transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ... transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
( ) dFt q Tada k = dq = 3aq 2 0 ; = 0 q q ( )− ( )= ( )− ≅ F q F q F q aq dFt ( q) dq q = ( 3 aq ) q = kq . t t 0 t 0 3 1 0 2 1 1 q= q0 3.5. Tampriųjų elementų jungimas Sudarant TP dinaminius modelius dažnai tenka jungti keletą tampriųjų elementų į vieną ir rasti tokio redukuoto elemento standumo koeficientą. Lygiagrečiai sujungtus tampriuosius elementus (3.13 pav.), kurių standumo koeficientai k 1 , k 2 ,..., k n , galima pakeisti vienu ekvivalentiniu (redukuotuoju) tampriuoju elementu, kurio standumo koeficientas k. 3.13 pav. Lygiagrečiai sujungtų tampriųjų elementų redukavimas vienu tampriuoju elementu n k = ∑ k = k1+ k2 + k3 + ... + k . (3.38) i= 1 i n Tampraus elemento jėginė tamprumo charakteristika (jėga) yra lygi: F = k( q2 −q1 ). (3.39) Nuosekliai tarp savęs sujungtų tampriųjų elementų ekvivalentinio (redukuotojo) tampriojo elemento standumo koeficientas k nustatomas (3.14 pav.): 91
3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tampriųjų elementų redukavimas vienu tampriuoju elementu 1 n 1 1 1 1 1 = ∑ = + + + ... + (3.40a) k k k k k k i= 1 i 1 2 3 arba kk 1 2k3... kn k = kk... kn + k k ... kn + ... + kk ... kn− 2 3 1 3 1 2 1 n . (3.40b) Redukuoto tampriojo elemento jėginė tamprumo charakteristika (jėga) yra lygi: F = k( q2 −q1 ) . (3.41) Tampriojo elemento potencinė energija lygi: 1 2 Π= k( q2 − q 1) . (3.42) 2 3.6. Slopinimo elementai, slopinimo jėgos ir momentai TP dinaminį modelį sudaro be masės slopinimo elementai, kurie deformuojasi. Juos deformuojant, atsiranda atstatomosios jėgos ir momentai, kurie priklauso nuo deformavimosi greičio. Paprasčiausias tokio elemento pavyzdys yra hidraulinis cilindras ir stūmoklis (3.15 pav.) 3.15 pav. Slopinimo elementas 92
- Page 41 and 42: d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
- Page 43 and 44: Panagrinėsime atvejį, kai slopini
- Page 45 and 46: [ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
- Page 47 and 48: T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
- Page 49 and 50: Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
- Page 51 and 52: Pradinę lygčių sistemą užrašo
- Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
- Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
- Page 57 and 58: Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
- Page 59 and 60: Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
- Page 61 and 62: arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
- Page 63 and 64: ( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
- Page 65 and 66: Kūnų sistemos judėjimo lygčių
- Page 67 and 68: Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
- Page 69 and 70: 3. Transporto priemonių dinaminių
- Page 71 and 72: c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
- Page 73 and 74: Kiekvienas materialus kūnas turi
- Page 75 and 76: 3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
- Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
- Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
- Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
- Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
- Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
- Page 87 and 88: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
- Page 89 and 90: Kelių laisvės laipsnių TP sistem
- Page 91: Tamprusis elementas, kurio jėginė
- Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
- Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
- Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
- Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
- Page 103 and 104: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
- Page 105 and 106: Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
- Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
- Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
- Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
- Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
- Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
- Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
- Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
- Page 121 and 122: čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
- Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
- Page 125 and 126: Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
- Page 127 and 128: 2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
- Page 129 and 130: 6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
- Page 131 and 132: a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
- Page 133 and 134: Pats paprasčiausias būdas sugener
- Page 135 and 136: 4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
- Page 137 and 138: Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
- Page 139 and 140: Fizikinio dydžio f ()vidutinė t k
- Page 141 and 142: 4.14 pav. Žmogaus kūno dalių sav
3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tampriųjų elementų<br />
redukavimas vienu tampriuoju elementu<br />
1 n 1 1 1 1 1<br />
= ∑ = + + + ... +<br />
(3.40a)<br />
k k k k k k<br />
i=<br />
1 i 1 2 3<br />
arba<br />
kk 1 2k3...<br />
kn<br />
k =<br />
kk... kn + k k ... kn + ... + kk ... kn−<br />
2 3 1 3 1 2 1<br />
n<br />
. (3.40b)<br />
Redukuoto tampriojo elemento jėginė tamprumo charakteristika<br />
(jėga) yra lygi:<br />
F = k( q2 −q1 ) . (3.41)<br />
Tampriojo elemento potencinė energija lygi:<br />
1<br />
2<br />
Π= k( q2 − q 1)<br />
. (3.42)<br />
2<br />
3.6. Slopinimo elementai, slopinimo jėgos ir momentai<br />
TP dinaminį modelį sudaro be masės slopinimo elementai, kurie<br />
deformuojasi. Juos deformuojant, atsiranda atstatomosios jėgos ir momentai,<br />
kurie priklauso nuo deformavimosi greičio. Paprasčiausias tokio<br />
elemento pavyzdys yra hidraulinis cilindras ir stūmoklis (3.15 pav.)<br />
3.15 pav. Slopinimo elementas<br />
92
Change language