Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Forslag til Utforming for Eurobot 2002
Figur 7. Beacons og sylindre med fargekode for navigering
I NTNU’s bidrag til konkurransen ble det brukt anretninger med fargekoder som var
plassert på beacons’ene, og ved hjelp av webkameraet kunne roboten navigere seg fram
til disse. Dette vil være en bedre løsning også for bidraget til 2002.
5.2.2 Mikrokontrollerkortet
Mikrokontrollerkortet har programvare fra Barco Kongsberg, og er designet for å operere
en maskin for å plotte store prosjekter på arkstørrelser opp til A0. Kompilator ble utlånt
fra Barco Kongsberg, og var ikke særlig optimalt å ha med å gjøre. Det var liten eller
ingen muligheter for feilsøk med dekoderen, og roboten måtte rett og slett kompileres og
deretter kjøres for feilsøk. Dette kortet vil nå få sin programvare erstattet med VxVorks,
slik at feilsøk blir betydelig lettere.
5.2.3 Kameraet
Kamerasynet var veldig ømfintlig for varierende lysforhold. Spesielt gjaldt dette for
deteksjon av de orange sylinderne som var dekt med et hvitt lag på toppen. Det var denne
hvite ovalen kameraet skulle se etter, men siden lysforholdene varierte veldig fra
konkurranse til konkurranse måtte kameraet kalibreres for hver gang, uten kanskje å vite
helt hvordan det skulle bli. Lysforholdene varierte sterkt mye på grunn av om
konkurransen ble filmet av kameraer eller ikke. Kraftige lys montert på tv-kameraene
bidro til at kameraet gikk i metning og så kun hvitt, og dermed var ute av stand til å finne
Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk
Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet
12