transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

cc 1 2c3...
cn
c =
cc... cn + c c ... cn + ... + cc ... cn−
2 3 1 3 1 2 1
. (3.50b)
Redukuoto slopinimo elemento jėginė charakteristika (pasipriešnimo
jėga) yra lygi:
Fs = c ( q 2 − q 1 ).
(3.51)
Slopinimo elemento disipatyvinė funkcija lygi:
1
2
Φ= c( q2 − q 1)
. (3.52)
2
3.8. Kūno judėjimo lygčių užrašymo būdai
3.8.1. D’Alambero ir Lagranžo lygtys
Bet kokios materialių taškų sistemos su idealiaisiais ryšiais bendroji
suma aktyviųjų ir inercinių jėgų atliekamo darbo bet kuria galima
kryptimi ir bet kuriuo laiko momentu lygi nuliui (D’Alambero
principas). D’Alambero principo matematinę išraišką, kai materialiųjų
taškų skaičius lygus N , galima užrašyti tokiu pavidalu:
N
T
∑ ({ Fak, i}+ { Fini
, }) δ{ ri
}= 0 , (3.53)
i=
1
{ } { } – i-tąjį tašką veikiančios aktyvioji ir inercinė jė­
čia Fak, i , Fini
,
gos; δ{ r i } – galimas poslinkių vektorius, t. y. be galo mažų poslinkių
vektorius ( δ{ r i } – poslinkių vektoriaus variacija).
Tarkime, kūno koordinačių sistema yra O1, X1, Y1, Z1. Tada bet
kokio kūno taško P poslinkių vektoriaus variacija lygi:
{ }= { }+ { }×{ }= { }+ { }×{ }=
δ r δ r δϕ r δ r δ ϕ
r
i 10i 1i 1pi 10i 1i 1pi
= δ{ r }− ⎡ ⎣
r ⎤ ⎦
δ{ ϕ }
, (3.54)
10i 1pi 1i
{ } – pasukimo vektoriaus variacija; δ{ r 10i
} – kūno koordina­
čia δϕ 1i
čių pradžios (taškas O 1 ) poslinkių variacija; r 1p
vektorius.
96
{ } – taško P padėties