Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Forslag til Ut<strong>for</strong>ming <strong>for</strong> Eurobot 2002<br />
<strong>Kapittel</strong> 6. AI<br />
Hvordan roboten skal oppføre seg blir avgjort på høyeste nivå av robotens kunstige<br />
intelligens. AI’en skal fungere slik at den kontinuerlig vurderer hvilken oppgave som det<br />
vil lønne seg å prioritere. Skal det plukkes opp baller, eller legge fra seg baller? Hvor står<br />
vi på spillebrettet? Hvilken kurv er det kortest vei til?. Må vi kjøre en omvei? Er det en<br />
rød eller svart ball vi har <strong>for</strong>an oss? De fleste av disse problemene må løses fra avstand,<br />
dvs roboten må bruke kamerasynet til å finne frem og vurdere avstander osv.<br />
6.1 Gjenbruk av kode<br />
Koden som eksisterer på roboten per i dag er skrevet i programmeringsspråket C. Siden<br />
koden legger stor vekt på målsøking, er det stor sannsynlighet <strong>for</strong> at mesteparten kan<br />
brukes på nytt, med mer eller mindre modifisering. AI’en kjører i en egen tråd som<br />
startes i programmet <strong>for</strong> kjøring av roboten. Det sendes kommandoer til<br />
mikrokontrolleren <strong>for</strong> å svinge, kjøre og sette ut flagg (som var hovedmålet <strong>for</strong><br />
robotfunksjonen). Tilbake kommer det posisjon beregnet fra encoderavlesning.<br />
Posisjoneringen er med andre ord ikke den del av den kunstige intelligensen.<br />
Figur 15. Nåværende AI-tråd<br />
6.2 AI-trådens virkemåte<br />
Figuren over viser hvordan roboten fungerer nå. En metode som må byttes ut er helt klart<br />
robot_set_flag(), ettersom det er snakk om å plukke opp baller denne gangen. Inn må to<br />
nye metoder, en <strong>for</strong> henting av baller, og en <strong>for</strong> avlevering av baller. Metoden<br />
command_goto_star kan skrives om <strong>for</strong> å finne fram til baller og kurver, og dermed lage<br />
Frode Vik Bredesen, <strong>Institutt</strong> <strong>for</strong> Teknisk Kybernetikk<br />
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet<br />
22