Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Forslag til Utforming for Eurobot 2002
Det er også påbudt med en startsnor, eller en annen startmekanisme. Robotens startsnor
kopler 5V til en analoginngang på mikrokontrollerkortet ved hjelp av en ”pull-up”
motstand. Selve startsnora er bare en enkel ”jumper” som kutter banen inn til kortet når
snoren dras ut. Programmet sjekker denne inngangen kontinuerlig og starter roboten først
når spenningen på inngangen er sunket under et visst nivå.
Web-kameraet er koblet direkte inn på PC’en via Universal Serial Bus (USB). Kameraet
er festet i toppen av roboten i front og ”ser” skrått fremover. Det brukes til å navigere inn
mot sylindere, hvor roboten i henhold til konkurransen fra 2001 skulle sette ut flagg.
2.2.1 PC
En komplett PC er ”hjernen” til roboten. Den består av et NOVA-600 EBX Pentium
hovedkort, og en AMD K6-2 300 MHz prosessor. Den har 128 MB RAM, og en harddisk
av typen IBM Travelstar på 4.86 GB.
Hovedkortet er en veldig kompakt industri-PC. Den har integrert grafikk- og
nettverkskort. Det er også utstyrt med alle I/O-muligheter som en vanlig PC. Det vil si
både seriell, parallell og USB-porter. Det har floppy-disk interface, og Ultra DMA/33
IDE interface for tilkobling av harddisk. Det støtter prosessorhastigheter opp til 300MHz.
Operativsystemet som kjøres er Windows 2000. Dette gjør det enkelt å benytte USBkameraer
og å programmere på et høyt nivå. Bortsett fra dette har operativsystemet
mindre betydning.
Prosessoren på PC’en er følsom for overoppheting dersom det blir dårlig luftsirkulasjon.
På roboten står prosessoren med vifte nesten helt inntil beskyttelsesdekselet, og det var
derfor nødvendig å lage en del luftehull. I tillegg har harddisken til roboten et punkt som
ikke må dekkes til. Dette er viktig å ta hensyn til når denne skal festes. Punktet er godt
merket. Brukermanual (vedlegg).
2.2.2 Mikrokontrollerkort
Dette kortet som nå står i er laget av Barco Kongsberg, og som har programvare derfra
også. I årets robot vil det derimot bli portet VxVorks til kortet.
2.3 Sensorer
2.3.1 Encoder
Generelt er encodere sensorer som oversetter mekanisk bevegelse som for eksempel
hastighet og akselerasjon til elektriske signaler. Det finnes to typer encodere, absolutte og
inkrementelle. Forskjellen mellom disse er at absolutt-encoderne har unike verdier for
eksempelvis hver posisjon I motsetning til de inkrementelle encoderne, der hver
Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet
4