. I tillegg kan det være ønskelig med 1 lang
fres på max 100mm for spesielle jobber.
Det vil i hovedsak være behov for fresing i myke materialer:
skum, tre, plast, karbon og aluminium
v9 Ferdig GH distribuerer datablad for fresen etter møtet. GH
v10 Info Vekting av rapport/prosjekt/presentasjon er 70%/20%/10%,
men veileder presiserer at karaktervurderingen for
hovedprosjektet er en meget dynamisk prosess hvor prosjekt og
presentasjon har stor innvirkning.
v11 Info Gruppen ønsker datablad for kraftsensor/PC-kort. Dette
GH
materialet blir levert gruppen etter møtet.
v12 Info Nøkkel til kontrollskap Nøkkel for MAN/AUTO-kjøring gruppe
Kontrollskapet åpnes med skrutrekker. Nøkkel for MAN/AUTOkjøring
er festet på innsiden av døra, må passe på denne!
v13 Info Gruppen ønsker at GH godkjenner gruppens plassering av robot. GH
Plassering kontrollert og godkjent etter møtet.
v14 Info Gruppen har gjennomført en grov analyse av programvaren som
skal brukes i prosjektet. GH vil bistå i det videre arbeide med
programvaren.
v15 Ny Kabling og igangkjøring av nyrobot.
Gruppen får ansvaret for å montere roboten, montere kabler til
kontrollskap/FP og gjøre den klar for igangkjøring. Gruppen
trenger muligens elektriker for å montere 400V tilførsel.
v16 Ny 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet.
Dette er muligens ikke tilstrekkelig og GH skal undersøke om det
finnes ekstra 24V-moduler som kan settes i skapet.
Etter møtet fikk gruppen en Siemens 5A-modul, men den passer
ikke til montering i skapet og må modifiseres før montering.
Evt kan det settes en Siemens-skinne i skapet
v17 Ny PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor.
Sjekk utstyr som ligger på verkstedet etter annet prosjekt.
v18 Ny Veileder etterlyser gruppens prosjektplan.
Gruppen har en grovfordelt plan og skal presentere denne så
snart man får på plass planleggingsverktøyet for dette.
gruppe
GH
GH
GH
JAW
gruppe
UKE 5 - 2009-01-29 kl.12.45
Intet møte grunnet Karrieredagen 29/1
Side 2 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 6 - 2009-02-05 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v3a Endret Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20 000,- GH
Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i
budsjett. Hvis innkjøp av verktøy og utgifter for installasjon av
robot(elektriker) skal være med, blir det vanskelig å holde seg
innenfor budsjett.
GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med RWF/EAJ
v7b Ferdig Verktøy - innkjøp. Ferdig som v_Sak.
PA
(10b) Saken videreføres internt i gruppen.
v14a Endret GH vil bistå i det videre arbeide med programvaren.
GH
Gruppens analyse av programvare viser at det er en fordel å ha
kjennskap til VS2008 og VS2008 kombinert med RAB. Skal
gruppen selv undersøke muligheter for ekstern opplæring til
denne programpakken, eller vil veileder ta seg av dette
GH vil bistå gruppen ifm de beskrevne utfordringer i VS2008.
v15a UA
(14b)
Kabling og igangkjøring av nyrobot.
Gruppen har kontaktet Eivind A Johansen(EAJ) for å bestille
gruppe
GH
elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel. Har
datablad på plugg for ABB-kontrollskap, men ingen data for
fasefordeling fra 400V trafo. 400V kabel må skiftes ut grunnet
ny plassering av kontrollskap og trafo. Gruppen mener denne
oppgaven ligger inn under klargjøring/forprosjekt.
Gruppen ønsker bistand fra veileder for igangkjøring av
roboten så snart 400V kabelen er klar.
v16a UA 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet.
Dette er muligens ikke tilstrekkelig og GH skal undersøke om
det finnes ekstra 24V-moduler som kan settes i skapet.
Etter siste møte fikk gruppen en Siemens 5A-modul, men den
passer ikke til montering i skapet og må modifiseres før
montering. Evt kan det settes en Siemens-skinne i skapet
Finnes det ABB 24V-moduler tilgjengelig
PA har informasjon som viser at strømbehov for trykkluftsolenoider
er ca 0,1 A. Da har man tilstrekkelig med 24V.
GH
v17a UA PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor.
Har sjekker gammel PC’er på verksted, og de kan IKKE brukes.
Skal gruppen skaffe annen PC, eller ordner GH dette
GH foreslår at gruppen bruker PC tilhørende GANTRY-robot.
PA/JAW har undersøkt maskinen og mener den kan brukes.
v18a UA Veileder etterlyser gruppens prosjektplan.
Gruppen har fått på plass planleggingsverktøy og vil
presentere skisse for prosjektplan på møtet.
Prosjektplan overlevert og godkjent.
v19 Ny Gruppen ønsker at veileder ser på forslag til konsept for
verktøyskap, spesielt med tanke på problemstilling knyttet til
støv og krav til barriere.
GH
JAW
GEG
PA/GTK
Side 3 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
Veileder mener overtrykk/tett skap ikke er en absolutt føring
for prosjektet. Hvis screening av konsepter konkluderer med
annen løsning vil ikke dette medføre bryte med oppgaven.
v20 Ny Miniprosjekt Hva skal presenteres Prosess/produkt Skal
det være 2-delt presentasjon Hvor mye tid tilgjengelig
Gruppen skal avholde EN presentasjon. Den kan inneholde
både prosess og produkt. Formen på gruppens oppgave gjør at
det vil være naturlig med mer prosess(80%) og mindre produkt.
--
GH
UKE 7 - 2009-02-12 kl.12.45
Intet møte grunnet liten saksmengde
Side 4 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 8 - 2009-02-19 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v3b UA Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20 000,- GH
Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i
budsjett. GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med
RWF/EAJ. Dekkes utenom prosjektet.
v14a Ferdig GH vil bistå i det videre arbeide med programvaren.
GH
Skal gruppen selv undersøke muligheter for ekstern opplæring
til denne programpakken, eller vil veileder ta seg av dette
GH vil bistå gruppen ifm de beskrevne utfordringer i VS2008.
v15b Ferdig
(14c)
Kabling og igangkjøring av nyrobot.
Gruppen har kontaktet Eivind A Johansen(EAJ) for å bestille
gruppe
GH
elektriker for montering av ny kabel til 400V tilførsel.
Gruppen ønsker bistand fra veileder for igangkjøring av
roboten så snart 400V kabelen er klar.
v16a Ferdig 24V power kapasitet. Kontrollskapet har 5.5 A ledig kapasitet.
PA har informasjon som viser at strømbehov for trykkluftsolenoider
er ca 0,1 A. Da har man tilstrekkelig med 24V.
GH
v17a Ferdig PC som skal brukes til display av data fra kraftsensor.
GH foreslår at gruppen bruker PC tilhørende GANTRY-robot.
PA/JAW har undersøkt maskinen og mener den kan brukes.
v18b Ferdig Veileder etterlyser gruppens prosjektplan.
Gruppen har fått på plass planleggingsverktøy og vil
presentere skisse for prosjektplan på møtet.
Prosjektplan overlevert og godkjent.
v19 Ferdig Konsept for verktøyskap.
Veileder mener overtrykk/tett skap ikke er en absolutt føring
for prosjektet. Hvis screening av konsepter konkluderer med
annen løsning vil ikke dette medføre bryte med oppgaven.
v20 Ferdig Miniprosjekt Hva skal presenteres Prosess/produkt Skal
det være 2-delt presentasjon Hvor mye tid tilgjengelig
Gruppen skal avholde EN presentasjon. Den kan inneholde
både prosess og produkt. Formen på gruppens oppgave gjør at
det vil være naturlig med mer prosess(80%) og mindre produkt.
v21 Ny Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport.
Gruppen anser denne som ca 85-90% ferdig.
Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9.
v22 Ny
(18b)
Skal det lages ny mellomplate for fres Ingen ulemper med å
kalibrere dette Denne feilen kalibreres vekk.
v23 Ny Backup batteri IRB 6600. Backup batteri virker ikke og må
kontrolleres. Gruppen har lokalisert batteri(ene), men trenger
avklaring fra veilieder på hva som skal gjøres videre. Dette er
også et spm om økonomi. Skal batt. bestilles Hvem betaler
SMB batteriet ble lokalisert like etter møtet. Delenummer
oversendt GH som bestiller og dekke kostnadene.
--
GH
JAW
P: tau
GEG
PA/GTK
GH
GH
GH
GH
Side 5 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 9 - 2009-02-26 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v3c Ferdig Økonomi. Prosjektet har et budsjett på inntil kr 20 000,- GH
Gruppen trenger avklaring på hva som skal være inkludert i
budsjett. GH avklarer dekning av verktøy/spennhylser med
RWF/EAJ. Dekkes utenom prosjektet.
v21a UA Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport. GH
Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9.
v22a Ferdig
(18b)
Skal det lages ny mellomplate for fres Ingen ulemper med å
kalibrere dette Denne feilen kalibreres vekk.
v23a UA Backup batteri IRB 6600. Backup batteri virker ikke og må
kontrolleres. Gruppen har lokalisert batteri(ene), men trenger
avklaring fra veilieder på hva som skal gjøres videre. Dette er
også et spm om økonomi. Skal batt. bestilles Hvem betaler
SMB batteriet ble lokalisert like etter møtet. Delenummer
oversendt GH som bestiller og dekker kostnadene.
--
UKE 10 - 2009-03-05
Intet møte grunnet eksamen
UKE 11 - 2009-03-12 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v21b Ferdig Gruppen ønsker at veileder ser gjennom forprosjekt-rapport. GH
Gruppen får tilbakemelding på rapport i løpet av uke 9.
Gruppen endrer noe på pkt 6.
v23b UA Backup batteri IRB 6600.
Har opprettet kontakt med norsk ABB forhandler.
GH
JAW
Batteriet koste 3000 kr. GH og JAW undersøker med
alternative leverandører om det kan skaffes billigere.
v24 Ny Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
Presentasjon av gruppens tidsplan for hovedprosjekt.
Planen oppdateres fortløpende og sendes GH pr epost.
GEG
--
Side 6 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 12 - 2009-03-19 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v23c UA Backup batteri IRB 6600.
GH bestiller batteri. Dekkes utenom prosjektet.
GH
JAW
v24a UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
GEG
Oppdatering av gruppens prosjektplan.
v25 Ny ABB plugger for kabling opp til TMA4
GH
Gruppen ønsker pris på Option 458-1 & 459-1.
Dette er plugger som gjør det mulig å lede alle signaler frem til
TMA4 uten å legge kabler utenpå robot.
GH bestiller og dekker dette utenom prosjektet.
v26 Ny Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a)
Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe
assistanse med dette arbeidet.
Gruppen møter GH tirsdag 24/3, rom 1204 (mekatr.lab)
GH
JAW
v27 Ny Viktig! RobotWare Option 617-1 FlexPendant interface
GH
IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av
egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet!
GH bestiller opsjonen fra ABB.
LISTE OVER INSTALLERTE OPSJONER:
RW Control Module key
RobotWare OS and English
602-1 Advanced Shape Tuning
608-1 World Zones
610-1 Independent Axis
611-1 Path Recovery
612-1 Path Offset
613-1 Collision Detect
623-1 Multitasking
885-1 SoftMove
v28 Ny Viktig! RobotStudio 5.11 lisens
GH
Kan gruppen bruke eksisterende RS 5.10 lisens på RS 5.11
IRC5/FP tilhørende prosjektet kjører RobotWare 5.11_0160 og
RS(og RAB) må være samme versjon som RW. Dette er en av
årsakene til de mange feilmeldinger ifm test av egne menyer
på Virtual FP.
Gruppen får RS 5.11 uten lisens.
GH legger 30 dagers demo inn som image på mekatr.lab, slik
at denne kan lastes inn flere ganger.
--
UKE 13 - 17
Intet møte
Side 7 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 18 - 2009-04-30 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v23d Ferdig Backup batteri IRB 6600.
GH bestiller batteri. Dekkes utenom prosjektet.
Batteri mottatt, montert og testet.
GH
JAW
v24b UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan.
• Info/status – verktøyskap
• Info/status – kontrollskap
• Info/status – kraftsensor
• Info/status – pneumatikk/kabling på robot
v25a Ferdig ABB plugger for kabling opp til TMA4
Gruppen ønsker pris på Option 458-1 & 459-1.
GH bestiller og dekker dette utenom prosjektet.
Plugger mottatt. Mye arbeid for å få tak i pressverktøy.
v26a UA Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a)
Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe
assistanse med dette arbeidet.
Gruppen møter GH tirsdag 24/3, rom 1204 (mekatr.lab)
Gruppen har flere utkast til menyoppsett og har RAPID skrevet i
PROC for PLUKK/HENT verktøy. Men gruppen trenger mer
veiledning i bruk av VS2008.
v27a UA Viktig! RobotWare Option 617-1 FlexPendant interface
IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av
egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet!
GH bestiller opsjonen fra ABB. Status
v28a Ferdig Viktig! RobotStudio 5.11 lisens
Kan gruppen bruke eksisterende RS 5.10 lisens på RS 5.11
Gruppen får RS 5.11 uten lisens.
GH legger 30 dagers demo inn som image på mekatr.lab, slik
at denne kan lastes inn flere ganger.
v29 Ny IRBCam/SurfCam programvare.
Gruppen trenger programvare for test ifm overføring av TOOLdata
til RS.
--
GTK
JAW
GEG
PA
GH
GH
JAW
GH
GH
GH
Side 8 av 12

Side 9 av 12
Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 19 - 2009-05-07 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v24c UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
v26b
(v30)
Ferdig
Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan.
• Info/status – verktøyskap
• Info/status – kontrollskap
• Info/status – kraftsensor
• Info/status – pneumatikk/kabling på robot
Veiledning i bruk av VS2008 (ref v14a)
Gruppen har skisse for ønsket menyoppsett, men trenger noe
assistanse med dette arbeidet. Gruppen har flere utkast til
menyoppsett og har RAPID skrevet i PROC for PLUKK/HENT
verktøy. Men gruppen trenger mer veiledning i bruk av
VS2008.
Gruppen vil begrenser arbeidet med VS08, ref v30.
v27b UA Viktig! RobotWare Option 617-1 FlexPendant interface
IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av
egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet!
GH bestiller opsjonen fra ABB. Status
v29a Ferdig IRBCam/SurfCam programvare.
Gruppen trenger programvare for test ifm overføring av TOOLdata
til RS. Gruppen har fått programvaren.
v30 Ny Strategi – Programvare
Gruppen ønsker avklaring på om det er ønskelig å benytte seg
av flere RAPID-menyer og samtidig begrense bruken av VS08-
menyer da gruppens manglende programmeringserfaring
forsinker arbeidet med VS08.
Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som
innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum.
VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin tur
vil gi tilgang til flere RAPID-menyer.
v31 Ny Kraftsensor – PRIOROTERING
Gruppen ønsker å begrense arbeidet med feilsøking på
kraftsensor/PCI-kort til et minimum.
Veileder mener det er greit å nedprioritere dette arbeidet, men
ønsker at gruppen monterer og tester nytt PCI-kort når det er
på plass.
v32 Ny Robotstudio/RAPID – Veiledning
Gruppen ønsker hjelp til følgende:
- import av verktøyskap til RS
- banegenerering/posisjonskalibrering ift verktøyskap/tool
Veileder fikk status for gruppens arbeid med
flytskjema/prosedyrer og skisserte forslag for det videre
arbeidet. Det er viktig at gruppen tar hensyn til følgende :
- programpakken bør legges i 3 forskjellige moduler:
Modul 1: x,y data/posisjoner
Modul 2: PROC (prosedyrer/rutiner)
Modul 3: Menyer (uavhengig av IRBCam data)
GTK
JAW
GEG
PA
GH
JAW
GH
GH
GH
JAW
GH
GEG
GH
JAW
GEG
PA

--
Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
- delingen av modulene gjøres slik at det er mulig å bruke
modul 1 & 2 på eldre robot-kontrollere
Gruppen møter veileder 8/5 kl. 12.30 for å arbeide videre med
RS og RAPID.
Side 10 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 20 - 2009-05-14 kl.12.45
Nr Status Sak Ansvar
v24d UA Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
JAW
Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan.
• Info/status – programvare
v27c UA Viktig! RobotWare Option 617-1 FlexPendant interface
GH
IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av
egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet!
GH bestiller opsjonen fra ABB. Status
v30a Ferdig Strategi – Programvare
Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som
innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum.
VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin tur
vil gi tilgang til flere RAPID-menyer.
GH
JAW
v31a Ferdig Kraftsensor – PRIORITERING
Veileder mener det er greit å nedprioritere dette arbeidet, men
ønsker at gruppen monterer og tester nytt PCI-kort når det er
på plass.
v32a UA Robotstudio/RAPID – Veiledning
Gruppen har fått veiledning for posisjonsgenerering i RS.
Gruppen legger frem demo i RS som viser forslag til menyer og
programkjøring.
v33 Ny Temp test av ELTE TMA4
Resultat av temp test viser at driftstemp ligger på ca 45 grader.
Dette i tillegg til oppstartsproblemene indikerer at ELTE-fresen
bør ha en service innen rimelig tid (etter prosjektperioden).
v34 Ferdig Ny(e) *.cfg filer for systemoppsett Systemfeil på robot!
Feilen løst med I-start. Ikke behov for nytt oppsett.
v35 Ny Oppsett av DI og DO på IRC5
Gruppen trenger assistanse med denne konfigurasjonen.
Har noe info fra ABB manualene, men denne er mangelfull.
--
GH
GEG
GH
JAW
GEG
PA
PA
JAW
GH
JAW
GH
Side 11 av 12

Oppdatert: onsdag, 27. mai 2009
UKE 20 - 2009-05-25 kl.09.30 – SISTE VEILEDERMØTE
Nr Status Sak Ansvar
v24e Ferdig Gruppens tidsplan for Hovedprosjektet
JAW
Detaljert oppdatering av gruppens prosjektplan.
• Info/status – rapport
v27d
(v30b)
Ferdig Viktig! RobotWare Option 617-1 FlexPendant interface
IRC5/FP har ikke installert opsjon for overføring av
egendefinerte menyer. Funksjonen er sentral for prosjektet!
GH bestiller opsjonen fra ABB.
GH
Opsjon ikke nødvendig – VS08 menyer prioriteres ikke
v30b Endret Strategi – Programvare
Gruppen går tilbake til opprinnelig programvarestrategi, som
innebærer at man begrenser bruken av VS08 til et minimum.
VS08 vil kun brukes for å generere EN (start)meny som i sin
tur vil gi tilgang til flere RAPID-menyer.
Veileder anbefaler at man ikke prioriterer VS08 menyene, og
heller legger fokus på RAPID menyer.
v32b UA Robotstudio/RAPID – Veiledning - oppdatert
Gruppen har kjørt demo av menyer og programkjøring i
robot-lab.
Veileder ønsker at det legges inn feilhåndtering for
pick/drop av feil verktøy. Gruppen har i etterkant lagt inn
feilhåndtering for alle funksjoner, så fremt verktøy ikke
flyttes manuelt i skapet.
v33a Ferdig Temp test av ELTE TMA4
Resultat av temp test viser at driftstemp ligger på ca 45
grader. Dette i tillegg til oppstartsproblemene indikerer at
ELTE-fresen bør ha en service innen rimelig tid (etter
prosjektperioden).
Fresen er pr i dag nesten ikke kjørbar. Pneumatikk virker, men
gruppen er redd for å ødelegge denne hvis men fortsetter
kjøring av fresen. Bør demoen kjøres uten hastighetskjøring
av spindelen !!
Demo kjøres med begrenset hastighetskjøring !
10 sek tidskjøring korrigert og godkjent av veileder.
v35a Ferdig Oppsett av DI og DO på IRC5
Gruppen trenger assistanse med denne konfigurasjonen.
Oppsett av DI og DO er fullført og testet.
v36 Ferdig Tilbakemelding – RAPPORT
Elektroniske vedlegg
Veileder ønsker at gruppen innleder rapporten med generell
info om CNC-maskinering vs. ROBOT-maskinering
--
GH
JAW
GH
JAW
GEG
PA
JAW
PA
JAW
GH
GH
Side 12 av 12

ITEM NO. DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL
WEIGHT
[kg]
QTY.
1 100-100 1 Verktøyramme PP Copolymer 5.31 1
2 100-101 1 Sidevanglang Plain Carbon Steel 1.22 2
8
1 14 11 7 5
3 100-102 1 Sidevangkort Plain Carbon Steel 0.65 2
4 100-103 1 Rammestople Plain Carbon Steel 1.12 4
5 100-105 1 Sideplate Plain Carbon Steel 1.31 2
6 100-106 1 Sideremse Plain Carbon Steel 0.46 2
7 100-107 1 Bue Plain Carbon Steel 0.43 2
8 100-108 1 Ledeskinne PP Copolymer 0.52 2
9 100-109 1 Rammestag Plain Carbon Steel 0.22 4
3
2
10 100-010 1 Boks 1
11 100-020 1 Bakplatekomplett 1
12 100-030 1 RammebunnHøyre 1
13 100-040 1 RammebunnVenstre 1
6
14 100-110 1 Klembeslag Plain Carbon Steel 0.12 1
15 100-050 1 Støvdeksel Lexan 1.73 1
4
13
12
10
9
GEG
Rev:
Dato:
Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Overflatefinhet:
Toleranse:
Format :
A3
Skala:
1:10
Høgskolen i Agder
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Verktøyskap
Komponentnavn
100-001 Rev:
Tegningsnummer

ITEM
NO.
DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL WEIGHT [kg] QTY.
1 2
1 100-011 1 BoksforMotor Plain Carbon Steel 5.65 1
2 100-012 1 Toppboks Plain Carbon Steel 0.53 1
638
680
Rev: Dato: Beskrivelse:
Materialtype:
Overflatefinhet:
GEG
Laget av:
Sjekket av:
Toleranse:
Godkjent av:
Format :
A4
Skala:
1:10
Universitetet i Agder
Boks
100-010
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

680
R2.75
638
R1.25
40
18
1.50
DETAIL A
SCALE 1 : 2
636
A
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:10
Toleranse:
Universitetet i Agder
BoksforMotor
100-011
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

638.50
48
7.75
1.50
644.50
48
21.50
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:2
Toleranse:
Universitetet i Agder
Toppboks
100-012
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

1
2
ITEM
NO.
DWG. NO. REVISION DESCRIPTION
1 100-021 1 Bakplate
MATERIAL
Plain Carbon
Steel
WEIGHT
[kg]
QTY.
4.04 1
2 100-022 1 Støvsperre Rubber 0.04 1
680
722
Rev: Dato: Beskrivelse:
Materialtype:
Overflatefinhet:
GEG
Laget av:
Sjekket av:
Toleranse:
Godkjent av:
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Format :
A4
Skala:
Bakplatekomplett
Komponentnavn
1:10
Universitetet i Agder
100-020 Rev: 1
Tegningsnummer

680
28
H
G
21
680
DETAIL G
SCALE 1 : 5
1
8
193.50°
25.6
1
722
DETAIL H
SCALE 1 : 2
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:10
Toleranse:
Universitetet i Agder
Bakplate
100-021
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

1 2 3
ITEM
NO.
DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL
1 100-031 1 Rammebunn
2 100-032 1
Hylserammebu
nn
Plain Carbon
Steel
Plain Carbon
Steel
WEIGHT
[kg]
QTY.
0.88 1
0.01 2
8
R5
510
10
40
3 100-033 1 Blendestykke PP Copolymer 0.00 2
20
20
1
20
2
GEG
Rev: Dato: Beskrivelse:
Materialtype:
Overflatefinhet:
Laget av:
Sjekket av:
Toleranse:
Godkjent av:
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Format :
A4
Skala:
1:2
RammebunnHøyre
Komponentnavn
Universitetet i Agder
100-030 Rev: 1
Tegningsnummer

ITEM
NO.
DWG. NO. REVISION DESCRIPTION MATERIAL
WEIGHT
[kg]
QTY.
1 100-034 1 Rammebunn
Plain Carbon
Steel
0.88 1
40
1 2 3
R5
2 100-032 1 Hylserammebunn
Plain Carbon
Steel
0.01 2
3 100-033 1 Blendestykke PP Copolymer 0.00 2
8
510
GEG
Rev: Dato: Beskrivelse:
Materialtype:
Overflatefinhet:
Laget av:
Sjekket av:
Toleranse:
Godkjent av:
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Format :
A4
Skala:
1:2
RammebunnVenstre
Komponentnavn
Universitetet i Agder
100-040 Rev: 1
Tegningsnummer

680
52
90
350
90
R5
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Overflatefinhet:
Toleranse:
PP Copolymer
30
Format :
A4
Skala:
1:5
Universitetet i Agder
Verktøyramme
100-100
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

40
2
720
20
45°
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:2
Toleranse:
Universitetet i Agder
Sidevanglang
100-101
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

40
2
390
45°
20
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:2
Toleranse:
Universitetet i Agder
Sidevangkort
100-102
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

640
2
40
20
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:2
Toleranse:
Universitetet i Agder
Rammestople
100-103
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

R207.50
40
207.50
415
2
40
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:5
Toleranse:
Universitetet i Agder
Sideplate
100-105
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

660
2
45
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:5
Toleranse:
Universitetet i Agder
Sideremse
100-106
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

R209.50
680
40
2
20
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:10
Toleranse:
Universitetet i Agder
Bue
100-107
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

R207.50
11.50 11.50
10
680
2
DETAIL E
SCALE 1 : 1
25
19
GEG
E
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Overflatefinhet:
Toleranse:
PP Copolymer
Format :
A4
Skala:
1:10
Universitetet i Agder
Ledeskinne
100-108
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

352
1.50
15
15
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:1
Toleranse:
Universitetet i Agder
Rammestag
100-109
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

R1
2
20
1
720
GEG
Rev:
Dato: Beskrivelse:
Laget av:
Sjekket av:
Godkjent av:
Materialtype:
Plain Carbon Steel
Format :
A4
Skala:
Overflatefinhet:
1:1
Toleranse:
Universitetet i Agder
Klembeslag
100-110
Rev:
1
SolidWorks Student License
Academic Use Only
Komponentnavn
Tegningsnummer

Vedlegg 6 - Beskrivelse av XPD-skap
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 - 2009
F1 – 400V 4-pol C16 sikring
F2 – 230V 2-pol B10 sikring
K1 – 230V kontaktor (400V hovedbryter)
K2/K3 – 24V kontaktor 4x NC/NO (motorstyring/vender)
T1 – 12V DC 10A/120W strømforsyning
T2 – 24V DC 5A strømforsyning
K4-K10 – 24V kontaktor 1x NC/NO
Y1-Y5 – 230V magnetventiler
S1 – Hovedbryter 400V (styring K1)
H1 – GRØNN indikator, 400V/230V PÅ
S2 – Hovedbryter lufttrykk (styring Y1)
H2 – HVIT indikator, Lufttrykk > 6 bar
S3 – Trykkføler > 6 bar
S4 – Endebryter verktøyskap – SKAP ÅPENT
S5 – Endebryter verktøyskap – SKAP LUKKET
(50mm kabelgate)
Vacon kjøling
F1/F2/K1/K2/K3/T1/T2
VACON
K4-K10/X1 – Rekkeklemme
Pneumatikk
X2 – Rekkeklemme
S3/Y5-Y1

X1-LIST XPD_SKAP rev.5
X1 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (TOPP) Utgang (BUNN) Viderekopling/INFO Merknader
1 220V L fordeler 220V L - F2 H1 - L AC OK
2 220V L fordeler Y1 - L Y1 - N brytes med S2 Press ON
3 220V L fordeler S3 - L Videre til H2 - L Press OK
4 220V L fordeler K4 - 14 K4 - 11 til Y2 - L Y2 - P: ÅPNER
5 220V L fordeler K5 - 14 K5 - 11 til Y3 - L Y3 - P: RENS & KAST UT
6 220V L fordeler K6 - 14 K6 - 11 til Y4 - L Y4 - P: ROTASJON LÅST
7 220V L fordeler K7 - 14 K7 - 11 til Y5 - L Y5 - 4;lager - 5;cooling
8 220V L fordeler T1 - L 12V DC
9 220V L fordeler T2 - L 24V DC
10 220V L fordeler K1 - A1 K1 - A2 via S1
11 220V N fordeler H1 - N H2 - N koples til H1 - N i skapdør AC OK/Press OK
12 220V N fordeler S2 - N Videre til Y1 - N Press ON
13 220V N fordeler K8 - 11 K8 - 14 til Y2 - N & Y3 - N Sikring K4/K5
14 220V N fordeler Y4 - N
15 220V N fordeler Y5 - N
16 220V N fordeler T1 - N 12V DC
17 220V N fordeler T2 - N 24V DC
18 220V N fordeler S1 - N Videre til K1 - A2
19 220V N fordeler
20 220V N fordeler 220V N - F2
Jord
Xkopling OVERSIKT Page 1 of 7 27.05.2009

X1 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (TOPP) Utgang (BUNN) Viderekopling/INFO Merknader
21 SIEMENS DC 0V T2 - M X2 - 40 TMA4 -
22 SIEMENS DC 0V X2 - 49 ToolCab -
23 SIEMENS DC 0V Vacon nr: 13 Vacon 0V ref for IO - GND
24 SIEMENS DC 0V K2/K3 - A2 -
25 SIEMENS DC 0V K4 - A2 -
26 SIEMENS DC 0V K5 - A2 -
27 SIEMENS DC 0V K6 - A2 -
28 SIEMENS DC 0V K7 - A2 -
29 SIEMENS DC 0V K8 - A2 -
30 SIEMENS DC 0V X2 - 21 X2 - 39 ABB DO 0V - ABB DI 0V
31 SIEMENS DC 24V X2 - 41 TMA4 +
32 SIEMENS DC 24V X2 - 50 ToolCab +
33 SIEMENS DC 24V
34 SIEMENS DC 24V
35 SIEMENS DC 24V
36 SIEMENS DC 24V
37 SIEMENS DC 24V
38 SIEMENS DC 24V
39 SIEMENS DC 24V
40 SIEMENS DC 24V T2 - L+ X2 - 22 ABB DO 24V
Xkopling OVERSIKT Page 2 of 7 27.05.2009

X2-LIST XPD_SKAP rev.7
X2 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) Utgang (TOPP) Viderekopling/INFO Merknader
1 3~400V L1 - R SORT 3~400V L1 - K1 Videre til 16A 1fase - L1 & Vacon L1 (16 A - 2,5 mm²)
2 3~400V L2 - S HVIT 3~400V L2 - K1 Vacon L2 (16 A - 2,5 mm²)
3 3~400V L3 - T BRUN 3~400V L3 - K1 Vacon L3 (16 A - 2,5 mm²)
4 3~400V N BLÅ 3~400V N - K1 Videre til 16A 1fase - N (16 A - 2,5 mm²)
Jord
5 ABB IRC5 DO 1 HVIT XVacon nr. 14 Vacon Speed LSB Vacon DIN4
6 ABB IRC5 DO 2 BRUN XVacon nr. 15 Vacon Speed Vacon DIN5
7 ABB IRC5 DO 3 GRØNN XVacon nr. 16 Vacon Speed MSB Vacon DIN6
8 ABB IRC5 DO 4 GUL K4 - A1 (24V k220V til Yx) TMA4 - Pneumatic1 Y2 - P: ÅPNER
9 ABB IRC5 DO 5 GRÅ K5 - A1 (A2 - ABB DO 0V) TMA4 - Pneumatic2 Y3 - P: RENS & KAST UT
10 ABB IRC5 DO 6 ROSA K6 - A1 + TMA4 - Pneumatic3 Y4 - P: ISO30 LÅST
11 ABB IRC5 DO 7 BLÅ K7 - A1 + TMA4 - Pneumatic4&5 Y5 - 4;lager - 5;cooling
12 ABB IRC5 DO 8 RØD XVacon nr. 10 Vacon Start reverse Vacon DIN2
13 ABB IRC5 DO 9 SORT K3 - 32 TOOLCab. - OPEN Forrigles via 24V CLOSE relè Serie med -S4 OPEN
14 ABB IRC5 DO 10 FIOLETT K2 - 32 TOOLCab. - CLOSE Forrigles via 24V OPEN relè Serie med -S5 CLOSED
15 ABB IRC5 DO 11 GRÅ-ROSA (res) TOOLCab - DO_Calibrate1 Sens - Verktøykalibrering
16 ABB IRC5 DO 12 RØD-BLÅ (res) TOOLCab - DO_Calibrate2 Sens - Verktøykalibrering
17 ABB IRC5 DO 13 HVIT-GRØNN (res)
18 ABB IRC5 DO 14 BRUN-GRØNN (res)
19 ABB IRC5 DO 15 HVIT-GUL (res)
20 ABB IRC5 DO 16 GUL-BRUN (res)
21 ABB IRC5 DO 0V HVIT-GRÅ X1 - 30 X2 - 39 Siemens DC 0V
22 ABB IRC5 DO 24V GRÅ-BRUN X1 - 40 Siemens DC 24V
23 ABB IRC5 DI 1 HVIT X2 - 42 TMA4 - 1 (AP)
24 ABB IRC5 DI 2 BRUN X2 - 43 TMA4 - 2 (LAV)
25 ABB IRC5 DI 3 GRØNN X2 - 44 TMA4 - 3 (STP) Koples via 24V relè Forrigler AP & LAV
26 ABB IRC5 DI 4 GUL X2 - 45 TMA4 - 4 (PI)
27 ABB IRC5 DI 5 GRÅ (res) TMA4 - TEMP (res) Mulig ekstra
28 ABB IRC5 DI 6 ROSA X2- 55 T.Cab-SensOPEN Koples til ToolCab OPEN - NO Endebryter - ÅPENT v.skap
29 ABB IRC5 DI 7 BLÅ X2- 58 T.Cab-SensCLOSED Koples til ToolCab CLOSED - NO Endebryter - LUKKET v.skap
Xkopling OVERSIKT Page 3 of 7 27.05.2009

X2 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) Utgang (TOPP) Viderekopling/INFO Merknader
30 ABB IRC5 DI 8 RØD (res) TOOLCab - DI_Calibrate1 Sens - Verktøykalibrering
31 ABB IRC5 DI 9 SORT (res) TOOLCab - DI_Calibrate2 Sens - Verktøykalibrering
32 ABB IRC5 DI 10 FIOLETT (res)
33 ABB IRC5 DI 11 GRÅ-ROSA (res)
34 ABB IRC5 DI 12 RØD-BLÅ (res)
35 ABB IRC5 DI 13 HVIT-GRØNN (res)
36 ABB IRC5 DI 14 BRUN-GRØNN (res)
37 ABB IRC5 DI 15 HVIT-GUL (res)
38 ABB IRC5 DI 16 GUL-BRUN (res)
39 ABB IRC5 DI 0V ref HVIT-GRÅ X2 - 21 (X1 - 30) Siemens DC 0V Sjekk nivå på denne
40 TMA4_minus GRØNN X1 - 21 Siemens DC 0V ABB xx 12plugg - pin 3
41 TMA4_plus GUL X1 - 31 Siemens DC 24V ABB xx 12plugg - pin 4
42 TMA4_AP GRÅ X2 - 23 TMA4 - 1 (AP) ABB xx 12plugg - pin 5
43 TMA4_LAV ROSA X2 - 24 TMA4 - 2 (LAV) ABB xx 12plugg - pin 6
44 TMA4_STP SORT X2 - 25 & K8- A1 + TMA4 - 3 (STP) (Forrigler AP & LAV) ABB xx 12plugg - pin 9
45 TMA4_PI FIOLETT X2 - 26 TMA4 - 4 (PI) ABB xx 12plugg - pin 10
46 TMA4_RPM (res) (res) TMA4 - RPM (res) ** Se merknad om ABB 12p
47 TMA4_temp1 (res) (res) TMA4 - TEMP1 (res) ** Se merknad om ABB 12p
48 TMA4_temp2 (res) (res) TMA4 - TEMP2 (res) ** Se merknad om ABB 12p
49 ToolCab1 1 X1 - 22 Siemens DC 0V X3-1
50 ToolCab2 2 X1 - 32 Siemens DC 24V X3-2
51 ToolCab3 - M1 SORT K2/K3 - 24 Motor 1 +/- 12V DC X3-4 (Motor DC på egen kabel)
52 ToolCab4 - M1 BLÅ K2/K3 - 14 Motor 1 -/+ 12V DC X3-3 (Motor DC på egen kabel)
53 ToolCab5 3 K3 - 31 S4 - ToolCab OPEN - C X3-5
54 ToolCab6 4 K2 - A1 + S4 - ToolCab OPEN - NC X3-6
55 ToolCab7 5 X2 - 28 S4 - ToolCab OPEN - NO X3-7
56 ToolCab8 6 K2 - 31 S5 - ToolCab CLOSED - C X3-8
57 ToolCab9 7 K3 - A1 + S5 - ToolCab CLOSED - NC X3-9
58 ToolCab10 8 X2 - 29 S5 - ToolCab CLOSED - NO X3-10
59 ToolCab11 9 (res) X3-11 Sens - Verktøykalibrering
60 ToolCab12 10 (res) X3-12 Sens - Verktøykalibrering
61 ToolCab13 11 (res) X3-13
Xkopling OVERSIKT Page 4 of 7 27.05.2009

X3-LIST VERKTØYSKAP rev.1
X3 Inngang (BUNN) Farge/Nr. INN (BUNN) X2-REF Utgang (TOPP) Merknader
Jord
1 ToolCab1 1 X2-49 Siemens DC 0V
2 ToolCab2 2 X2-50 Siemens DC 24V
3 ToolCab3 - M1 BLÅ X2-52 Motor 1 +/- 12V DC Egen 2,5 mm 2 for å motvirke
4 ToolCab4 - M1 SORT X2-51 Motor 1 -/+ 12V DC høyt strømtrekk på motor
5 ToolCab5 3 X2-53 S4 - ToolCab OPEN - C
6 ToolCab6 4 X2-54 S4 - ToolCab OPEN - NC
7 ToolCab7 5 X2-55 S4 - ToolCab OPEN - NO
8 ToolCab8 6 X2-56 S5 - ToolCab CLOSED - C
9 ToolCab9 7 X2-57 S5 - ToolCab CLOSED - NC
10 ToolCab10 8 X2-58 S5 - ToolCab CLOSED - NO
11 ToolCab11 9 X2-59 (res) Sens - Verktøykalibrering
12 ToolCab12 10 X2-60 (res) Sens - Verktøykalibrering
13 ToolCab13 11 X2-61 (res)
14 (res)
15 (res)
Xkopling OVERSIKT Page 5 of 7 27.05.2009

XPD_SKAP PNEUMATIC
Utgang Farge/Nr. INN (BUNN) Inngang INFO Merknader
Y1 Inngang pneumatikk 10mm.
Y2 R1. PROC 1 5mm.
Y3 R1. PROC 2 5mm.
Y4 R1. PROC 3 5mm.
Y5 R1. PROC 4 5mm.
R1. PROC 1 R2. PROC 1 Innebygd slange i robot
R1. PROC 2 R2. PROC 2 Innebygd slange i robot
R1. PROC 3 R2. PROC 3 Innebygd slange i robot
R1. PROC 4 R2. PROC 4 Innebygd slange i robot
R2. PROC 1 TMA4 - Cylinder expulsion 5mm.
R2. PROC 2 TMA4 - Cleaning inside taper 5mm.
R2. PROC 3 TMA4 - Cylinder reversal 5mm.
R2. PROC 4 TMA4 - Cooling air and Pressurization air 10mm. and 6mm.
Xkopling OVERSIKT Page 6 of 7 27.05.2009

X2 I/O DI er høy ved tilstand:
Merknader
23 ABB IRC5 DI 1 DO 4 er høy & AP er helt åpen.
Ingen forskjell om tool er tilstede eller droppet
24 ABB IRC5 DI 2 DO 4 er lav & AP er lukket & tool er tilstede
25 ABB IRC5 DI 3
Oversikt I/O TMA4
STP - Høy når spindel er stoppet
Denne funksjonen er ikke til å stole på, siden den går
høy/lav under drift!!
26 ABB IRC5 DI 4
27 ABB IRC5 DI 5
DO 4 er lav & AP er helt lukket
Ingen forskjell om tool er tilstede eller droppet.
Lav når tool er tilstede, men ikke korrekt plassert
Tilstand DI 1 DI 2 DI 4
DO 4 ON & AP helt åpen 1 0 0
DO 4 OFF & tool droppet 0 0 1
DO 4 OFF & tool tilstede 0 1 1
DO 4 OFF & tool feil plassert 0 0 0

SFC - Menystruktur
INIT (Start);
Menu:
Drop/Empty
Drop
Empty
Menu:
Pick
-------------------------
drop_nr = __
Menu:
Pick
-------------------------
drop_nr = 0
Pick
Park
Pick
Park
drop_nr = __
pick_nr = __
drop_nr = __
pick_nr = 0
drop_nr = 0
pick_nr = __
drop_nr = 0
pick_nr = 0
Tilbake til Init (Start);

Flytskjema – RAPID program
INIT:
DropMenu;
( OK )
ToolWarning;
(Drop_nr = 1-16)
(Drop_nr = 0)
(NOT Empty)
ToolTest2;
DropCheck; ( Drop_nr Old_Pick_nr )
Empty
(Drop_nr = Old_Pick_nr)
PickMenu;
( Pick_nr = 1-16 )
( Pick_nr = 0 )
SetPickOld;
SetPickOld;
StopSpindle;
StopSpindle;
OpenCab;
OpenCab;
Drop;
Drop;
ToolTest;
( Tool IN or Load FAIL )
( EMPTY & OK )
Pick;
Park;
ToolTest3;
(Closed and
correctly Loaded)
CloseCab;
CloseCab;
StartSpindle;

uia_menu_test10
MODULE UiA_menu
!versjon 15 uia_menu_test10
!Komplett meny for TOOLCab - klargjort for ny test
PROC DropMenu1()
CONST listitem list{17} := [ ["","Spindle Empty"], ["","Drop Tool 1"],["","Drop
Tool 2"], ["","Drop Tool 3"], ["","Drop Tool 4"], ["","Drop Tool 5"], ["","Drop Tool 6"],
["","Drop Tool 7"], ["","Drop Tool 8"], ["","Drop Tool 9"], ["","Drop Tool 10"],
["","Drop Tool 11"], ["","Drop Tool 12"], ["","Drop Tool 13"], ["","Drop Tool 14"],
["","Drop Tool 15"], ["","Drop Tool 16"] ];
VAR num list_item;
VAR btnres button_answer;
list_item := UIListView (
\Result:=button_answer
\Header:="Drop Tool menu: ",list
\Buttons:=btnOKCancel
\Icon:=iconInfo
\DefaultIndex:=1);
IF button_answer = resOK then
if list_item = 1 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
ToolTest2;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 2 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 3 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 4 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 5 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 6 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 7 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 8 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 9 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 10 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
Side 1

DropCheck;
PickMenu1;
uia_menu_test10
ELSEIF list_item = 11 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 12 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 13 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 14 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 15 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 16 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ELSEIF list_item = 17 THEN
drop_nr:=(list_item - 1);
DropCheck;
PickMenu1;
ENDIF
ELSEIF button_answer = resCancel THEN
PickMenu1;
ENDIF
ENDPROC
PROC PickMenu1()
CONST listitem list{17} := [ ["","PARK"], ["","Pick Tool 1"], ["","Pick Tool 2"],
["","Pick Tool 3"],["","Pick Tool 4"], ["","Pick Tool 5"], ["","Pick Tool 6"], ["","Pick
Tool 7"], ["","Pick Tool 8"], ["","Pick Tool 9"], ["","Pick Tool 10"], ["","Pick Tool
11"], ["","Pick Tool 12"], ["","Pick Tool 13"], ["","Pick Tool 14"], ["","Pick Tool 15"],
["","Pick Tool 16"] ];
VAR num list_item;
VAR btnres button_answer;
list_item := UIListView (
\Result:=button_answer
\Header:="Pick Tool menu: ",list
\Buttons:=btnOKCancel
\Icon:=iconInfo
\DefaultIndex:=1);
IF button_answer = resOK then
if list_item = 1 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
StopSpindle;
OpenCab;
Side 2

Drop;
Park;
CloseCab;
DropMenu1;
uia_menu_test10
ELSEIF list_item = 2 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 3 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 4 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 5 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 6 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 7 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 8 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 9 THEN
Side 3

uia_menu_test10
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 10 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 11 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 12 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 13 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 14 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 15 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ELSEIF list_item = 16 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
Side 4

DropMenu1;
uia_menu_test10
ELSEIF list_item = 17 THEN
pick_nr:=(list_item - 1);
SetPickOld;
Drop;
Pick;
CloseCab;
StartSpindle;
DropMenu1;
ENDIF
ENDIF
ELSEIF button_answer = resCancel THEN
PickMenu1;
ENDMODULE
ENDPROC
PROC ToolWarning()
VAR btnres answer;
UIMsgBox
\Header:="!! TOOL CHANGE WARNING !!",
"Spindle is NOT EMPTY or DROP Tool Number FAULT !!"
\Buttons:=btnOK
\Icon:=iconWarning
\Result:=answer;
IF answer = resOK then
DropMenu1;
ENDIF
ENDPROC
Side 5

uia_proc_test10
MODULE UiA_proc
!versjon 15
!ToolWarning og mye mer
PROC Drop()
if drop_nr 0 then
ConfL\Off;
MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
StopSpindle;
OpenCab;
MoveL VerktoyReady(drop_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyPos(drop_nr),v400,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
DropTool;
MoveL VerktoyReady(drop_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
ConfL\On;
endif
if drop_nr = 0 then
StopSpindle;
OpenCab;
endif
ENDPROC
PROC DropCheck_gml()
IF drop_nr pick_nr THEN
ToolWarning;
ELSEIF drop_nr = pick_nr THEN
!fortsett
ENDIF
ENDPROC
PROC SetPickOld()
pick_old:=pick_nr;
ENDPROC
PROC DropCheck()
IF drop_nr pick_old THEN
ToolWarning;
ELSEIF pick_old = drop_nr or pick_old = 0 THEN
!fortsett
ENDIF
ENDPROC
PROC DropTool()
WaitDI di3, 1;
SetDO do4, 1;
WaitTime 1.5;
SetDO do5, 1;
WaitTime 0.2;
SetDO do4, 0;
SetDO do5, 0;
ENDPROC
PROC ToolTest()
WaitTime 1;
IF di2=1 and di4=1 THEN
ToolWarning;
ELSEIF di2=0 and di4=0 THEN
ToolWarning;
ELSEIF di2=0 AND di4=1 THEN
!fortsett
ENDIF
ENDPROC
PROC ToolTest2()
!sjekker om man har valgt EMPTY med tool i spindel
IF di2=1 and di4=1 THEN
ToolWarning;
ELSEIF di2=0 and di4=1 THEN
Side 1

ENDPROC
!fortsett
ENDIF
uia_proc_test10
PROC ToolTest3()
!sjekker at spindel er LUKKET med ISO30 riktig plassert
WaitDI di2, 1;
WaitDI di4, 1;
ENDPROC
PROC PickTool()
WaitDI di3, 1;
SetDO do4, 0;
WaitTime 1.5;
ENDPROC
PROC Pick()
if drop_nr = 0 then
ConfL\Off;
MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
StopSpindle;
OpenCab;
ToolTest;
SetDO do4, 1;
MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyPos(pick_nr),v400,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
PickTool;
MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL InitPos(),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
ToolTest3;
ConfL\On;
endif
if drop_nr 0 then
ConfL\Off;
ToolTest;
SetDO do4, 1;
MoveL VerktoyReady(pick_nr), v400, z20, toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyPos(pick_nr), v100, z0, toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
PickTool;
MoveL VerktoyReady(pick_nr),v800,z20,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL InitPos(),v800,z50,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
ToolTest3;
ConfL\On;
endif
ENDPROC
PROC OpenCab()
SetDO do9, 1;
!vent på senseOpen
WaitDI di6, 1;
SetDO do9, 0;
ENDPROC
PROC CloseCab()
SetDO do10, 1;
!vent på senseClose
WaitDI di7, 1;
SetDO do10, 0;
ENDPROC
PROC StopSpindle()
speed_nr:= GOutput (go1);
SetGO go1, 0;
SetDO do8, 1;
!ekstra sikring pga ustabil STP
WaitTime 10;
!vent på STP
WaitDI di3, 1;
Side 2

ENDPROC
SetDO do8, 0;
SetDO do7, 0;
SetDO do6, 0;
uia_proc_test10
PROC StartSpindle()
SetDO do6, 1;
WaitTime 1;
SetDO do6, 0;
SetDO do7, 1;
SetGO go1, (speed_nr);
SetDO do8, 1;
ENDPROC
PROC Park()
ToolTest;
MoveAbsJ
[[10,-10,20,-10,-10,10],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000, z50,
tool0;
ENDPROC
PROC Clean()
ConfL\Off;
!MoveL InitPos(),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyReady(17),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyPos(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyPos(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyReady(18),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
MoveL VerktoyReady(17),v200,z0,toolTMA4\WObj:=wTOOLCAB;
ConfL\On;
ENDPROC
PROC StartMenu()
DropMenu1;
ENDPROC
ENDMODULE
Side 3

MODULE UiA_pos
!versjon 10
!klar for siste mm korrigering for TOOLCab
uia_pos_test
!PERS tooldata toolTMA4 :=
[TRUE,[[271,0,242],[0.7071068,0,0.7071068,0]],[25,[100,0,200],[1,0,0,0],0.01,0.01,0.01]];
!PERS tooldata
tIRBCAM:=[TRUE,[[284.45,0,235.05],[0.7071068,0,0.7071068,0]],[20,[100,0,200],[1,0,0,0],0.
01,0.01,0.01]];
!PERS wobjdata wobjVAC := [FALSE,
TRUE,"",[[937.8,-1164.3,399.8],[0.9999633,-3.47E-05,-0.004974,-0.0069812]],[[780,219,15],
[0,0,0,1]]];
!PERS wobjdata
wIRBCAM:=[FALSE,TRUE,"",[[1352.3,-794.5,427.6],[0.9999633,-3.47E-05,-0.004974,-0.0069812]
],[[780,219,15],[0,0,0,1]]];
PERS tooldata
toolTMA4:=[TRUE,[[288.5,0,242],[0.7071068,0,0.7071068,0]],[25,[145,0,121],[1,0,0,0],0.01,
0.01,0.01]];
PERS wobjdata
wTOOLCAB:=[FALSE,TRUE,"",[[1835.6,506.4,551.0],[1,0,0,0]],[[87,225,0],[1,0,0,0]]];
FUNC RobTarget InitPos()
VAR RobTarget ut;
ut.trans.x:=-300;
ut.trans.y:=-300;
ut.trans.z:=300;
ut.rot.q1:=0;
ut.rot.q2:=0;
ut.rot.q3:=1;
ut.rot.q4:=0;
RETURN(ut);
ENDFUNC
FUNC RobTarget VerktoyPos(num i)
VAR RobTarget ut;
ut.trans.x:=0;
ut.trans.y:=0;
ut.trans.z:=0;
ut.rot.q1:=0;
ut.rot.q2:=0;
ut.rot.q3:=1;
ut.rot.q4:=0;
TEST i
CASE 2: ut.trans.y:=-90;
CASE 3: ut.trans.y:=-90*2;
CASE 4: ut.trans.y:=-90*3;
CASE 5: ut.trans.y:=-360.8;
CASE 6: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=0;
CASE 7: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90;
CASE 8: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*2;
CASE 9: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*3;
CASE 10: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-360.8;
CASE 11: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=0;
CASE 12: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90;
CASE 13: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*2;
CASE 14: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*3;
CASE 15: ut.trans.x:=180.3; ut.trans.y:=-361.1;
CASE 16: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-450.3;
CASE 17: ut.trans.x:=300; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=500;
CASE 18: ut.trans.x:=360; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=500;
ENDTEST
RETURN(ut);
ENDFUNC
Side 1

FUNC RobTarget VerktoyReady(num j)
VAR RobTarget ut;
ut.trans.x:=0;
ut.trans.y:=0;
ut.trans.z:=200;
ut.rot.q1:=0;
ut.rot.q2:=0;
ut.rot.q3:=1;
ut.rot.q4:=0;
uia_pos_test
TEST j
CASE 2: ut.trans.y:=-90;
CASE 3: ut.trans.y:=-90*2;
CASE 4: ut.trans.y:=-90*3;
CASE 5: ut.trans.y:=-360.8;
CASE 6: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=0;
CASE 7: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90;
CASE 8: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*2;
CASE 9: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-90*3; ut.trans.z:=400;
CASE 10: ut.trans.x:=90; ut.trans.y:=-360.8;
CASE 11: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=0;
CASE 12: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90;
CASE 13: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*2;
CASE 14: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-90*3;
CASE 15: ut.trans.x:=180.3; ut.trans.y:=-361.1;
CASE 16: ut.trans.x:=90*2; ut.trans.y:=-450.3;
CASE 17: ut.trans.x:=300; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=200;
CASE 18: ut.trans.x:=360; ut.trans.y:=-1200; ut.trans.z:=200;
ENDTEST
RETURN(ut);
ENDFUNC
ENDMODULE
Side 2

uia_user.sys
MODULE user (SYSMODULE)
! Predefined user data
!*********************
! Declaration of numeric registers reg1...reg5
VAR num reg1 := 0;
VAR num reg2 := 0;
VAR num reg3 := 0;
VAR num reg4 := 0;
VAR num reg5 := 0;
VAR num drop_nr := 0;
VAR num pick_nr := 0;
VAR num speed_nr :=0;
PERS num pick_old :=0;
! Declaration of stopwatch clock1
!VAR clock clock1;
! Template for declaration of workobject wobj1
!TASK PERS wobjdata wobj1 := [FALSE, TRUE, "", [[0, 0, 0],[1, 0, 0, 0]],[[0, 0, 0],[1,
0, 0, 0]]];
ENDMODULE
Side 1

Manuale di Istruzioni
Instructions Manual
motori
ed elettromandrini
per l’alta velocità
elettromandrino
TMA 4 ISO 30
ITALIANO
motors
and electric spindles
for high frequency
electric spindles
TMA 4 ISO 30
indice index
Condizioni generali di vendita 06
Dichiarazione di conformità 08
General sale conditions 29
Declaration of compliance 31
come utilizzare il prodotto 09
Prima messa in servizio 09
Campo di applicazione 10
Senso di rotazione 10
Responsabilità 10
Utensili 11
Caratteristiche tecniche 12
Schema di installazione 13
how to use the product 32
Before commissioning 32
Field application 33
Rotation direction 33
Responsibility 33
Tools 34
Technical features 35
Installation layout 36
vista generale ed ingombri 14
general layout and dimensions 37
nomenclatura particolari 15
Curve di potenza 16
components list 38
Power curves 39
manutenzione e controlli 17
maintenance and controls 40
dimensioni cono iso 30 18
Lubrificazione dei cuscinetti 19
iso 30 taper dimension 41
Bearings lubrication 42
collegamenti elettrici 20
Scheda elettrica 20
Descrizione 21
Collegamenti lato motore a cura del costruttore 22
Collegamenti lato uscita a cura dell’utilizzatore 23
Sicurezze consigliate 24
Istruzioni per lo smontaggio 25
Soluzione dei problemi 26
electric connections 43
Description 44
Motor side connections made by the manufacturer 45
Output sade connections made by the user 46
Advised safeties 47
Disassembly instructions 48
Troubles shooting 49
ricambi 27
Certificato di collaudo 51
spare parts 50
Testing certificate 51

Manual
english
ELTE S.r.l. - Via Mario Carraro, 1- Z. I.
36041 Alte di Montecchio Maggiore – VI Italy
Phone +39 0444 746999 r.a Fax +39 0444 746990
E-mail: info@eltesrl.com
Web: www.eltesrl.com
Cap. Soc. € 36.400 i.v.
C.F., P.I., Reg. Impr. Di VI IT 00649230240
E-mail: info@eltesrl.com http://www.eltesrl.com
GENERAL SALE CONDITIONS
1) GENERAL
The following sales conditions are applicable to the offers
and/or agreements between ELTE SRL/Vendor and the Buyer.
Acceptance of the order by ELTE SRL implies the Buyer’s
acceptance of these conditions.
2) ORDERS
The order shall be deemed to be definitive if notice of
cancellation is not given by ELTE SRL in writing within 10
(ten) days. It is expressly agreed that, in the event of
cancellation of the order by the buyer, ELTE SRL will withhold
the payments on account already made against the total
order price and may apply a penalty equal to 20% of the
amount of the order itself, to compensate any detrimental
consequences of cancellation (greater damages excepted).
The Vendor shall be entitled to identical non-deductible
compensation (proof of greater damage and the possibility
to demand execution of the contract) in the event of failure
to take delivery of the goods within of thirty days of their
being made available.
In executing the order, the Vendor uses materials, components
and mechanisms of types, states and qualities which, at its
sole discretion, it deems suitable for the supply; even after
receipt of the order, the Vendor may make modifications which,
again at its sole discretion, constitute appropriate
improvements.
3) PRICES
Prices are intended as expressed ex-works net of costs of
transport, port and insurance, with the exclusion of particular
agreements agreed expressly in writing. Prices do not include
V.A.T. which must be added at the legally applicable rate of
the moment.
With regard to the articles in the catalogue which can be
supplied within a brief period, the applicable prices shall be
those in the ELTE SRL price list in force.
Prices for other articles shall be established in accordance
with the economic conditions of the moment.
4) DELIVERY TERMS
The delivery terms are always intended as “circumstances
permitting” and the contract shall maintain its full and
unconditional effectiveness whatever the effective delivery
date. In no case shall failure to respect the same give rise
to any right to compensation.
5) DELIVERY - COMPLAINTS
In the absence of other written agreements, ELTE SRL will
proceed using transport procedures of its own choice on behalf
of and at the expense of the recipient. All transport, even
carriage paid, is at the recipient’s own risk. The vendor
undertakes to insure the goods against transport damage
only at the Buyer’s explicit request and expense.
It is the recipient’s responsibility to check the state and
nature of the goods on arrival. Any loss or breakage found
must be declared to the carrier within three days by registered
letter with notice of delivery.
Any complaint for a delivery not in conformity with the
order must be made immediately and confirmed in writing
to ELTE SRL within eight days of receipt of the supply. In
the absence of such a complaint, ELTE SRL shall be exonerated
from any obligation to the Buyer.
Returned goods shall only be accepted after the prior written
agreement of ELTE SRL and must arrive without any charges
and obligations.
Delivery may be suspended or postponed by the Supplier at
any moment if, at its sole discretion, the commercial, economic
and financial references of the purchaser do not provide
sufficient guarantees for the satisfactory conclusion of the
supply.
6) PAYMENTS
Upon notice that the goods are ready, ELTE SRL will issue
the invoice with commencement of the payment terms.
Payments must be made at the vendor’s registered address
and within the deadline indicated in each individual invoice,
without any reductions, even simply for rounding off.
No reason, action (including legal action) or objection by
the Buyer may in any way legitimise delays or suspensions
of the payments agreed; failure to pay even one invoice
shall give rise by right to the expiry of the term, making all
the credits of ELTE SRL, including those not yet due,
immediately exactable, without the need for any formalities
for placing the Buyer in default.
Annual interest at a rate of 2% over and above the minimum
bank rate of discount will be charged on delays in making
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
29

the payments agreed (where these are not such as to legitimise
a request for termination of the contract). All and any tax
duty and accessory charge shall be the responsibility of the
Buyer.
7) GUARANTEE
The Vendor guarantees that its motors are free from
manufacturing defects and flaws in the materials and
processing for a period of one year of single shift operation.
During the guarantee period, the Vendor undertakes to
remedy evident defects and flaws in the materials and/or
processing within the time required.
Defective parts will be repaired free of charge or replaced
by the Vendor at its sole discretion; transport and/or despatch
costs shall always be the responsibility of the Buyer.
This undertaking by the vendor excludes all other effects of
the guarantee laid down in law.
The ELTE SRL guarantee is not applicable to replacements
or repairs which result from normal wear of the material,
from its defective use, from failure to respect the instructions
for use or maintenance, from defects in maintenance or
supervision, or from faults deriving from non-original ELTE
SRL parts or materials. Furthermore, this guarantee will
cease if the Buyer carries out repairs or modifications by
itself or has any carried out by third parties without the
written agreement of ELTE SRL.
In no case can the Buyer demand termination of the
contract, reduction in the price or payment of damages
of any kind including, in particular, claims for machine
downtime.
8) PROCEDURE FOR IMPLEMENTING THE GUARANTEE
To return the product under guarantee, the customer must
first receive the written approval of ELTE SRL to do so. No
complaints will be accepted nor credits allowed without
such authorisation.
The cost of the appropriate packaging and insurance for the
transport shall be entirely the responsibility of the Buyer
which will ship the product carriage paid with the guarantee
request.
The returned product must be accompanied by an explanation
of the presumed defect or of the problem complained of,
with an indication of how the product itself is used.
If a manufacturing or material defect is found in an ELTE
SRL product during the guarantee period, ELTE SRL will repair
the product and will ship it back ex-works. The Buyer shall
be entirely responsible for the removal and shipment of the
product to ELTE SRL, for its reinstallation after return to the
Buyer, as well as for any incidental or consequential damage
resulting from the defect, removal, reinstallation shipment
and anything else.
indirect damage, or loss of income, which might derive as
a consequence of breakdown or defects in the goods supplied.
The Vendor is expressly exonerated from every responsibility
and obligation arising out of any accident or damage to
persons or property which may occur in any way because
of or during the use of the motors or because of or
depending on the same: this is also the case if the incident
or damage derives from defects of manufacture and/or
materials.
10) COMPETENT COURT
For all disputes which may arise between the parties in
relation to this contract, its execution or cancellation, the
Court of Vicenza shall competent exclusively.
11) FINAL PROVISIONS
The Buyer shall be responsible for the registration and
transcription costs relating to the formalities envisaged in
arts. 1525 and 2762 of the Civil Code as well as for all other
duties or taxes inherent in or arising out of the supply and
of the Ownership Reservation Agreement.
ELTE SRL
THE BUYER
COMPANY STAMP AND SIGNATURE
OF ITS LEGAL REPRESENTATIVE
The following clauses in particular are expressly approved
for the intents and purposes of arts. 1341 and 1342 of
the Civil Code:
clauses no. 2 – Orders; no. 4 – Delivery terms; no. 5 – Delivery
and Complaints; no. 6 – Payments; no. 7 Guarantee; no.
9 – Civil Responsibility; no. 10 – Competent Court.
THE BUYER
COMPANY STAMP
AND SIGNATURE
OF ITS LEGAL REPRESENTATIVE
9) CIVIL RESPONSIBILITY
The Vendor is relieved of all responsibility for all direct or
30
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
DECLARATION OF COMPLIANCE
ELTE S.r.l. declares under its own exclusive responsibility that all the high-frequency electric spindles manufactured
by it comply with the following standards:
EN 292-1, EN292-2, CEI EN 60034-7, CEI EN 60034-9
EN 55011, CEI EN 50081-2, CEI EN 50082-2
On the basis of the provisions of
EEC Directive 89/392/ of 14/06/89
EEC Directive 89/336/ of 03/05/89
EEC Directive 73/23/ of 19/02/73
EEC Directive 93/68/ of 22/07/93
As this declaration refers to machines designed for incorporation into another machine, on the basis of the provisions
of article 4, paragraph 2 of the EEC “Machinery” Directive, 89/392 of 14/06/89, commissioning is expressly forbidden
before the machine in which the machine referred to in this declaration has itself been declared to comply with
the provisions of the Directive. We would also like to highlight that there are directives regarding specific risks –
for example, EEC Directive 89/336 on electromagnetic compatibility – and that it is therefore evident that this
Declaration does not apply to the risks referred to in specific directives.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
31

32
HOW TO USE THE PRODUCT
BEFORE COMMISSIONING
The following checks must be carried out before starting up the electric spindle:
1) Check that the electric connections to the terminal block have been tightened properly.
2) Check the toolholder cone geometries.
3) Check that the tools are balanced.
4) Check that the cooling air comes on when the electric spindle is switched on.
5) Check that the passivity sensors correctly signal the position of the tool: coupled and released.
!
ATTENTION
When starting up the first time and if the electric spindle has not been used for over a month, carry out a
brief running in routine with the following times:
5 min at 50% of max. speed.
3 min at 80% of max. speed.
2 min al 100% of max. speed.
!
ATTENTION
With every daily start, always preheat the electric spindle for the following times:
2 min at 50% of max. speed.
2 min at 80% of max. speed.
1 min at 100% of max. speed.
This routine allows the bearings and the entire rotating assembly to reach the ideal working temperature of
35°C. It shall then reach the maximum speed shown on the specification plate. If the electric spindle is loaded
cold there is a reduction in the preload of the bearing and they will wear prematurely as a result.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
FIELD APPLICATION
The electric spindle must be used exclusively for machining the material which the customer specifies in the order
so as to prevent serious problems with the spindle itself. Furthermore, the installing company must check that the
spindle loading conditions during the normal work cycle do not overload the motor and overheat it as a result.
ROTATION DIRECTION
The spindle must respect the rotation direction indicated by the arrow applied to it. If there is no indication, the
spindle can rotate in both directions. Failure to respect this procedure will put the operator’s safety in serious
danger.
RESPONSIBILITY
Failure to respect the measures and procedures set out above will render the warranty null and void.
!
WHEN THE YELLOW LED IS ON, THAT IS, WHEN THE CHUCK IS OPEN, DO NOT POWER THE
ELECTRIC SPINDLE AS THE THRUST BOLT WOULD SCRAPE ON THE CONTACT PIN BY CAUSING
SERIOUS DAMAGES TO THE ROTATING PARTS OF THE ELECTRIC SPINDLE.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
33

34
TOOLS
For correct use it is necessary to check that the tool fitted does not provoke excessive vibrations and that it is
mounted in synchronism with spindle shaft balancing. Tools which are not balanced properly give rise to excessive
vibration and drastically reduce the life of the bearings. For this reason, tools and toolholders must be balanced
dynamically after ever tip change or sharpening operation. When tools are sharp the cutting force is reduced so
that the heat contributed to the spindle head by the tool is also lower. Excessive temperatures can lead to expansion
of the spindle cone with consequent sticking of the toolholder cone, making it difficult to release. The toolholder
cone must always be removed from the spindle head at the end of every machining cycle.
How to choose the right tool
SPINDLE COUPLING SPEED (R.P.M) MAX TOOL DIAMETER MAX WEIGHT (KG)
50009000 150
4
900012000
150
4
TAPER ISO 30 1200014000
100
2.5
1400018000
80
2.5
1800024000
50
2
!
DURING OPERATION, AVOID CONTACT IN ANY WAY BETWEEN THE ROTATING PARTS OF THE
SPINDLE (toolholder spindle, lock ring) AND THE PIECE BEING MACHINED. OTHERWISE, THE
AXIAL FORCES GENERATED MAY UNBALANCE THE TOOLS AND ELECTRIC SPINDLE.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
TECHINICAL FEATURES
The main features are:
• Automatic tool change.
• Heat probe integrated with the motor tripping at 90°.
• Pneumatic tool locking system (single acting with spring return).
a) Cylinder return blocked 1/8” gas x 10 6 bar
b) Tool release 1/8’’ gas x 10 6 bar
• Coupling ready for ISO 30 cone to UNI- DIN standards.
• Pressurization of front bearings (m5x8 2/3 bar)
• Ventilation: forced by means of compressed air (1/4” gas 3 bar)
• Cone cleaning (1/8’’ gas x 10 2 bar)
• # 2 inductive sensors of the N/O PNP type for piston forward control (tool released) and piston retracted control
(tool coupled).
• Shaft stopped or shaft in motion signal.
• Optic sensor for measuring revolution speed.
• Lubrication of the bearings: grease.
• Accurately balanced electric spindle, supplied with a degree of imbalance below 2 mm/sec.
!
FOR A CORRECT WORKING IT IS STRONGLY RECOMMENDED THE USE OF FILTERED AND
DRIED AIR.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
35

36
instruction manual TMA4
installation layout
A
b
c d e
A - inlet air for cylinder delivery 6 bar
B - inlet of cooling air 3 bar
C - inlet air for cleaning the taper 6 bar
D - inlet of pressurization air 2 bar
E - inlet air for cylinder 6 bar
1 2
1- power feed
2 - termal protection
3- net work
3
DO NOT USE THE MOTOR IF THE AIR BLAST SYSTEM IS NOT CONNECTED.
THE PRESSURIZATION AIR MUST BE KEPT ON ALSO WHEN THE ELECTRIC SPINDLE IS
STOPPED AND THE MACHINE’S STILL ON
(at intervals it is convenient to verify that the pressurization air comes out circumferencing the shaft).
!
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
general layout and dimensions
english
A B
A - 3 air inlets 1/8”
B - 1 air inlets 1/4”
Electric spindle weight
16 Kg
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
37

38
instruction manual TMA4
components list
Pos Description of the part Pos Description of the part Pos Description of the part
1 Screw M10 x 100
2 Elbow intake 1/8” gas thread 6
3 Elbow intake 1/8”gas thread 6
4 Elbow intake 1/8”gas thread 6
5 Elbow intake 1/4”gas thread 6
6 Screw M6x80
7 Screw M4x14
8 Labyrinth ring
9 Front flange
10 Bottom body cover
11 Rear flange
12 Screw M5x16
13 Motor frame
14 Rotor
15 Terminal box gasket
16 Terminal box cover gasket
17 Toothed washer
18 Screw M5x14
19 Screw M3x20
20 Terminal
21 Terminal box cover
22 Led
23 Pair of bearings VEX30
24 Electric card
25 Terminal MK3/8
26 O-ring Code 3037
27 Rear cover
28 Wire clip nylon 3 / 4 ”
29 Screw M5x12
30 O-ring code 2021
31 Switch bracket
32 Proximity switch MB5 26
33 Cylinder release double cover
34 Cylinder lock cover
35 Teflon gasket
36 Top piston
37 O-ring Code 3081
38 O-ring Code 3118
39 Screw M5x12
40 O-ring Code 2400
41 O-ring Code 6328
42 O-ring Code 3118
43 Teflon flange dia. 30
44 Screw M5x12
45 O-ring Code 2063
46 O-ring Code 6375
47 Rear piston
48 Contact pin
49 Cylindrical spring
50 Air closure flange
51 Screw M4x10
52 Steel bushing
53 Cutter motor shaft
54 Lock and release shaft
55 Stator
56 Ext. bearing spacer
57 Int. bearing spacer
58 Pair of bearings VEX40
59 Fast change chuck
60 Screw M6x20
61 Screw M5x20
62 Heat probe
63 Air inlet for front bearing pressure
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
power curves
english
V 350 HZ 50/200 KW 0.75 giri 3000/12000 V 350 HZ 100/300 KW 1.5 giri 6000/18000
V 350 HZ 150/400 KW 1.65 giri 9000/24000 V 350 HZ 200/400 KW 3.6 giri 12000/24000
V 350 HZ 300/400 KW 3.6 giri 18000/24000 V 350 HZ 400 KW 3.6 giri 24000
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
39

instruction manual TMA4
maintenance and controls
Carry out ordinary daily cleaning using a compressed air jet or a clean cloth with methylated spirits or trichloroethylene.
We absolutely advise against the use of greasy products such as diluents and the like. Periodically check that the
flexible or rigid pipes are not bent or crushed along their entire length. The filtering elements in the air treatment
apparatuses must be changed every 2000 working hours.
!
IF WORK IS HALTED TEMPORARILY, WE RECOMMEND THAT YOU DISENGAGE THE
TOOLHOLDER CONE FROM THE FEMALE CONE OF THE ELECTRIC SPINDLE SO AS TO
PREVENT STICKING
THE TAPER HOUSING MUST BE ALWAYS KEPT CLEAN FROM EVERY TYPE OF INCLUSIONS
LIKE GREASE, REFRIGERATING LIQUID, OIL OR METAL DUST.
40
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
iso 30 taper dimension
english
!
CAUTION: ISO 30 TAPER AND TANG MUST COMPLY STRICTLY WITH ABOVE DRAWING.
ELTE s.r.l. - Via Mario Carraro, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
41

instruction manual TMA4
bearings lubrication
The pairs of bearings are lubricated before being mounted. We use Lubcon TURMOGREASE Highspeed L 252 on
the supplier’s advice.
The bearings of these electric spindles are lubricated for life and therefore do not need additional lubrication. If
relubrication is required, it is necessary to use a quantity of 0.5 cm3 of the same type of grease. The use of other
types of grease or equivalents, and in excessive quantities, will irreparably damage the bearings. These electric
spindles are also provided with a pressurised collar which functions as a barrier against impurities which could
damage the bearings.
42
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
electric connection
english
Check the tightness of the screws which fix the electric spindle and check that all the air delivery connections are
made according to the instructions.
Then check the wiring plan and follow the instructions carefully.
electric card
Thermal protection
Card feed
Collet open
Spindle in work position
Output 24 Vcc locked spindle
Output 24 Vcc two impulses for revolution
Output 24 Vcc backward piston
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
43

44
instruction manual TMA4
description
Spindle open indication output (AP terminal)
There is a voltage of 24 Vdc when the chuck is open. The associated yellow LED is on.
Spindle stopped indication output (STP terminal)
There is a voltage of 24 Vdc when the spindle is stopped. The associated green LED is on.
Spindle in the work position output (LAV terminal)
There is a voltage of 24 Vdc when the chuck is closed. The associated red LED is on.
Output for rev-counter (RPM terminal)
There are two 24 Vdc pulses per turn.
Piston back indication output (PI terminal)
There is a voltage of 24 Vdc when the piston is in the rest position. The red LED on the board is on.
Thermal protection contacts (TERM terminals)
In normal conditions, the two TERM terminals are short-circuited between one another. If the motor overheats,
the contact between the terminals opens.
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
motor side connections
made by the manufacturer
english
THERMAL TERMINALS
TERM thermal protection
TERMINALS OPEN
MA spindle open sensor brown wire
NE spindle open sensor black wire
BL spindle open sensor blue wire
WORK TERMINALS
MA spindle closed sensor brown wire
NE spindle closed sensor black wire
BL spindle closed sensor blue wire
R.P.M. TERMINALS
MA rev sensor brown wire
NE rev sensor black wire
BL rev sensor blue wire
PISTON TERMINALS
MA piston position sensor brown wire
NE piston position sensor black wire
BL piston position sensor blue wire
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
45

46
instruction manual TMA4
output side connections
made by the user
9-POLE TERMINAL BLOCK
THERMAL protection contact normally open
M+ B- board supply max 24 Vdc
AP spindle open 24 Vdc output
LAV spindle in the work position output
STP shaft stopped 24 Vdc output
RPM two 24 Vdc pulses per turn
PI piston retracted 24 Vdc output
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
advised safeties
english
L’utilizzatore, come menzionato prima, ha a sua disposizione 4 segnali a 24 Vcc in uscita dalla scheda elettronica.
AP uscita 24 Vcc inglese
LAV uscita 24 Vcc inglese
STP uscita 24 Vcc inglese
RPM uscita 24 Vcc inglese
As it is only possible to change the tool when the shaft is stopped, it is necessary to wait for an STP ON output
signal (green LED on)
The spindle stopped signal can be processed by the control software of the machine which, by means of a solenoid
valve, controls feed of the piston which by activating the sensor A during the release phase triggers a 24 Vdc
output from the AP terminal and turns on the yellow LED. At this point it is possible to proceed with the release
of the toolholder cone (green and yellow LEDs on). During the coupling phase, on the other hand, the piston
controlled by the solenoid valve actuates the sensor B which, by activating the LAV signal, turns on the red LED
to indicate that the chuck is closed (green and red LEDs on). Now the electric spindle can begin to turn; a 24 Vdc
signal from the RPM terminal will turn off the green LED. During normal operation with the cone coupled, the red
LED stays on at all times.
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
47

48
instruction manual TMA4
disassembly instructions
to extract the clamping a particular wrench must be used as follows:
1) Remove the four rear screws (see drawing).
2) Remove the rear piston block.
3) Insert the hexagonal socket wrench into the chuck
4) Clamp the shaft at the rear using a wrench.
5) Remove the chuck.
Drawing 1
Drawing 2
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
trouble shooting
english
The motor does not turn at the specified speed
Probable causes:
• Check that the power supply frequency is correct
The motor power intake is high even when there is no load
Probable causes:
• The power supply frequency is below the rated frequency at the rated voltage
• The power supply voltage is higher than the rated voltage at the rated frequency: in the case of six-terminal
motors, check that the star operation voltage is not being applied with a motor delta connection.
The motor reaches excessive temperatures (above 60°C)
Probable causes:
• The motor power intake is too high even when there is no load
• The motor is located in an environment where the temperature is too high.
• The ventilation supply channels are obstructed and do not permit adequate cooling.
• The compressed air circuit feed pressure is below the value specified on the plate.
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
49

50
instruction manual TMA4
spare part
DESCRIPTION DESCRIPTION POS.
DESCRIPTION
POS. POS.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
SPRING COLLET
SCREW M4x14
LOCK NUT
SCREW M5x20
FRONT FLANGE
“O” RING 2350
PAIR OF AC BEARINGS
SCREW M6x20
FRONT BARINGS SUPPORT
REAR FLANGE
SCREW M5x16
SHAFT
ROTOR
MOTOR CASING
NAMEPLATE
RIVET
WASHER
SCREW M5x14
TERMINAL BOARD COVER
TERMINAL BOARD GASKET
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
SCREW M3x16
TERMINAL MK3/8
SCREW M3x20
TERMINAL BK4
GLAND
TERMINAL BOARD CASING
“O” RING 109
TERMINAL BOARD GASKET
STATOR
CLAMPING COLLET INTR. SHAFT
ROTOR SPACER
BEARING
BEARING CLAMPING NUT
WASHER
SPRINGS PIN
REAR COVER
SENSOR
SCREW M5x12
SWITCH BRACKET
SCREW M4x10
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
AIR FLANGE CHOKING
SCREW M6x80
PISTON CLAMPING NUT
LOWER PISTON
“O” RING 6375
“O” RING 2068
SCREW M4x12
TEFLON FLANGE
“O” RING 3118
TOP CYLINDER
PISTON
“O” RING 3081
GASKET
“O” RING 2400
COVER
SCREW M10x100
“O” RING 2021
PNP THERMAL PROTECTION
ELTE s.r.l. - Via Carraro Mario, 1 Zona Industriale - 36041 Alte di Montecchio Maggiore (VI) Italy - Phone +39 0444 746999 r.a. Fax +39 0444 746990 - e-m@il: info@eltesrl.com www.eltesrl.com
CERTIFICATO DI COLLAUDO
TESTING CERTIFICATE
ELETTROMANDRINO TIPO
TYPE OF ELECTRIC SPINDLE
CLIENTE/CUSTOMER
DISEGNO CLIENTE/CUSTOMER DRG
DISEGNO ELTE/ELTE DRG
MATRICOLA/SERIAL NUMBER
DATA/DATE
RPM MAX
POLI/POLARITY
caratteristiche tecniche/technical features
POTENZA/POWER
SENSO DI ROTAZIONE/ROTATION DIRECTION
TENSIONE DI ALIMENTAZIONE/VOLTAGE INPUT
LUBRIFICAZIONE/LUBRICATION
CORRENTE ASSORBITA/CURRENT ABSORB.
RAFFREDDAMENTO/COOLING
FREQUENZA/FREQUENCY
ATTACCO UTENSILE/TOOL CHUCK TANG
CONTROLLI TECNICI/TECHNICAL CONTROLS
CONTROLLO ECCENTRICITà ALBERO/ECCENTRICITY SHAFT CONTROL
VALORI MAX/ MAXI. VALUE 0.01
CONTROLLO RUMOROSITà CUSCINETTI/BEARINGS NOISE CONTROL
GIUDIZIO/OPINION ❑ NORMALE/NORMAL ❑ BUONO/GOOD ❑ OTTIMO/EXCELLENT
CONTROLLO GRADO DI BILANCIATURA/VIBRATIONS CONTROLS
VALORE MAX/MAXI. VALUE 2 mm/sec
CONTROLLO MISURE DI INGOMBRO/DIMENSIONS CONTROL
FIRME
UFFICIO CONTROLLO QUALITà SIGNATURES
COLLAUDATORE
QUALITY CONTROL DPT INSPECTOR

ToolTip Fast Korrigering Total ToolTip Fast Lengde
VerktøyNr Data på verktøy Partnummer Beskrivelse Lengde X (mm) ToolTipLengde X (mm) Lengde X (mm) i Z retning (mm)
1 H6-5: d6, D2 67.5 288.5 356.0 242.0
2 H6-5: d6, L62, D4 NotFres 78 288.5 366.5 242.0
20999-0308
3 H6-5: d6, L66, D6 LA 04 084 011 NotFres HM 6x20mm 85 288.5 373.5 242.0
20999-0506
4 H8-7: d8, L80, D8 LA 01 091 182 NotFres HM XL 92.5 288.5 381.0 242.0
21001-0104 80 mm
5 H8-7: d8, L70, D8 LA 04 093 142 NotFres HM MB 89 288.5 377.5 242.0
20999-2304 Skjær 8mm
6 H8-7: d8, L51, D6 LA 03 089 061 HalkalFres 8mm 67 288.5 355.5 242.0
21010-0301
7 TOM 288.5 288.5 242.0
8 H8-7: d8, L53, D3 H21 R33 NotFres HM MB 73 288.5 361.5 242.0
20999-1504 Skjær 3mm
9 TUSJ 215 288.5 503.5 242.0
10 TOM 288.5 288.5 242.0
11 H6-5: d6, D2 79 288.5 367.5 242.0
12 H8-7: d8, L63, D20 LA 04 019 052 NotFres HM MB 80 288.5 368.5 242.0
20999-3609 Skjær 20mm
13 H6-5: d6, L60, D3 LA 02 103 061 PinnFres 61.5 288.5 350.0 242.0
3466-3 ALUMINIUM
14 H6-5: d6, L53, D5 LA 03 043 103 PinnFres 70 288.5 358.5 242.0
3466-5 ALUMINIUM
15 H10-9: d10, L62, D8 LA 02 004 032 SporFres 72.5 288.5 361.0 242.0
3451-8 ALUMINIUM
16 H10-9: d10, L64, D10 LA 02 005 342 SporFres 80 288.5 368.5 242.0
3451-10 ALUMINIUM
H = Hylsediameter
L = Lengde
d = diameter på innfestning
D = diameter på fresehodet

Vegguttak
6.5 – 8 bar
230V
Pressure switch.
Gir 24 V signal
når trykk > 6 bar
230V
230V
230V
230V
3 bar
TMA4
4
TMA4
5
TMA4
1
TMA4
2
TMA4
3

Vegguttak
6.5 – 8 bar
230V
Pressure switch.
Gir 24 V signal
når trykk > 6 bar
230V
230V
230V
230V
3 bar
TMA4
4
TMA4
5
TMA4
1
TMA4
2
TMA4
3

Vedlegg 14 – Konfigurasjon av VACON NXS
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009
Tabell 1: Kopling av signalkabler
VACON conn.nr
VACON NAVN
Digital Out/GND
X-ref.
9 DIN2 – Start reverse DO8 X2-12
10 DIN3 – Speed select 4 GND
13 GND GND X1-23
14 DIN4 – Speed select 1 (LSB) DO1 X2-5
15 DIN5 – Speed select 2 DO2 X2-6
16 DIN6 – Speed select 3 (MSB) DO3 X2-7
Forklaring for utregning av hastigheter/bitmønster:
4 = 2 = 16 − 1 − − 10 = 14
= 1714,3
3 = 2 = 8 − 1 − − 10 = 6
= 4000

Tabell 2: VACON innstillinger for IO-styring
VACON code
VACON Parameter name
Setting
Note
P2.1.11 I/O reference 2 Keypad
P2.1.12 Keypad control reference 2 Keypad
P2.1.15 Preset speed 1 66,7 Hz 4000 rpm
P2.1.16 Preset speed 2 133,3 Hz 8000 rpm
P2.1.17 Preset speed 3 200,0 Hz 12000 rpm
P2.1.18 Preset speed 4 266,7 Hz 16000 rpm
P2.1.19 Preset speed 5 333,3 Hz 20000 rpm
P2.1.20 Preset speed 6 400,0 Hz 24000 rpm
P2.1.21 Preset speed 7 50,0 Hz Brukes ikke
P2.2.7.1 Start signal 1 A.1 (19, side 66)
P2.2.7.2 Start signal 2 (DIN2) A.2 (19, side 66)
P2.2.7.5 Preset speed 1 (DIN4) A.4 (19, side 66)
P2.2.7.6 Preset speed 2 (DIN5) A.5 (19, side 66)
P2.2.7.7 Preset speed 3 (DIN6) A.6 (19, side 66)
P2.2.7.10 Fault reset 0.1
P2.2.7.11 External fault (close) 0.1
P2.2.7.12 External fault (open) 0.2 0.1 gir FAULT!
R3.1 Control place 1 I/O terminal
R3.2 Keypad reference 0 Ref Hz
Mernad: Tabellen inneholder bare data som er endret. Eksisterende data som
ikke er endret, men som er en del av det opprinnelige oppsettet, er ikke tatt
med i tabellen.

Vedlegg 15 – Konfigurasjon av DSQC 652.
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009
Tabell 1: Konfigurasjon av Unit UIA_16_IO
Parameter:
Value:
Name
UIA_16_IO
Type of Unit
d652
Connected to Bus
DeviceNet1
Unit Identification Label
Skapdör X5 IO1
Unit Trust Level
1-Error when lost
Unit Startup State
Enabled
Store Unit State at Power Fail
No
Regain Communication Reset Disabled
DeviceNet address 10
Tabell 2: Konfigurasjon av digital inngang UIA_16_IO
Parameter:
Value:
Name
di1
Type of Signal
Digital Input
Assigned to Unit
UIA_16_IO
Signal Identification Label X3.1
Unit Mapping 0
Category
Access Level
DEFAULT
Default Value 0
Filter Time Passive 0
Filter Time Active 0
Invert Physical Value
No

Tabell 3: Konfigurasjon av digital utgang UIA_16_IO
Parameter:
Value:
Name
do1
Type of Signal
Digital Output
Assigned to Unit
UIA_16_IO
Signal Identification Label X1.1
Unit Mapping 0
Category
Access Level
DEFAULT
Default Value 0
Signal Value at System Failure Set the DEFAULT value
Store Signal Value at Power Fail No
Invert Physical Value
No
Tabell 4: Konfigurasjon av gruppe utgang UIA_16_IO
Parameter:
Value:
Name
go1
Type of Signal
Group Output
Assigned to Unit
UIA_16_IO
Signal Identification Label
X1.1-3
Unit Mapping 0-2
Category
Access Level
DEFAULT
Default Value 0
Signal Value at System Failure Set the DEFAULT value
Store Signal Value at Power Fail No
Invert Physical Value
No

Vedlegg 16 – Økonomisk oversikt
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009

Vedlegg 17 – ELTE TMA4 – Pneumatikk detaljer & sekvensliste
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009
Test
Den 17/3 ble pneumatikken for TMA4 testet for siste gang før løsning
utarbeides. Testen avdekket at det er tilstrekkelig å bruke fleksible rør med
D=5mm/d=3mm på minst 10 m.
Det er også mulig å bruke inntil fem 20mm slanger til lufttilførsel som er
integrert i roboten. Senere test på port 1 og 2 viser imidlertid at det blir 4,5
sekunders forsinkelse ved å bruke robotens interne slanger. Med 5mm
slanger helt frem blir det 1,3 sekunders forsinkelse.
Disse to legges derfor langs robotens kabelgate i stedet for å bruke intern
løsning. Eneste negative effekt er det estetiske.
Plassering av ventiler
Det ble avklart under testen at ventiler kan plasseres både ute på robotarmen
eller ved en dertil egnet plassering i nærheten, for eksempel i et
kontrollskap.
• Argumentasjon
Fordelene med å ha ventiler på robotarmen er:
1. De er nærmere det de skal operere. Det minimerer trykktap og
forsinkelse.
2. Det vil medføre kun en trykkslange gjennom robotens kabelgate.
Fordelene med å ha ventilene i et kontrollskap eller lignende er:
1. Det vil medføre at det ikke trenger å gå signalkabler til TMA4 gjennom
robotens kabelgate. Det reduserer plassbehovet.
2. Estetisk er det vesentlig bedre.
3. Det kan settes enklere krav til ventilenes størrelse og utseende. Det
medfører lavere pris.
4. Det blir enklere og mer ryddig å montere og feilsøke.

Argumentasjonen og den medfølgende diskusjon om tidsforsinkelse
konkluderer med at det kan reduseres til akseptable.
Avgjørelsen ble derfor at ventilene med tilbehør plasseres i et kontrollskap.
Pneumatisk løsning
For å få systemet til å bytte verktøyet automatisk må de pneumatiske
inngangene på fresen styres av programvaren via I/O i IRC5. Det ble derfor
utarbeidet en sekvensliste for verktøybytte.
Tabell 1: Sekvensliste
Inngang Driftstilstand
Merknad
trykksatt
1 2 3 4 5
X X Normal drift
X X RPM reduseres til 0 Kjøling inntil verktøyet skal
utløses
X Verktøy løses ut Ved riktig posisjon
X X Ekstra kraft til utløsning Når helt nede
Luftrenser verktøy
Test
Tester om verktøy er
sluppet
X
Åpner så fort testen er
bekreftet
Transport mellom
verktøyposisjoner
Pos i til pos j
Ved kontakt med nytt verktøy
Test
Test om verktøy er tilstede
X ”Låser” verktøyholder Skal bare kjøres i 0.5-1 sek
X X Normal drift

Vedlegg 18 – ELTE TMA4 Feilsøkingslogg med tankerekke
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009
Den 7/5 ble fresen operasjonstestet etter at koblingsskapet var ferdigkoblet
og pneumatikken koblet.
Det viste seg at fresen ikke ville gå rundt.
Mistanken falt på frekvensomformeren og ledninger. Frekvensomformer ble
sjekket, intern ledning i robot ble erstattet og koblinger i fres sjekket nok en
gang. ELTE ble kontaktet ang kobling av 3-fas.
Da dette ikke bidro til turtall på fresen ble det iverksatt manuell hjelp til å
rotere fresen og luft ble blåst inn for og eventuelt å løsne forurensning. Dette
hadde en positiv effekt og etter lengre tid ”løsnet” lageret og fresen gikk
rundt. Den gikk relativt fint på 100 % turtall. Imidlertid ble det klart at den
ble litt for varm. Ved å føle med hånden ble det antatt ca 40-50 °C.
ELTE beskriver ideell driftstemp på ca 35 °C. Temperaturen blir først
beskrevet som ”problematisk” ved 60 °C, mens motoren slås av ved 90 °C.
Det ble besluttet å gjennomføre en test for å avdekke årsaken.
Det ble først kjørt en oppstartsprosedyre som er beskrevet i manualen.
Deretter ble fresen kjørt på 100 % turtall (24000 RPM) i 30 min med
kontinuerlig måling av den varmeste ytre overflaten. Den først alternative
mistanken falt på for lite kjøleluft. Ny slange ble kjøpt neste morgen før ny
test ble gjennomført.
Resten av testen ble kjørt som en lang test med variert lufttrykk og hastighet.
Dato -
tid Tid Hastighet Kjøling
10/5 30
kl 1800 min 100 %
11/5
kl 0900
11/5
kl 0930
11/5
kl 0930
11/5
kl 0945
Tabell A
Temp
(°C)
3 bar, 5mm rør på 7m + internt i robot, flere
koblinger 47,5
Merknad
Mistanke om for lite
kjøleluft
Litt lavere temp, men ikke
nok. Mistanke om for høyt
turtall.
30
min 100 %
3 bar statisk (gikk ned til 2 bar dynamisk)
10mm rør på 2m rett fra vegguttak 45,5
15
Økte til 4 bar statisk/3 bar dynamisk.
min 100 % Sammer rør 45,0
15
min 75 % Som over 44,5
15
min 50 % Som over 44,5 Liten innvirkning ift turtall.

Økt luftmengde til kjøling hadde liten effekt og redusert hastighet hadde
marginal effekt.
Ny test ble kjørt den 14/5 kl 1630 for å verifisere den første
Denne gangen ble hele testen kjørt med lufttrykk 3 bar dynamisk/4 bar
statisk og med en 2 meter langt 10mm plastrør direkte til kjøling og
trykksetting av lager. Det var montert en ISO 30 holder med klemhylse, men
uten verktøy.
Tid fra oppstart (minutter) Hastighet (%) Temp (°C) Merknad
0 0 23,5 Initial temp
5 50 27,5
10 75 29,5
15 100 36,0
20 100 41,0
25 100 44,4
30 100 47,8
35 100 49,2
Tabell B
Det tas forbehold om at termometeret til maskinlaben er korrekt.
Testene er ikke 100 % konkluderende, men sammen med oppdagelsene ifm
igangkjøring antyder det at lageret eller noe annet innvendig i fresen er
skadet.
Senere kjøring av fresen har bekreftet at det er problemer med den. Den vil
vanskelig gå rundt og lager lyder som indikerer metall mot metall.
Det er sendt epost til vår kontakt hos ELTE hvor vi beskriver problemet.
Svaret fra ELTE ved Vittorio Sartori den 25/5 var:
” The most probably thing that could be happened, is that when You sterted
the spindle there was no enough air in the "piston back" position. Maybe You
can have left the spindle stopped in working position and with tool engaged
for months, and air for a so long time had lost a bit of pressure. This will
cause a failure in spindle starting, and worst of it takes to bearings damage.
It's probably what happened in Your spindle.”

Til å begynne med var dette ”italiensk” for oss, men etter litt diskusjon og
analyse fant vi ut at dette betydde at ”Cylinder reversal” måtte trykksettes
etter at verktøy er montert. Dette for å avlaste låsemekanismen til ISO30-
holderen. (Måten det skjer på er ikke kjent.)
En test bekreftet dette.
Dette sto i kontrast til den info vi hadde fått tidligere fra ELTE. Den
informasjonen var samsvarende med hvordan fresen har blitt brukt ved UiA.
Utklipp av epost mellom gruppen og ELTE i mars:
Hei,
Thank you for a quick answer and I have a questions I hope you can help me with.
We have a TMA 4 10/2 for ISO 30 and automatic tool change by pneumatic. There is an inlet
labeled Inlet of air for cylinder Reversal ; Is this a kind of brake pressure to stop the spindle
before tool change
Best Regards
Georg Kragseth
Dear Mr.Georg,
you do not have absolutely inlet the air when the spindle is still running, this causes
the hard damage of the spindle.
You have to arrest the spindle by Inverter before and then you can inlet the air.
The toolhoder has to be load/unload always when the spindles is arrested.
I hope to be helpful.
We remain at disposion,
Best Regards
Enrico

Resultatet av denne oppdagelsen har medført at spindelen går relativt lydløst
og mye lettere rundt, men dermed fortsetter den å spinne veldig mye lengre
også.
Det er positivt med tanke på spindelens levetid, men det medfører også at
det tar veldig lang tid før spindelen står stille og en kan begynne å bytte
verktøy.
Det problemet behandles i avsnittet om Vacon.
Det er også betenkelig at spindelen har gått slik i flere år. Det antas med
bakgrunn i info fra ELTE at den da har blitt permanent skadet.
Ny test for temperatur måtte dermed gjennomføres:
Tid fra oppstart (minutter) Hastighet (%) Temp (°C) Merknad
Tabell C
0 0 22,5 Initial temp
5 50 30,0
10 75 33,0
15 100 39,0
20 100 43,0
25 100 48,0
30 100 50
Denne er nokså lik forrige test
ELTE ved Vittorio Sartori har også svart;
”yes it can work at 50 degrees, check out that temperature will not have
further raising.”
På bakgrunn av dette så beslutter gruppen å bruke fresen som normalt i
prosjektet.
Anbefalinger
• Mål temperaturen med jevne mellomrom
• Sjekk og eventuelt reparer fresen

Vedlegg 19 – Installasjon – Opsjon 1 & 2 (ikke videreført)
Bachelorprosjekt, Mekatronikk
”Automatisk verktøybytte på ABB robot” – Prosjekt 12 – 2009
Installasjon
– option 1
Option 1 er en kombinert løsning med VACON i eksisterende skap, IOkrysskopling
i eget tilgjengelig skap og magnetventiler plassert på robotarm.
Løsningen ble ikke videreført da de tilgjengelige skapene var små og ga lite
fleksibilitet. Løsningen samsvarer heller ikke med resultat fra analyse av
plassering for pneumatikk.

Installasjon – option 2
Option 2 er en kombinert løsning med VACON i eksisterende skap, IOkrysskopling
og magnetventiler plassert i eget tilgjengelig skap. Løsningen
ble ikke videreført da de tilgjengelige skapene var små og ga lite fleksibilitet.
Løsningen samsvarer med resultat fra analyse av plassering for pneumatikk.