Verslag Regeltechniek 2

7 PID-geregeld tweede orde systeem
7.1 Inleiding
De volgende regelaar die we zullen behandelen betreft een proportioneel integrerend
differentiërend (PID) tweede orde systeem. Dit PID-systeem zullen we beoordelen met
behulp van de 4 regelparameters, te weten r K , i , d en a (de tamheidsfactor). Aan de
procesparameters kunnen we niets veranderen, dit zijn p1,
p2
en de K p .
Ook bij dit systeem zullen we bekijken wat de invloed is van deze regelparameters op de:
Snelheid
Nauwkeurigheid
Relatieve stabiliteit
7.2 Blokschema
Het blokschema is bij een PID-regelaar opgedeeld in een aantal blokken. In Matlab
aangemaakt ziet dit er als volgt uit:
De elementen zijn:
Een bron of ingangssignaal (Step)
De Regelaar (Zero Pole)
Het systeem (Transfer Fcn en Fcn1)
Een uitgang (To Workspace
Figuur: blokschema Matlab PID tweede orde systeem
Verder uitgesplitst, zien we dat de regelaar bestaat uit:
De P-actie r K
De I-actie
1
s
i
s
De D-actie
s d 1
s a 1
d
Verslag Regeltechniek 2 pagina 35/60