transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

T
[ I]= [ Icc
]+ m⎡R ⎣ c
⎤ ⎦
⎡ ⎣
R c
⎤ ⎦
, (3.17)
arba išplėstine forma kūno masių inercijos momentai lygūs:
( )
2 2
xx xcxc yc zc
I = I + m R + R
( )
2 2
zz zczc xc yc
I = I + m R + R
( )
2 2
yy ycyc xc zc
; I = I + m R + R
; (3.18)
Ixy = Ixcyc − mRxcRyc
; I = I − mR R ;
Iyz = Iyczc − mRycRzc
.
xz xczc xc zc
Kūno masių inercijos tenzorius masių centro atžvilgiu lygus:
T
[ Icc
]= [ I]− m⎡R ⎣ c
⎤ ⎦
⎡ ⎣
R c
⎤ ⎦ . (3.19)
;
Antras pavyzdys: rasti stačiakampio gretasienio masių inercijos
momentus ir užrašyti masių inercijos tenzorių kūno masių centro
atžvilgiu (3.5 pav).
3.5 pav. Stačiakampis gretasienis
78