transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ... transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
Sutelktųjų parametrų sistemos dinaminis modelis susideda iš keturių pagrindinių elementų: absoliučiai standžių kūnų, tampriųjų elementų, virpesių slopinimo elementų ir TP sistemos judesių reguliavimo elementų. Sukomponavus šiuos elementus ir sudaromas sutelktųjų parametrų sistemos dinaminis modelis. Dinaminiame modelyje pažymimos apibendrintosios koordinatės, virpesių žadinimo jėgos ir jėgų momentai, virpesius sukeliantys poslinkiai (pavyzdžiui, kelio nelygumai, sukeliantys juo važiuojančio automobilio virpesius), pagrindinių elementų parametrai (masės, masių inercijos momentai, standumai, pasipriešinimo koeficientai) ir kiti, virpesių nagrinėjimui reikalingi, duomenys (3.1 pav.). a) b) 69
c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai: a – geležinkelio vagonas; b – automobilis; c – dviaukštis autobusas 3.2. Kūno ir kūnų sistemos masių inercijos momentai Absoliučiai standžių (nesideformuojančių) kūnų gamtoje nėra. Tačiau tiriant TP atskiras sistemas, jų dalis, statinį ar kitokį elementą, galima išskirti tas jų dalis, kurių deformacijų leistina nepaisyti (pavyzdžiui, stovai, rėmai ir t. t.). Deformuojamąjį virpamosios sistemos elementą dinaminiame modelyje dažnai leistina aproksimuoti vienu ar keliais absoliučiai standžiais kūnais, su kitomis dalimis sujungtais tampriaisiais ir slopinimo ryšiais. Jeigu TP kūnas juda slenkamuoju judesiu (nesisuka, bet slenka), tai jis dinaminiame modelyje apibūdinamas vienu parametru – jo mase m. Jeigu TP dinaminiame modelyje kūnas sukasi, judantis sukamuoju judesiu kūnas dinaminiame modelyje išreiškiamas ašiniais ir išcentriniais masių inercijos momentais (masių inercijos tenzorius), judantis sukamuoju ir slenkamuoju judesiu – mase ir minėtais inercijos momentais. Visų inercijos momentų SI matavimo vienetas yra kg ⋅ m 2 . 70
- Page 19 and 20: 2. Transporto priemonių judėjimo
- Page 21 and 22: Rato ir kelio kontakto taške veiki
- Page 23 and 24: Dažnių ω k rinkinys vadinamas fu
- Page 25 and 26: e) 2.4 pav. Funkcijos f ( x)= 2sin
- Page 27 and 28: Užrašysime koordinačių sistemos
- Page 29 and 30: [ ] , gauname: Iš dešinės pusės
- Page 31 and 32: T čia { ω} = ⎡ ⎣ ωxωω y z
- Page 33 and 34: čia R c { } - kūno masių centro
- Page 35 and 36: Įstatę sprendinį (2.116) į (2.1
- Page 37 and 38: Iš ortonormuotųjų vektorių orto
- Page 39 and 40: čia { X} - nežinomasis vektorius,
- Page 41 and 42: d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
- Page 43 and 44: Panagrinėsime atvejį, kai slopini
- Page 45 and 46: [ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
- Page 47 and 48: T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
- Page 49 and 50: Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
- Page 51 and 52: Pradinę lygčių sistemą užrašo
- Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
- Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
- Page 57 and 58: Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
- Page 59 and 60: Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
- Page 61 and 62: arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
- Page 63 and 64: ( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
- Page 65 and 66: Kūnų sistemos judėjimo lygčių
- Page 67 and 68: Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
- Page 69: 3. Transporto priemonių dinaminių
- Page 73 and 74: Kiekvienas materialus kūnas turi
- Page 75 and 76: 3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
- Page 77 and 78: Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
- Page 79 and 80: T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
- Page 81 and 82: Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
- Page 83 and 84: 3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
- Page 85 and 86: 3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
- Page 87 and 88: Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
- Page 89 and 90: Kelių laisvės laipsnių TP sistem
- Page 91 and 92: Tamprusis elementas, kurio jėginė
- Page 93 and 94: 3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
- Page 95 and 96: 3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
- Page 97 and 98: cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
- Page 99 and 100: Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
- Page 101 and 102: arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
- Page 103 and 104: δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
- Page 105 and 106: Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
- Page 107 and 108: d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
- Page 109 and 110: kelio dangoje atsirasti nematomiems
- Page 111 and 112: Ratas užvažiuoja ant susidariusio
- Page 113 and 114: t. y. funkcija dviejų nepriklausom
- Page 115 and 116: nelygumų poveikį TP judėjimui į
- Page 117 and 118: Grindinys Gruntinis kelias Periodi
- Page 119 and 120: ⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
c)<br />
3.1 pav. TP dinaminiai modeliai: a – geležinkelio vagonas;<br />
b – automobilis; c – dviaukštis autobusas<br />
3.2. Kūno ir kūnų sistemos masių inercijos momentai<br />
Absoliučiai standžių (nesideformuojančių) kūnų gamtoje nėra.<br />
Tačiau tiriant TP atskiras sistemas, jų dalis, statinį ar kitokį elementą,<br />
galima išskirti tas jų dalis, kurių deformacijų leistina nepaisyti (pavyzdžiui,<br />
stovai, rėmai ir t. t.). Deformuojamąjį virpamosios sistemos<br />
elementą dinaminiame modelyje dažnai leistina aproksimuoti vienu<br />
ar keliais absoliučiai standžiais kūnais, su kitomis dalimis sujungtais<br />
tampriaisiais ir slopinimo ryšiais.<br />
Jeigu TP kūnas juda slenkamuoju judesiu (nesisuka, bet slenka),<br />
tai jis dinaminiame modelyje apibūdinamas vienu parametru – jo<br />
mase m.<br />
Jeigu TP dinaminiame modelyje kūnas sukasi, judantis sukamuoju<br />
judesiu kūnas dinaminiame modelyje išreiškiamas ašiniais ir išcentriniais<br />
masių inercijos momentais (masių inercijos tenzorius), judantis<br />
sukamuoju ir slenkamuoju judesiu – mase ir minėtais inercijos momentais.<br />
Visų inercijos momentų SI matavimo vienetas yra kg ⋅ m<br />
2 .<br />
70
Change language