71 3. SUDĖTINIS TAŠKO JUDĖJIMAS 3.1. Reliatyvusis, keliamasis ...

Kulisės taško, sutampančio su tašku C, greitis yra v k , todėl kulisės kampinis greitis
ω
BD
=
vk BC
76
1,
840
= =
0,
234
3.3. Koriolio teorema
7,
86 rad/s.
Absoliutusis taško pagreitis yra lygus keliamojo, reliatyviojo ir Koriolio pagreičių
geometrinei sumai:
a a k r c
Šis teiginys vadinamas Koriolio teorema. k
komponentus, todėl bendruoju atveju
a
= a + a + a .
(3.5)
τ
k
n
k
τ
r
a ir r
n
r
a = a + a + a + a + a
a gali turėti tangentinį ir normalinį
c
. (3.6)
Koriolio pagreitis lygus dvigubai dviejų vektorių ω ir vr
vektorinei sandaugai:
Jo dydis
a = 2ω
× v .
c
r
a c
r
= 2ωv
sin ;
(3.7)
čia j - kampas tarp kampinio greičio vektoriaus (jis nukreiptas išilgai ašies, apie kurią sukasi
koordinačių sistema) ir reliatyviojo greičio vektoriaus.
Koriolio pagreitis statmenas
v r
v rp
ϕ
ω
90 0
3.8 pav.
a c
P
abiem vektoriams ω ir vr
. Jo kryptis
nustatoma pagal vektorinės sandaugos
taisyklę, t.y. žiūrint iš ω vektoriaus
galo į pradžią, jį reikia sukti kryptimi,
priešinga laikrodžio rodyklės sukimosi
krypčiai, iki sutapdinimo su v
r
vektoriumi kampu, mažesniu nei 180 o .
Kaip matome 3.8 paveiksle, c a
kryptį galima nustatyti v r
suprojektavus į plokštumą P, statmeną
ω vektoriui, ir projekciją v rp pasukus
90 o kampu kampinio greičio w
(keliamojo judėjimo) sukimosi
kryptimi.
Jei vektoriai ω ir vr
statmeni vienas kitam, c a krypčiai nustatyti pakanka v r pasukti
90 o kampu w sukimosi kryptimi.
Koriolio pagreitis ac = 0, kai:
1) wk = 0 (keliamasis judėjimas yra slenkamasis, arba wk tuo momentu lygus nuliui) ;
2) vr = 0 ;
3) j = 0 arba j = 180 o (t.y k r v ω ).
Sprendžiant uždavinius, taško keliamasis ir reliatyvusis judėjimai nagrinėjami atskirai.