Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Kapittel 6. AI Hvordan roboten skal oppføre seg blir avgjort på høyeste nivå av robotens kunstige intelligens. AI’en skal fungere slik at den kontinuerlig vurderer hvilken oppgave som det vil lønne seg å prioritere. Skal det plukkes opp baller, eller legge fra seg baller? Hvor står vi på spillebrettet? Hvilken kurv er det kortest vei til?. Må vi kjøre en omvei? Er det en rød eller svart ball vi har foran oss? De fleste av disse problemene må løses fra avstand, dvs roboten må bruke kamerasynet til å finne frem og vurdere avstander osv. 6.1 Gjenbruk av kode Koden som eksisterer på roboten per i dag er skrevet i programmeringsspråket C. Siden koden legger stor vekt på målsøking, er det stor sannsynlighet for at mesteparten kan brukes på nytt, med mer eller mindre modifisering. AI’en kjører i en egen tråd som startes i programmet for kjøring av roboten. Det sendes kommandoer til mikrokontrolleren for å svinge, kjøre og sette ut flagg (som var hovedmålet for robotfunksjonen). Tilbake kommer det posisjon beregnet fra encoderavlesning. Posisjoneringen er med andre ord ikke den del av den kunstige intelligensen. Figur 15. Nåværende AI-tråd 6.2 AI-trådens virkemåte Figuren over viser hvordan roboten fungerer nå. En metode som må byttes ut er helt klart robot_set_flag(), ettersom det er snakk om å plukke opp baller denne gangen. Inn må to nye metoder, en for henting av baller, og en for avlevering av baller. Metoden command_goto_star kan skrives om for å finne fram til baller og kurver, og dermed lage Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 22
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 to instanser av denne. Strukturen på hvordan metodene kalles kan uten tvil gjenbrukes, det er bare hva metodene gjør og hvilke attributter og parametre de behandler som må forandres på. En ny oversikt over hvordan strukturen følger AI-tråden kan bli på følgende måte. Figur 16. Forslag til ny AI-tråd Vi ser at command_goto_star() er byttet ut med en ny metode som heter command_goto_goal(), som kan brukes til målsøking av både baller og kurver med forskjellige parametre. Den andre metoden som er erstattet, robot_set_flag(), blir etterfulgt av to nye metoder for å ta opp/avlevere ballene. Disse kan f.eks. være grab_ball() og release_ball(). Det kan diskuteres om disse metodene kan slås sammen til én, som selvfølgelig er mulig. Disse er likevel oppført som to ulike metoder for å fremheve funksjonaliteten til AI-tråden. De forskjellige filene som er implementert kan til stor grad benyttes igjen, og vil bli beskrevet under. 6.2.1 ai.c Hovedtråden for kunstig intelligens er implementert i denne fila (altså diagrammene ovenfor). Denne tråden går kontinuerlig og kaller task_control() funksjonen slik at oppgaver blir vurdert og utført til enhver tid. 6.2.2 command.c ”robot.h” inneholder prototypene for de primitive kommandoene som sendes til mikrokontrolleren, disse er implementert i v01_robot.cpp. Laveste nivå for kommandoer er altså ikke implementert i command.c. Den er derimot kommandoer på et litt høyere Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 23
Page 1 and 2: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 21: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?