Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Figur 11. Nærbilde av kloa med infrarødt deteksjossystem Renna (eller rennene) kan også utstyres med en egen avleveringsmekanisme, som skyver ballene ut av renna ved egen hjelp, slik at kloa bare har den oppgaven å samle opp baller. Dette vil forenkle designen av selve kloa. Har man to renner vil strategien bli å kjøre fram til en kurv, for så å tømme den korresponderende renna i kurven. Ved å skyve ballene ut av renna, vil disse falle ned i kurven, og roboten kan kjøre mot neste kurv igjen, gjøre det samme med disse ballene, for så å skifte oppgave til å søke etter baller på spillebrettet igjen. 5.3.3 Sensorer Et veldig vitalt punkt ved hele spillet, er å finne fram på brettet, finne ballene og kurvene. Til dette kan det brukes flere forskjellige sensorer. Nedenfor følger ei liste over mulige typer sensorer, hva de kan brukes til, og hvor aktuelle de er. Type Modalitet Utstyr Anvendelsesområde Aktuell Eksteroseptiv Syn Webkamera Deteksjon av baller og kurver Ja Eksteroseptiv Berøring Følere, ”bumper switches” Deteksjon av kollisjon Ja Proprioseptiv Distanse Encodere Registrering av hjulrotasjon Ja Eksteroseptiv Distanse Optisk mus Registrering av bevegelse Ja Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 18
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Proprioseptiv Vinkel Gyro Registrering av horisontal Ja rotasjon Eksteroseptiv Posisjon Ultralyd plassert på Krysspeiling av ultralydsignaler Nei beacons’ene, mottaker på roboten Eksteroseptiv Deteksjon Infrarød sensor Deteksjon av ball i kloa Ja Eksteroseptiv Posisjon Strekkoder på beacons’ene, webkamera på roboten Krysspeiling av strekkoder Ja Tabell 2. Forslag til sensortyper Siden ballene er tilfeldig spredt rundtomkring på brettet (bortsett fra en rød), blir det vanskelig å lage en forhåndsbestemt rutine som optimaliserer ruta som skal følges. Kameraet vil da innta en viktig posisjon for å finne ballene og kurvene. Det er viktig å ta hensyn til flere faktorer sånn som lysforhold, kameravinkel, og posisjon, slik at man vet om kurven man leter etter er ens egen eller motstanderens. For å forhindre at roboten ”stanger” inn mot en sidekant, kan følere plasseres i fronten og på bakparten. Kjører roboten i sidekanten, vil disse ”bumper swith’ene” utløses slik at roboten kan rygge litt, og snu seg bort fra kanten. Det vil da bli å betrakte som en avbruddsrutine. Encoderne er viktige for å måle distansen som er kjørt. Disse gir direkte informasjon om hvor roboten befinner seg på brettet, medmindre en kollisjon har skjedd, eller at hjulene spinner, isåfall er det viktig å kunne benytte seg av annet lokaliseringsutstyr. Optisk mus har gjennomgått en rekke forbedringer i det siste. Den inneholder ingen trackball, og registrerer bevegelse ved direkte avlesning fra underlagets tekstur. Figur 12. Optisk mus fra Apinex.Com I motsetning til encoderne vil musa ikke lure sitt eget styringssystem ved en evt kollisjon, da den måler forflytning direkte på underlaget og ikke hjulrotasjon, og gjør dermed roboten mere robust ved slike tilfeller. Det samme gjelder ved spinn. Den kan monteres under roboten like over underlaget, og har den fordel i forhold til tradisjonelle muser at den ikke har mekaniske bevegelige deler som kan slites ut og gi unøyaktig resultat. Den er også forholdsvis billig. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 19
Page 1 and 2: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 17: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?