Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 - samle opp flere baller før man cruiser bort til de rette kurvene Å plukke opp en etter en kan bli en tidkrevende affære. Å satse på å finne flere baller burde være en bedre løsning. Her ser jeg for meg en metode der ballene blir ved hjelp av ei klo løftet opp og lagt ned i et rør kuttet av på langs, slik at det ser ut som en half-pipe eller ei takrenne som heller skrått ned mot eller på siden av roboten, slik at ballene ligger på rekke og rad nedover langs denne renna. Det som er viktig på denne tegninga er prinsippet med kloa og renna. Designen ellers blir nok litt for fantasifull for praktisk bruk, og tar ikke spesielle plasshensyn. 5.3.2 Avlevering av baller Figur 9. Forslag til robot sett fra siden I hvert tilfelle der roboten plukker opp en ball, må det registreres hvilken farge denne ballen har, og hvilken plassering den vil ha i renna. Hvis denne renna bli full, eller at ei viss tidsgrense går ut for ballsøk på spillebrettet, vil hovedoppgaven for roboten veksle fra ballsøk til kurvsøk, slik at den beveger seg mot kurvene for å avlevere ballene. Ved å bekke ned den andre enden av renna rundt en aksling plassert på midten av denne, vil ballene rulle fram og ligge fremst i renna. Roboten ”vet” da hvilken rekkefølge disse ballene ligger i, og kan deretter kjøre frem til rett kurv. La oss si at roboten har plukket opp baller slik at de ligger i denne rekkefølgen: svart-rød-rød-svart-rød. (Den første ballen som ble plukket opp er den røde som lå ved startposisjonen, og vil da ligge bakerst). Siden den ballen som ble sist plukket opp er svart, vil roboten ta retning mot en av sine egne kurver, ta den første ballen i renna ved hjelp av kloa, og droppe den i kurven. Posisjonen til ballene vil da være rød-rød-svart-rød. Deretter vil den kjøre til motstanderens kurver, for så å droppe av disse der. Så snur den, for å dumpe den siste Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 16
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 svarte ballen, og returnerer nok engang til motstanderens kurver for å slippe av den siste røde ballen. Figur 10. Forslag til robot sett forfra Det er også videreføre denne ideen videre. Etter at ballene er oppsamlet i renna og vinkelen snudd, kan roboten spare tid f.eks. ved først å avlevere alle de svarte ballene den har plukket opp i renna ved sine egne kurver. Det stilles dermed krav til at kloa kan bevege seg langs renna og plukke opp baller med bestemte farger. La oss anta den samme ballposisjonen i renna: svart-rød-rød-svart-rød, og at den kjører til sine egne kurver først. Kloa plukker opp den fremste svarte ballen, og hiver den oppi kurven. De andre ballene ruller da framover og inntar en ny posisjon i forhold til den gamle. Roboten må da selv oppdatere denne posisjonen. Den nye rekkefølgen blir da: rød-rød-svart-rød. Kloa må da plukke opp ball i posisjon nr 3 for å finne den svarte ballen, for så å dumpe denne i kurven. Posisjonene til ballene vil da være rød-rød-rød, og deretter kan roboten kjøre bort til en kurv på motstanderens side, og kvitte seg med resten, i og med at de alle er røde. En enda større videreutvikling kan være å ha ei renne på hver side av roboten, en for røde og en for svarte baller. Det vil dermed bli overflødig med en rutine som har kontroll på hvilken farge som ligger fremst osv. Denne løsninga stiller imidlertid sterke plasskrav, og blir om mulig ikke gjennomførbar. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 17
Page 1 and 2: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 15: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?