Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Forslag til Utforming for Eurobot 2002
5.3 Forslag til adferd for oppgaveløsning
Det er flere muligheter for å løse denne oppgaven. Noen virker mer eller mindre
gjennomførbare enn andre, bla må kostnad taes i betraktning, men det er viktig å se på
flere sider av saken, slik at man ikke blir for ensporet på bare ei løsning. På grunn av
ballenes størrelse (14 cm i diameter) og vekt (300g) vil en noe diskutert ”støvsuger”-
metode være uaktuell. Det var tenkt at roboten ved start skulle gå et fast mønster over
spillebrettet, der den skulle suge opp ballene den støtte på gjennom en åpning i front.
Etter denne oppsamlingen kunne en intern rutine som inkluderte f.eks. et kamera
detektere fargen på ballene (rød eller svart), for deretter å kjøre til tilhørende kurv og
legge dem oppi. Denne løsninga vil kreve en forholdsvis kraftig oppsugingsmekanisme,
som vil sette store krav til dens motor, og dermed også størrelse. Vertikal projeksjon av
roboten kan som kjent ikke overstige 130 cm, og høyden på max 40 cm. Å finne en
såpass kompakt og kraftig støvsuger, og samtidig ta i betraktning av at roboten også skal
bestå av bevegelsesmotorer, mikrokontrollerkort, hovedkort, kamera osv, vil bli
tilnærmet umulig.
En annen mulighet som også har vært tenkt på er at roboten ved start folder ut to armer
som strekker seg til sidene av spillebrettet, for deretter å burne framover for å samle opp
ballene, som blir liggende på ei rett linje forover med en arm på hver side. Ved å løfte
disse armene opp, kan man kjøre til en kurv, for så å sette igang et samlebånd som ligger
lansetter armene og lempe ballene i kurvene, omtrent som man transporterer folk opp ei
rulletrapp, eller frakter malm opp i en smelteovn. Denne løsninga overskrider også
reglene om vertikal projeksjon, altså at omkretsen rundt roboten bli for stor, dvs over 130
cm.
Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet
14