Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Forslag til Utforming for Eurobot 2002
nivå. Det finnes kommandoer som får roboten til å gå til et bestemt punkt. Funksjoner
med suffiks_block returnerer ikke før roboten fysisk har utført en kommando. For
eksempel vil funksjonen command_drive_block(dist, time) ikke returnere før roboten har
kjørt dist millimeter eller etter time millisekunder, dersom ikke roboten har stoppet til da.
6.2.3 debug.c
Som navnet tilsier er denne fila ment for debugging. Den har en loggefunksjon som
fungerer på samme måte som printf. Men som skriver en linje til fil for hvert kall. Fila
blir lukket etter hvert kall, slik at ingen data skal gå tapt ved kræsj.
6.2.4 geometry.c
Inneholder geometri-funksjoner til bruk blant annet ved vei-finning og bildegjenkjenning.
Disse funksjonene er svært generelle og vil kunne brukes i andre sammenhenger. En del
er enkle vektorfunksjoner som lengde og skalarprodukt. Men det er også enkelte mer
spesialiserte funksjoner som for eksempel geom_point_line_distance(Point a, Point b,
Point c) som er svært nyttig for å finne ut om roboten kolliderer med noe (en annen robot,
en kant) som står i punkt c dersom roboten skal gå fra a til b.
6.2.5 table.c
Kode som er direkte knyttet til spillebrettet ligger i denne fila. Algoritme for veifinning er
også implementert her. Algoritmen som den eksisterer prøver å finne en brukbar vei
mellom to vilkårlige punkter. Steg én i algoritmen er å forsøke den rette veien mellom de
to punktene Dersom dette ikke er mulig, finner algoritmen ett brukbart passeringspunkt
som ligger på midtnormalen på linja mellom start- og sluttpunktet. Algoritmen kjøres så
rekursivt på de to halvdelene av veien inntil en maksimumsgrense for rekursjonen. Veien
blir tilslutt forbedret ved å fjerne unødvendige svinger.
6.2.6 tasking.c
Funksjoner i denne fila skal være med å avgjøre hvilken oppgave som til enhver tid skal
prioriteres. Task_control() kalles jevnlig fra hoved-AI-tråden og denne funksjonen sørger
for å velge rett task.
Hver task har implementert to funksjoner i denne fila. Den ene funksjonen er en
prioritetssjekk som beregner poengsum ut i fra avstand fra robot til et mål, tid anvendt for
å finne målet og parametre som kan settes fra brukergrensesnittet. Den andre funksjonen
er funksjonen som kjøres når en oppgave har blitt valgt. Denne funksjonen skal sende
riktige kommandoer for å styre roboten fram til målet. Funksjonen skal returnere
umiddelbart for ikke å henge AI-tråden.
Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet
24