Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Forslag til Ut<strong>for</strong>ming <strong>for</strong> Eurobot 2002<br />
Gyroen som måler rotasjon av roboten kontrollerer hvor mye roboten har snudd og om<br />
den er på vei i rett retning basert på målinger fra encoderne og styringssignal.<br />
Figur 13. Eksempel på gyro Gyrostar fra Murata<br />
Det har vært prøvd å implementere et system <strong>for</strong> å krysspeile posisjonen til roboten på<br />
spillebrettet ved hjelp av beacon-supports’ene. Men fra tidligere erfaring fra <strong>for</strong>rige<br />
gruppe virket ikke dette spesielt aktuelt, på grunn av all mulig støy under konkurransen i<br />
Frankrike. Det er derimot mulig å benytte en annen <strong>for</strong>m <strong>for</strong> krysspeiling ved å feste<br />
anretninger på beacons’ene som er påmontert strekkoder.<br />
Figur 14. Krysspeiling ved hjelp av beacons<br />
Disse strekkodene kan leses av enten en vanlig strekkodeleser eller kameraet som er<br />
festet i front av roboten. Denne muligheten bør kikkes på nøye da roboten enkelt kan<br />
komme ut av posisjon ved kollisjon og støt, <strong>for</strong> ikke snakke om at den kan spinne, og<br />
Frode Vik Bredesen, <strong>Institutt</strong> <strong>for</strong> Teknisk Kybernetikk<br />
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet<br />
20
Change language