transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Kelių laisvės laipsnių TP sistemose tiesinio slopinimo jėgos, kaip
ir pozicinės jėgos, gali būti pateiktos matricine forma:
{ Fpas}=−[ C]{}
q , (3.33)
{ } {}
[ ] –
čia Fpas
, q – slopinimo jėgų vektorius ir greičių vektorius; C
slopinimo matrica,
⎡c11 c12 ... c1
n ⎤
⎢
c c c n
[ C]=
⎢ 21 22 ...
⎥
2 ⎥ . (3.34)
⎢ ... ... ... ... ⎥
⎢
⎥
⎣cn1 cn2
... cnn
⎦
Žadinimo jėgos. Atstatymo ir slopinimo jėgų charakteristikos priklauso
tik nuo TP mechaninės sistemos savybių, o pačios jėgos yra
vienokios poslinkių ir greičių funkcijos, tuo tarpu žadinimo jėgos yra
išreikštinės laiko funkcijos, nepriklausomos nuo sistemos savybių.
Kaip žadinimo jėgų pavyzdžius galima nurodyti neatsvertų rotorių
išcentrines jėgas (inercinis žadinimas); jėgas, sukuriamas periodiškai
kintančio slėgio vidaus degimo variklių cilindruose; periodines elektromagnetines
jėgas ir kt.
Žadinimo jėgų kitimų dėsniai gali būti labai įvairūs. Labiausiai
paplitę yra tokie:
– Harmoninė jėga;
– Periodinė jėga;
– Periodiniai mažos trukmės impulsai;
– Neperiodinės jėgos;
– Atsitiktinės jėgos (procesai).
3.4. Tamprieji elementai, standumo jėgos ir jėgų momentai
TP dinaminį modelį sudaro tamprieji elementai, kurie deformuojasi,
ir kadangi jų masė yra gana maža, jų masė prilyginta nuliui (bemasiai
elementai). Juos deformuojant atsiranda atstatomosios jėgos ir
momentai. Tamprūs elementai stengiasi grąžinti kūną į pradinę padėtį,
kurioje tos jėgos ir jėgų momentai jau neveiktų (statinė pusiausvyra).
Paprasčiausias tokio elemento pavyzdys yra spyruoklė.
88