transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Iyy = 1 2
m a + 2
( c );
3
c b a
Ixy =− ∫ρxiydV i =− ∫ ∫ ∫ρxiydxdydz
i i i i =
c b
1 2
−∫
∫ ρa yidyidz
2
0 0
i
0 0 0
Ixz =−1 mac ; Iyz mbc
4
=−1 4
c
=− ∫ 1 ;
2 2 1
ρabdzi
=− mab
4
4
0
;
⎡1
2 2 1
1 ⎤
⎢ mb ( + c ) − mab − mac
3
4
4 ⎥
⎢
⎥
[ I ]= ⎢ 1 1 2 2 1
− mab m( a + c ) − mbc ⎥
⎢ 4 3
4 ⎥
.
⎢
⎥
⎢ 1
1 1 2 2
− mac − mbc ma ( + b ) ⎥
⎣⎢
4
4 3 ⎦⎥
Bendroje koordinačių sistemoje OXYZ kūno masių centras nusakomas
vektoriumi { R c } (3.4 pav.). Taško P padėtis i-tojo kūno koordinačių
sistemoje CXYZ i i i i nustatoma vektoriumi {}. r Be to, bendrosios
koordinačių sistemos OXYZ ir i-tojo kūno koordinačių sistemos
ašys yra lygiagrečios.
CXYZ i i i i
3.4 pav. Kūnas bendroje koordinačių sistemoje OXYZ
76