transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ... transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
3.2 pav. Kūno koordinačių sistema OXYZ Kūno masių inercijos tenzorius yra simetrinė matrica. Centrinių ašių atžvilgiu kūno masių išcentrinai inercijos momentai lygūs nuliui, būtent: I xy = 0 , I xz = 0 , I yz = 0 . (3.9) Tada kūno masių inercijos tenzorius yra: ⎡Ixx 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ [ I ]= ⎢ 0 I yy 0 ⎥ . (3.10) ⎢ ⎣ 0 0 I ⎥ zz ⎦ Besisukančio kūno kinetinė energija lygi: 1 T E kinetinė = { } [ I]{ } 2 ω ω , (3.11) T { } = ⎡ ⎣ x y z ⎤ ⎦ čia ω ω , ω , ω – kūno kampinio greičio vektorius. 73
3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų masių inercijos momentai Rutulys Ixx = Iyy = Izz = 2 2 ma 5 Ixy = Ixz = I yz = 0 Plonas diskas Ixx = Izz = 1 ma 4 2 ; Iyy = 1 2 ma 2 { R}= { Rc}+{ r} Ixy = Ixz = I yz = 0 Cilindras 1 Ixx = Izz = m( 3a 2 + h 2 ); 12 2 ; Iyy = 1 ma 2 Ixy = Ixz = I yz = 0 Plona plokštelė Ixx = 1 ma 2 ; 12 Iyy = 1 2 m a + 2 ( b ); 12 Izz = 1 mb 2 ; 12 Ixy = Ixz = I yz = 0 74
- Page 23 and 24: Dažnių ω k rinkinys vadinamas fu
- Page 25 and 26: e) 2.4 pav. Funkcijos f ( x)= 2sin
- Page 27 and 28: Užrašysime koordinačių sistemos
- Page 29 and 30: [ ] , gauname: Iš dešinės pusės
- Page 31 and 32: T čia { ω} = ⎡ ⎣ ωxωω y z
- Page 33 and 34: čia R c { } - kūno masių centro
- Page 35 and 36: Įstatę sprendinį (2.116) į (2.1
- Page 37 and 38: Iš ortonormuotųjų vektorių orto
- Page 39 and 40: čia { X} - nežinomasis vektorius,
- Page 41 and 42: d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
- Page 43 and 44: Panagrinėsime atvejį, kai slopini
- Page 45 and 46: [ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
- Page 47 and 48: T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
- Page 49 and 50: Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
- Page 51 and 52: Pradinę lygčių sistemą užrašo
- Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
- Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
- Page 57 and 58: Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
- Page 59 and 60: Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
- Page 61 and 62: arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
- Page 63 and 64: ( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
- Page 65 and 66: Kūnų sistemos judėjimo lygčių
- Page 67 and 68: Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
- Page 69 and 70: 3. Transporto priemonių dinaminių
- Page 71 and 72: c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
- Page 73: Kiekvienas materialus kūnas turi
- Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
- Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
- Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
- Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
- Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
- Page 87 and 88: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
- Page 89 and 90: Kelių laisvės laipsnių TP sistem
- Page 91 and 92: Tamprusis elementas, kurio jėginė
- Page 93 and 94: 3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
- Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
- Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
- Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
- Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
- Page 103 and 104: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
- Page 105 and 106: Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
- Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
- Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
- Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
- Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
- Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
- Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
- Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
- Page 121 and 122: čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
- Page 123 and 124: Nagrinėjant stacionarę stochastin
3.2 pav. Kūno koordinačių sistema OXYZ<br />
Kūno masių inercijos tenzorius yra simetrinė matrica.<br />
Centrinių ašių atžvilgiu kūno masių išcentrinai inercijos momentai<br />
lygūs nuliui, būtent:<br />
I xy = 0 , I xz = 0 , I yz = 0 . (3.9)<br />
Tada kūno masių inercijos tenzorius yra:<br />
⎡Ixx<br />
0 0 ⎤<br />
⎢<br />
⎥<br />
[ I ]= ⎢ 0 I yy 0 ⎥ . (3.10)<br />
⎢<br />
⎣ 0 0 I<br />
⎥<br />
zz ⎦<br />
Besisukančio kūno kinetinė energija lygi:<br />
1 T<br />
E<br />
kinetinė = { } [ I]{ }<br />
2 ω ω , (3.11)<br />
T<br />
{ } = ⎡ ⎣ x y z<br />
⎤ ⎦<br />
čia ω ω , ω , ω – kūno kampinio greičio vektorius.<br />
73
Change language