Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Forslag til Utforming for Eurobot 2002
Kapittel 7. Diskusjon
Denne prosjektoppgaven har gått igjennom robotens eksisterende virkemåte, oppbygging
og funksjonalitet. Det er vurdert å bygge om roboten slik at den kan ved hjelp av ei klo
kan løfte opp ballene fra spillebrettet, samle dem opp i ei renne, for så å avlevere dem i
kurvene plassert i spillebrettets hjørner.
Spørsmålet er om det skal være ei eller to renner, avhengig av fargene på ballene.
Fordelen med å dele opp i to renner er at man ved adkomst til en kurv kan tømme hele
renna med baller som har den rette fargen til den korresponderende kurven. Problemet
med dette er plasshensyn, og pga størrelsen på ballene (14 cm i diameter), i forhold til
robotens begrensninger i høyde og omkrets. Denne løsninga krever et forholdsvis
kompakt design, som tillater oppsamling på denne måten.
Ved bruk av ei renne sparer man plass, og får sannsynligvis plass til flere baller. Da må
det implementeres en rutine, som holder styr på rekkefølgen på ballene i renna.
Inneholder renna f.eks. en svart ball plassert mellom flere røde, kan det føre til
uøkonomisk kjøring mellom kurvene for å få tømt den.
Bruk av sensorer er også et viktig spørsmål. Mange sensorer kan gi et større ”bilde” av
hvordan verden ser ut rundt roboten. Men også for mange sensorer kan føre til ”overkill”,
dvs en kombinasjon av mange sensorinput krever et komplekst styringssystem som må
prioritere mellom disse. Å satse på færre sensorer gir et mindre komplekst
styringssystem, og vil gi bedre oversikt når man skal debugge dette. Det vil også bli
enklere å lage effektive veivalg, altså en plan for hvordan roboten skal komme seg fra A
til B.
AI’en er hjernen til roboten, og det hjelper ikke hvor mange ”smarte” mekaniske
innretninger og sensorer man har hvis roboten ikke kan samordne disse funksjonene og
navigere over spillebrettet. Men det er likevel en stor fordel å ha bestemt seg for og ha på
plass de funksjoner og innretninger som man har tenkt å bruke før en går løs på AI-delen.
Som kjent eksisterer det allerede et omfattende AI-system implementert i C. Denne
koden kan være tung å sette seg inn i, som kan føre til forvirring spesielt der denne koden
er dårlig kommentert. Dette er et arbeid som tar tid, og tidligere forfattere kan det bli
nødvendig å få tak i, for å oppklare utydeligheter. Alternativet er å begynne helt på nytt,
og skrive koden sjøl. Man har derfor frihet til å implementere AI-systemet i et valgfritt
programmeringsspråk, uten å være bundet til det som allerede eksisterer. På den måten
har man full kontroll på metodekall og liknende fra første tastetrykk.
På den annen side har koden blitt skrevet og testet av to tidligere bidrag, nemlig teamene
bak NTNU’s bidrag både i 2000 og 2001. Den har blitt testet og kjørt mot andre roboter,
som vi mangler muligheter til her. Det vil da være svært nytting å studere disse
løsningene som er brukt, spesielt siden veiplanlegging og målsøkingsalgoritmene er svært
like med de nye reglenes utfordringer. Koden er som nevnt skrevet i C, som er et
programmeringsspråk mye brukt i forbindelse med sanntidsprogrammering. Erfaring fra
forrige års team viser at de også i stor grad kunne benytte koden fra tidligere år.
Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet
26