Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Kapittel 2. Robotbeskrivelse Her vil det bli gitt en oversikt om hvordan roboten fungerer i dag. Alle opplysninger er hentet fra rapporten som ble skrevet i forbindelse med vårens konkurranse i Paris, av medlemmene i Eksperter i Team. inngående beskrivelser av utstyr/kort og liknende som sees som lite relevant i forbindelse med reglene i Eurobot 2002 er utelatt. Ønskes mere informasjon om dette, oppfordres leseren til å lese rapporten fra Eksperter i Team. Roboten har et chassis av aluminium. To motorer driver seks hjul, alle med framdrift. Styringssystemet for motoren blir tatt hånd om av et mikrokontrollerkort. En vanlig mainstream-PC med operativsystemet Windows 2000, som tar seg av høynivåstyringa. Roboten har (foreløpig) disse ulike sensorsystem for navigering over spillebrettet: Figur 1. To versjoner av roboten. Den første er en versjon fra 2001, den andre er NTNU’s bidrag fra 2000 Type Modalitet Utstyr Eksteroseptiv Syn Webkamera for sylinderdeteksjon Proprioseptiv Distanse Encodere for hjulrotasjon Proprioseptiv Vinkel Gyro for rotasjonsmåling Tabell 1. Eksisterende sensorsystem Disse encoderne og gyroen sender data til mikrokontrollerkortet, som regner ut robotens posisjon, og sender dette til PC’en. Denne kombinerer dette med kamerainput og tar beslutninger for hva roboten skal foreta seg. PC’en sender deretter kommandoer til mikrokontrollerkortet, som regulerer motorene. Per i dag er roboten utstyrt med skyvearm for utplassering av flagg på lave sylindere, og en heis til en stor sylinder. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 2
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 2.1 Kort, sammenkobling og plassering Roboten består av to hoveddeler; topp og bunn. Bunnen inkluderer hjul, batterier, motor og encodere. Det brukes to stk. 12 V batterier (datablad) i serie som dermed forsyner roboten med 24 V, 3 ampere. Disse batteriene er hovedstrømsforskyningen til roboten, og brukes nesten av alle deler av roboten som trenger strøm. Det er 3 hjul på hver side som blir drevet av en motor hver. Motorene er av type Maxon DC motor, 90 W og er koblet til hjulet i midten på hver side. (datablad). Hjulene er koblet sammen slik at det blir fremdrift på alle hjulene. Det er en encoder til hver motor. Disse teller antall omdreininger på motorakslingen, og sender denne informasjonen til mikrokontrollerkortet. Sammenkoblinger mellom topp og bunn av roboten er spenning fra batteriene til powerkortet, spenning fra servoforsterkerne til fremdriftsmotorene og informasjon fra encoderne til mikrokontrollerkortet. For å få tilgang til bunnen av roboten, løsner man to fester, ett framme og ett bak, og vippe toppen framover. På denne måten er det enkelt å bytte batterier. Toppen består for øyeblikket av flere deler. Den har en PC og et mikrokontrollerkort fra Barco Kongsberg, en flaggplantningsmekanisme med skyvearmskort og flaggheisen. I tillegg har den et tilkoplingspanel, to servoforsterkere, et power-kort, nødstopp, startsnor, styringskort for flaggdropping, webkamera og gyro. Figuren under viser plasseringen til de forskjellige delene på roboten. 2.2 Tilkoblinger VGA-monitor, tastatur, mus, nettverk og ekstern spenningskilde kan koples til tilkoplingspanelet på siden av roboten. panelet har også en 10A sikring og AV/PÅ bryter for batteri-spenning, som ikke har noen innvirkning på den evt spenningskilda. PC’en vil altså starte opp ved tilkopling av 24V DC, uavhengig av hvilken posisjon bryteren står i. (vedlegg for koplingsskjema). Servoforsterkerne leverer spenning til fremdriftsmotorene som er plassert i bunnen av roboten. Det er en forsterker til hver motor. De får spenning fra power-kortet, og styringssignal fra Barco-kortet. Power-kortet får 24V DC fra enten batteriene eller fra en ekstern spenningskilde. Kortet bruker to DC/DC-konvertere (vedlegg) for å gjøre denne spenningen om til 5 og 12 V DC. De forskjellige enhetene på roboten kan da hente den riktige spenningen fra dette kortet. Nødstopp er påbudt for robotene i Eurobot-konkurransen, som må være godt synlig. Nødstoppen på roboten resetter Mikrokontrollerkortet, slik at dette må aktiveres pånytt for å fungere. Dermed vil ved bruk av denne nødstoppknappen føre til at roboten stopper opp, samtidig slik at PC’en holdes operativ. Dette for å unngå lang oppstartstid. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 3
Page 1: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 5 and 6: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?