Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

More documents

Recommendations

Info

Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Kapittel 4. Roboten Først og fremst må roboten være fullstendig automatisk styrt (utelukker all bruk av sendere), ha med seg sin egen energikilde, aktuatorer og kontrollsystem. 4.1 Restriksjoner Endel restriksjoner er det (selvfølgelig) også på robotene: - Roboten kan ikke med overlegg hive ballene vekk fra spillebrettet. - I løpet av matchen kan ikke noe form for utstyr befinne seg over lengre tid i området for operasjon av beacons, dvs over 50cm. - En robot må ikke designes for å skade motstanderens robot med vilje (Altså ingen robot-wars!!!!) eller spillebrettet. Den kan heller ikke ha f.eks. skarpe objekter som ved et uhell kan ødelegge brettet eller den andre roboten. - Man kan heller ikke med vilje hindre den andre roboten, eller bruke objekter eller grafikk som etterligner spillebrettet for å lure den andre roboten. - Ingen pyrotekniske eller korroderende produkter samt levende objekter er tillatt. - Generelt vil roboten bli pælma på hauet ut av konkurransen hvis arrangørene finner ut at roboten er for farlig for omgivelsene til å bli brukt. 4.2 Obligatorisk utstyr Et startsystem må være enkelt å aksessere og utløst av en minst 50cm lang wire. Wiren må aktivere kun et elektrisk utstyr. Denne wiren må ikke forbli på roboten etter start, men må røskes av i startøyeblikket for å sette i gang roboten. En tydelig AV-knapp må være påmontert, som det er nå i form av en nødstopp. 4.3 Spesifikasjon av roboten og beacons’ene - Den vertikale projeksjonen av roboten må ikke overstige 130cm (dvs den korteste vegen å gå rundt skyggen av roboten under vertikalt lys. Formen på denne projeksjonen kan varieres gjennom matchen, forbeholdt at den holder seg innenfor omkretsen på 130cm. - Roboten må ikke være høyere enn 40cm. - Ballene som er plukket opp av roboten er ikke med i disse dimensjonene, men for å ikke forhindre motstanderens beacon, må disse ballene ikke løftes mere enn 50 cm opp (over lengre tid). - Beacon’ens størrelse må ikke overgå de 8cm lange sidene på support-stengene. - Roboten må lages av internt avhengige elementer. - Generelt vil en robot som tolkes som en trussel for sikkerheten mot de andre robotene, deltakerne, tilskuerne og whatever bli vist bort. Mere spesifiserte regler finnes i vedlegg A Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 10
Forslag til Utforming for Eurobot 2002 Kapittel 5. Drøfting av forskjellige løsninger 5.1 Regler for 2002 kontra 2001 Den største forskjellen bortsett fra åpenbart andre spilleregler og annet spillebrett er at det ikke lenger er lov til å bruke såkalte MSP’s (Moving or Stationary Portion). Dette betyr at det ikke vil være lov med små ”terrorroboter” som hopper ut fra hovedenheten ved start i den hensikt for å sperre motstanderen eller utføre oppgaver i henhold til spillet. Dette tolkes som et forsøk fra arrangørene på å legge vekt på at robotene skal være så intelligente som mulig, i steden for ”hack and slash”-teknikk som favoriserer raske ”dumme” småroboter som bare har en oppgave. Dette vil være en stor fordel for NTNU’s bidrag til konkurransen, siden det er nettopp AI og ikke terror bidraget har blitt lagt vekt på. 5.2 Tips og råd fra forrige gruppes erfaringer med konkurransen 5.2.1 Roboten Roboten er utstyrt med gummihjul og encodere for å måle hjulrotasjon. Disse encoderne sender beskjed til mikrokontrollerkortet som sender beskjed videre til robotens AI for bestemmelse av posisjon. Erfaringer har vist at dette systemet for beregning av posisjon ikke er veldig nøyaktig. Grunnen til dette er at hvis roboten f.eks. spinner, vil ikke dette bli detektert som annet enn framdrift, og robotens posisjon vil dermed bli feil. Jo tidligere dette skjer, jo større og større vil feilen bli etterhvert som roboten navigerer seg frem på brettet. En kollisjon vil også føre til at roboten kommer ut av posisjon, og dette affekterer ikke bare encoderne, men også gyroen som måler forandring i vinkel. Ved normal dreining av roboten vil gyroen detektere forandringen i vinkel, men ved et forholdsvis kraftig støt vil dette ikke registreres grunnet gyroens fysiske begrensninger. Som sagt tidligere ligger gyroens begrensninger på 90 grader. Opprinnelig skulle robotens posisjon også beregnes mere nøyaktig av et ultralydsystem, som ved hjelp av signaler fra sendere montert på beacons’ene krysspeile avstanden til disse og dermed oppnå nøyaktig posisjon. Siden dette systemet ikke fungerte ved ferdigstilling av roboten, ble denne løsningen forkastet. Det stilles dessuten spørsmål om denne løsninga ville fungert på konkurransen i Frankrike. Personer som medlemmene i Eksperter i Team snakket med på konkurransen påsto at et slikt system ville bli kraftig forstyrret av støy fra publikum, utstyr og annet kaos som pågikk når konkurransen var i gang. Det vil derfor bli sett på som urealistisk å få et slikt system til å fungere annet enn ved ideelle forhold. Andre måter å bruke beacons’ene på vil heller bli vurdert. Frode Vik Bredesen, Institutt for Teknisk Kybernetikk Norges Teknisk-Naturvitenskaplige Universitet 11
Page 1 and 2: Forslag til Utforming for Eurobot 2
Page 9: Forslag til Utforming for Eurobot 2

Kapittel 1. Innledning - Institutt for teknisk kybernetikk - NTNU

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?