Verslag Regeltechniek 2

We hebben op de poolbaan een punt gekozen met een 0.7 (0.703), zoals te zien geeft dit
een gain van 2,57.
Met deze gain gaan we de Kr bepalen, dit doen we zoals gezegd m.b.v. het rechterlid van de
poolbaanvergelijking (zie paragraaf 7.3).
2.57
K K
r p
p1 p2
a
Met de waardes ingevuld:
2.57
K 1
r
2 0.5 0.9
2.57 2 0.5 0.9
Kr
2.313
1
Om nu te kijken of het gekozen punt op de poolbaan voldoet aan de verwachting, gaan we
dezelfde exercitie uitvoeren met nog 2 punten op de poolbaan.
De andere punten zijn:
Gain = 5.85 0.478 K 6.5
Gain = 1.04 1 K 0.936
Figuur: PID tweede orde systeem poolbaan
r
r
Verslag Regeltechniek 2 pagina 40/60