Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Forslag til Ut<strong>for</strong>ming <strong>for</strong> Eurobot 2002<br />
Figur 7. Beacons og sylindre med fargekode <strong>for</strong> navigering<br />
I <strong>NTNU</strong>’s bidrag til konkurransen ble det brukt anretninger med fargekoder som var<br />
plassert på beacons’ene, og ved hjelp av webkameraet kunne roboten navigere seg fram<br />
til disse. Dette vil være en bedre løsning også <strong>for</strong> bidraget til 2002.<br />
5.2.2 Mikrokontrollerkortet<br />
Mikrokontrollerkortet har programvare fra Barco Kongsberg, og er designet <strong>for</strong> å operere<br />
en maskin <strong>for</strong> å plotte store prosjekter på arkstørrelser opp til A0. Kompilator ble utlånt<br />
fra Barco Kongsberg, og var ikke særlig optimalt å ha med å gjøre. Det var liten eller<br />
ingen muligheter <strong>for</strong> feilsøk med dekoderen, og roboten måtte rett og slett kompileres og<br />
deretter kjøres <strong>for</strong> feilsøk. Dette kortet vil nå få sin programvare erstattet med VxVorks,<br />
slik at feilsøk blir betydelig lettere.<br />
5.2.3 Kameraet<br />
Kamerasynet var veldig ømfintlig <strong>for</strong> varierende lys<strong>for</strong>hold. Spesielt gjaldt dette <strong>for</strong><br />
deteksjon av de orange sylinderne som var dekt med et hvitt lag på toppen. Det var denne<br />
hvite ovalen kameraet skulle se etter, men siden lys<strong>for</strong>holdene varierte veldig fra<br />
konkurranse til konkurranse måtte kameraet kalibreres <strong>for</strong> hver gang, uten kanskje å vite<br />
helt hvordan det skulle bli. Lys<strong>for</strong>holdene varierte sterkt mye på grunn av om<br />
konkurransen ble filmet av kameraer eller ikke. Kraftige lys montert på tv-kameraene<br />
bidro til at kameraet gikk i metning og så kun hvitt, og dermed var ute av stand til å finne<br />
Frode Vik Bredesen, <strong>Institutt</strong> <strong>for</strong> Teknisk Kybernetikk<br />
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet<br />
12