Verslag Regeltechniek 2

De Kr is ook te berekenen via de absolute lengtes van de lijnen tussen de nulpunten en de
gekozen gain. Dit allemaal ingevuld in de poolbaanvergelijking geeft:
1 1
1 1 Kr Kp
s s ( )
p1
p2
p1 p2
2 2 2 2 Kr 1
( 0, 25 0,714 ) ( 0, 25 0,714 ) ( )
1 2
De berekende piektijd bij gebruik van een Kr van 1,146 is:
1 1 Kr Kp
s s ( )
p1 p2 p1 p2
Kr = 1,145
0,714 rad/s
2
T
2
T 2,8
0,714
De piektijd is een ½ T dus piektijd = 2,8
4,4 seconden.
2
Conclusie
Piektijd = ½ T
Figuur: grafiek P-geregeld tweede orde systeem
Wat te zien is, dat de berekende waarde voor de piektijd, overeen komt met de waarde in de
grafiek.
Verslag Regeltechniek 2 pagina 23/60