Verslag Regeltechniek 2
Verslag Regeltechniek 2
Verslag Regeltechniek 2
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
1 K <br />
K 1<br />
<br />
p<br />
r <br />
i s p s 1<br />
<br />
gewenst ( s) ( <br />
<br />
)<br />
gemeten s<br />
U U<br />
1 K p<br />
1 Kr<br />
1 <br />
i s p s 1<br />
<br />
<br />
De noemer van de overdrachtsfunctie is het linker lid van de karakteristieke vergelijking.<br />
Dus:<br />
1 K p<br />
1 Kr<br />
1 <br />
0<br />
i s p s 1<br />
1 K p<br />
Kr<br />
1 <br />
1<br />
i s p s 1<br />
<br />
1<br />
<br />
s <br />
Kr K p i <br />
1<br />
<br />
<br />
p 1 <br />
<br />
s s <br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
p <br />
Dit noemen we de poolbaanvergelijking.<br />
1<br />
s <br />
i 1 1<br />
<br />
s 1<br />
s <br />
Kr Kp <br />
<br />
p i <br />
4.4 Systeem ontwerpen zonder doorschot<br />
Als we nu Kr gelijk stellen aan nul dan krijgen we:<br />
1<br />
s <br />
i 1<br />
<br />
s 1<br />
s <br />
p<br />
1<br />
<br />
0<br />
Kp <br />
<br />
i <br />
Dan wordt:<br />
1<br />
s 0<br />
<br />
<br />
1<br />
1<br />
s s <br />
<br />
1<br />
0 s <br />
<br />
en:<br />
i<br />
1<br />
s 0 <br />
<br />
p<br />
i<br />
1<br />
s <br />
<br />
p<br />
p p<br />
Bij een poolbaan zonder doorschot geldt i p . We zullen nu een poolbaan maken met de<br />
waarden uit paragraaf 4.3:<br />
p 1<br />
K p 2<br />
Kr 1<br />
i 10<br />
<strong>Verslag</strong> <strong>Regeltechniek</strong> 2 pagina 11/60