Verslag Regeltechniek 2

Van deze poolbaanvergelijking is het linkerlid het deel wat we straks in gaan voeren in
Matlab, het rechterdeel noemen we de gain. Met deze gain gaan we net als bij de andere
regelaars later de Kr bepalen. Ook hier gaan we straks een slim punt op de poolbaan kiezen
(een punt wat overeen komt met de verwachting).
Na het bepalen van de r K , zullen we in een simulatie gaan bekijken of deze Kr aan de
verwachtingen voldoet.
7.4 De poolbaan
Voordat we de poolbaan door Matlab kunnen laten genereren, moeten we eerst de teller en
noemer omschrijven naar voor Matlab begrijpelijke commando’s. Dit gaat als volgt:
De poolbaan vergelijking is:
1 1
s s
i d
1
1 1 1 Kr K p
s s s s
a
d p1 p2
p1 p2
a
Als we de teller van het linkerlid uitvermenigvuldigen staat er:
1 1 1 1
s
s
d i i d
2 1
Invoer in matlab wordt dan:
teller=[1 ((1/taud)+(1/taui)) (1/(taui*taud))];
Hetzelfde doen we voor de noemer van het linker lid:
1 1 1
s s s s
a
d p1 p2
Uitvermenigvuldigd geeft dit:
1 1 1 1 1 1 1
s s s s
a a a a
4 3 2 1
p1 p2 d p1 p2 d p1 d p2 d p1 p2
Verslag Regeltechniek 2 pagina 37/60