71 3. SUDĖTINIS TAŠKO JUDĖJIMAS 3.1. Reliatyvusis, keliamasis ...

α
2e
ω
3.20 pav., a
ω1
95
C
R
O
x
2e
B
ωk
90 0
3.20 pav., b
Reliatyvusis rutulių judėjimas - strypų su rutuliais sukimasis apskritimais, kurių centrai yra
taškuose B ir C. Todėl reliatyvusis kampinis greitis wr = w1 = 2 rad/s, reliatyvusis kampinis
pagreitis er = e1 = 0,2 rad/s 2 . Skaičiuojame absoliutųjį greitį (3.20 pav., b):
Keliamasis greitis savo dydžiu lygus
v = v + v .
a
k
r
vk = R × wk = 0,25 × 8 = 2 m/s
ir yra keliamojo judėjimo trajektorijos liestinėje. Todėl jis statmenas OM ir yra horizontalioje
plokštumoje. Reliatyvusis greitis yra reliatyviojo judėjimo trajektorijos liestinėje ir statmenas
BM. Jo modulis
vr = l × wr = 0,4 × 2 = 0,8 m/s .
Kadangi reliatyvusis greitis yra OMB plokštumoje, o keliamasis greitis statmenas tai
plokštumai, todėl
v
a
=
v
2
k
+ v
2
r
=
2
2
+
0,
8
2
=
ωr
2,
15 m/s.
Pagal Koriolio formulę apskaičiuojame absoliutųjį pagreitį a a (3.20 pav., c):
a = a + a + a .
Keliamasis ir reliatyvusis judėjimai yra sukamieji, todėl
a
a
k
n
k
r
τ
k
c
n
r
τ
r
a = a + a + a + a + a . (a)
c
z
v k
M
90 0
v a
v r
y