Verslag Regeltechniek 2

Invoer in Matlab wordt dan:
noemer=[1 (1/(a*taud)+1/taup1+1/taup2)
(1/(a*taud*taup1)+1/(a*taud*taup2)+1/(taup1*taup2)) (1/(a*taud*taup1*taup2)) 0];
Het verschil met het PI-geregeld tweede orde system t.o.v. een PID-geregeld tweede orde
systeem is dat er in de poolbaan een extra pool en een extra punt bijkomen. Onderstaande
plot maakt het een en ander duidelijk.
Het linker punt is:
Het 2e punt is:
Het 3e punt is:
Het 4e punt is:
1
d
1
p
2
1
p1
1
i
1
d
1
p
2
Figuur: PID tweede orde systeem poolbaan
1 oftewel 2.22
0.45
1 oftewel 2
0.5
oftewel
oftewel
1 0.5
2
1 0.4
2.5
1
Verslag Regeltechniek 2 pagina 38/60
p1
1
i