transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Tada kūno masių inercijos tenzorius bendroje koordinačių sistemoje
OXYZ lygus:
T
T
T
[ I]= m⎡R ⎣ c
⎤ ⎦
⎡R ⎣ c
⎤ ⎦
+ [ A] ∫ ρ[ r] [ r] dV[ A] = m⎡ ⎣
R c
⎤ ⎦
⎡ ⎣
R
c
⎤
⎦ +
T
m⎡R
R
⎣ c
⎤
⎦
⎡ ⎣ c⎤
⎦
A Icc
A
T
[ ]= [ ] [ ]
V
čia: Icc
∫ ρ r r dV .
V
T
+ [ ][ ][ ] , (3.22)
Iš (3.22) išraiškos galima surasti masių inercijos tenzorių I cc
masių centro ašių atžvilgiu, t. y.
T
[ ]
T
T
[ I ]= [ A] [ I][ A]− m[ A] ⎡R ⎣
⎤ ⎦
⎡ ⎣
R ⎤ ⎦ [ A]
. (3.23)
cc
Kiekviena transporto priemonė (TP) sudaryta iš tam tikro skaičiaus
materialiųjų kūnų. Nagrinėjant TP judėjimą reikia žinoti kūnų mases,
masių inercijos tenzorius, masių centrus bendroje kordinačių sistemoje.
Suradus TP masių centro vektorių, galima nustatyti TP masių
inercijos tenzorių masių centro atžvilgiu.
c
T
c
3.7 pav. Transporto priemonė kaip tam tikrų kūnų sistema
Tegu žinome bendroje koordinačių sistemoje OXYZ kiekvieno
kūno masių centro vektorius { R ci }.
81