transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ... transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
Trinties jėga, N Slopinimo jėgų tiesinės charakteristikos matematinė išraiška yra lygi: Fsl = cq , (3.27) netiesinės charakteristikos galima išraiška gali būti tokia: Fsl = c q + c q , (3.28) 1 3 3 patikslintos sausos trinties charakteristikos gali būti: Fsl = F sign ( 0 q )+ c1q, (3.29) Fsl = F sign ( q )− c q + c q , (3.30) dq čia c1, c3 – koeficientai; F 0 – rimties trinties jėga; q ≡ – greitis. dt Sausos trinties jėgos priklausomybę, atitinkančią paprasčiausią Amontovo ir Kulono dėsnį, galima užrašyti keliais būdais: 0 1 3 3 1 būdas q Ftr = Ftr, 0 = Ftr, 0 sign( q ), (3.31) q čia F tr,0 – trinties jėgos reikšmė; ⎧ 1, kai q > 0 ⎪ sign( q )= ⎨ 0, kai q = 0 . ⎪ − kai q < ⎩⎪ 1, 0 2 būdas ⎡⎛ 2 ⎞ ⎛ πq ⎞⎤ ⎛ 1 ⎞ Ftr = Ftr, 0 ⎢⎜ ⎟arctan ⎜ ⎟⎥ , kai ⎜ε≤ ⎟ ⎣⎝ π ⎠ ⎝ ε ⎠⎦ ⎝ 4 q max , (3.32) ⎠ čia ε – mažas parametras, ε
Kelių laisvės laipsnių TP sistemose tiesinio slopinimo jėgos, kaip ir pozicinės jėgos, gali būti pateiktos matricine forma: { Fpas}=−[ C]{} q , (3.33) { } {} [ ] – čia Fpas , q – slopinimo jėgų vektorius ir greičių vektorius; C slopinimo matrica, ⎡c11 c12 ... c1 n ⎤ ⎢ c c c n [ C]= ⎢ 21 22 ... ⎥ 2 ⎥ . (3.34) ⎢ ... ... ... ... ⎥ ⎢ ⎥ ⎣cn1 cn2 ... cnn ⎦ Žadinimo jėgos. Atstatymo ir slopinimo jėgų charakteristikos priklauso tik nuo TP mechaninės sistemos savybių, o pačios jėgos yra vienokios poslinkių ir greičių funkcijos, tuo tarpu žadinimo jėgos yra išreikštinės laiko funkcijos, nepriklausomos nuo sistemos savybių. Kaip žadinimo jėgų pavyzdžius galima nurodyti neatsvertų rotorių išcentrines jėgas (inercinis žadinimas); jėgas, sukuriamas periodiškai kintančio slėgio vidaus degimo variklių cilindruose; periodines elektromagnetines jėgas ir kt. Žadinimo jėgų kitimų dėsniai gali būti labai įvairūs. Labiausiai paplitę yra tokie: – Harmoninė jėga; – Periodinė jėga; – Periodiniai mažos trukmės impulsai; – Neperiodinės jėgos; – Atsitiktinės jėgos (procesai). 3.4. Tamprieji elementai, standumo jėgos ir jėgų momentai TP dinaminį modelį sudaro tamprieji elementai, kurie deformuojasi, ir kadangi jų masė yra gana maža, jų masė prilyginta nuliui (bemasiai elementai). Juos deformuojant atsiranda atstatomosios jėgos ir momentai. Tamprūs elementai stengiasi grąžinti kūną į pradinę padėtį, kurioje tos jėgos ir jėgų momentai jau neveiktų (statinė pusiausvyra). Paprasčiausias tokio elemento pavyzdys yra spyruoklė. 88
- Page 37 and 38: Iš ortonormuotųjų vektorių orto
- Page 39 and 40: čia { X} - nežinomasis vektorius,
- Page 41 and 42: d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
- Page 43 and 44: Panagrinėsime atvejį, kai slopini
- Page 45 and 46: [ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
- Page 47 and 48: T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
- Page 49 and 50: Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
- Page 51 and 52: Pradinę lygčių sistemą užrašo
- Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
- Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
- Page 57 and 58: Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
- Page 59 and 60: Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
- Page 61 and 62: arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
- Page 63 and 64: ( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
- Page 65 and 66: Kūnų sistemos judėjimo lygčių
- Page 67 and 68: Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
- Page 69 and 70: 3. Transporto priemonių dinaminių
- Page 71 and 72: c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
- Page 73 and 74: Kiekvienas materialus kūnas turi
- Page 75 and 76: 3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
- Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
- Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
- Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
- Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
- Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
- Page 87: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
- Page 91 and 92: Tamprusis elementas, kurio jėginė
- Page 93 and 94: 3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
- Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
- Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
- Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
- Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
- Page 103 and 104: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
- Page 105 and 106: Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
- Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
- Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
- Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
- Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
- Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
- Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
- Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
- Page 121 and 122: čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
- Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
- Page 125 and 126: Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
- Page 127 and 128: 2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
- Page 129 and 130: 6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
- Page 131 and 132: a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
- Page 133 and 134: Pats paprasčiausias būdas sugener
- Page 135 and 136: 4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
- Page 137 and 138: Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
Trinties jėga, N<br />
Slopinimo jėgų tiesinės charakteristikos matematinė išraiška yra lygi:<br />
Fsl = cq , (3.27)<br />
netiesinės charakteristikos galima išraiška gali būti tokia:<br />
Fsl = c q + c q , (3.28)<br />
1 3 3<br />
patikslintos sausos trinties charakteristikos gali būti:<br />
Fsl = F sign ( 0 q )+ c1q, (3.29)<br />
Fsl = F sign ( q )− c q + c q , (3.30)<br />
dq<br />
čia c1, c3<br />
– koeficientai; F 0 – rimties trinties jėga; q ≡ – greitis.<br />
dt<br />
Sausos trinties jėgos priklausomybę, atitinkančią paprasčiausią<br />
Amontovo ir Kulono dėsnį, galima užrašyti keliais būdais:<br />
0 1 3 3<br />
1 būdas<br />
q<br />
Ftr = Ftr, 0 = Ftr,<br />
0 sign( q ), (3.31)<br />
q<br />
čia F tr,0 – trinties jėgos reikšmė;<br />
⎧ 1,<br />
kai q<br />
> 0<br />
⎪<br />
sign( q<br />
)= ⎨ 0,<br />
kai q<br />
= 0 .<br />
⎪<br />
− kai q<br />
<<br />
⎩⎪<br />
1,<br />
0<br />
2 būdas<br />
⎡⎛<br />
2 ⎞ ⎛ πq<br />
⎞⎤<br />
⎛ 1 ⎞<br />
Ftr<br />
= Ftr, 0 ⎢⎜<br />
⎟arctan<br />
⎜ ⎟⎥<br />
, kai ⎜ε≤<br />
⎟<br />
⎣⎝<br />
π ⎠ ⎝ ε ⎠⎦<br />
⎝ 4 q max , (3.32)<br />
⎠<br />
čia ε – mažas parametras, ε
Change language