transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

{ Fp}=−[ K]{}, q
(3.27)
čia { Fp} ,{}
q – apibendrintų jėgų ir apibendrintų koordinačių vektoriai;
⎧ Fp,
1 ⎫ ⎧q1
⎫
⎪ ⎪
⎪F
p,
2 ⎪ q
{ Fp}=
⎨ ⎬ ;
⎪ 2 ⎪
{}= q ⎨ ⎬ ,
⎪ ... ⎪ ⎪ ... ⎪
⎪
⎩
F ⎪ q
pn , ⎭ ⎩
⎪ n ⎭
⎪
[ K ] – standumo matrica:
⎡k11 k12 ... k1n
⎤
⎢
k k k n
[ K ]= ⎢ 21 22 ...
⎥
2 ⎥ .
⎢ ... ... ... ... ⎥
⎢
⎥
⎣kn1 kn2
... knn
⎦
{ } – potencinės (konservatyviosios jėgos), tai standumo
Kai F p
T
matrica simetrinė, t. y. [ K] = [ K].
a) b) c)
d) e)
3.9 pav. Standumo charakteristikos: a – tiesinė; b – netiesinė standi;
c – netiesinė minkšta; d, e – laiptuotos
85