transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

More documents

Recommendations

Info

1. Pagrindinės sąvokos ir apibrėžimai. Istorijos fragmentai 1.1. Pagrindinės sąvokos ir apibrėžimai Analizė - analizė (kredito ir finansų įstaigos) – tyrimas, kruopštus aplinkybių bei priežastinių ryšių nustatymas. Analizė (gr.ανάλυση, iš sen. gr. veiksmaž. άναλύειν „išskaidyti“) – vieningas sistematinis tyrimas, kurio metu objektas arba subjektas skaidomas į atskiras dalis, o šios yra tiriamos, tvarkomos, rūšiuojamos. Dinamika – mechanikos dalis, kurioje nagrinėjamos kūnų judėjimo greičio kitimo priežastys. Pagrindiniai klasikinės dinamikos principai buvo suformuluoti tik 1687 m., kai pasirodė garsus Niutono dėsnių veikalas „Philosophiae Naturalis Principia Mathematica“ (Matematiniai gamtos filosofijos pagrindai) [Vikipedija]. Dinaminė sistema – sistema, sudaryta iš materialiųjų kūnų, kurie gali keisti savo padėtį ervėje ir laike. Ratas – įrenginys, skirtas sukamąjį judesį pakeisti į slenkamąjį judėsį. Transporto priemonė – techninis įtaisas arba gyvūnas, skirtas kroviniams (keleiviams, medžiagoms, įrenginiams, įvairioms prekėms ir kt.) vežti [Vikipedija]. Dinaminis modelis – schema, kurioje nurodomos kūnų inercinės charakteristikos (masės, masių inercijos momentai), veikiančios išorinės jėgos, pagrindiniai matmenys, tamprūs ir pasipriešinimo elementai ir kiti dyždžiai, kurie padeda suprasti dinaminės sistemos judėjimo priežastis ir padeda išvesti judėjimo lygtis. Matematinis modelis – matematinių objektų (lygtys, integralai, matricos, vektoriai ir kt.) rinkinys, kuriuo galima matematiškai aprašyti tyrimo objektą. Transporto priemonės stabilumas – transporto priemonės gebėjimas sugrįžti į pradinę judėjimo trajektoriją, atlikus staigų nukrypimą nuo judėjimo trajektorijos. 5
Ratų suvedimas – atstumas tarp ratų užpakalinių briaunų, minus atstumas tarp priekinių briaunų. Ratų išvirtimas – kampas tarp vertikalės ir automobilio rato sukimosi plokštumos, kuris laikomas neigiamu, jei ratai viršutine puse nukreipti į vidų, arba teigiamu, jei – viršutine puse į išorę. Kasteris – kampas tarp vertikalės ir rato sukimosi išilginėje automobilio plokštumoje ašies projekcijos. Transporto priemonės (TP) dinamika nagrinėja TP pagreitėjimą, stabdymą, svyravimus veikiant išoriniams ir vidiniams veiksniams (jėgoms ir jėgų momentams), keleivių komfortabilumo sąlygas, TP atskirų mazgų dinaminius ir hidrodinaminius procesus, važiuoklės sąveiką su kelio paviršiumi, TP stabilumą. Svarbiausi TP dinamikos tyrimo atvejai pateikti 1.1 lentelėje. 1.1 lentelė. Transporto priemonės dinamikos atskiri atvejai TP dinamikos TP judėjimo ypatumas tipas Dinaminis procesas 1. Išilginė dinamika Važiavimas ir stabdymas 2. Šoninė dinamika (vingiavimas) Vairavimas posūkyje, nesimetriškas važiavimas, nesimetriškas stabdymas 6
Page 1 and 2: Marijonas Bogdevičius TRANSPORTO P
Page 3 and 4: M. Bogdevičius. Transporto priemon
Page 5: 5. Automobilio rato sąveika su kel
Page 9 and 10: 1.2. Transporto priemonių klasifik
Page 11 and 12: - Laivai su povandeniniais sparnais
Page 13 and 14: Vienas didžiausių žmonių išrad
Page 15 and 16: 1828 m. Hancock sukūrė transporto
Page 17 and 18: 1.7 pav. Traktorius ir triračiai a
Page 19 and 20: 2. Transporto priemonių judėjimo
Page 21 and 22: Rato ir kelio kontakto taške veiki
Page 23 and 24: Dažnių ω k rinkinys vadinamas fu
Page 25 and 26: e) 2.4 pav. Funkcijos f ( x)= 2sin
Page 27 and 28: Užrašysime koordinačių sistemos
Page 29 and 30: [ ] , gauname: Iš dešinės pusės
Page 31 and 32: T čia { ω} = ⎡ ⎣ ωxωω y z
Page 33 and 34: čia R c { } - kūno masių centro
Page 35 and 36: Įstatę sprendinį (2.116) į (2.1
Page 37 and 38: Iš ortonormuotųjų vektorių orto
Page 39 and 40: čia { X} - nežinomasis vektorius,
Page 41 and 42: d) e) 2.8 pav. Plonos plokštelės
Page 43 and 44: Panagrinėsime atvejį, kai slopini
Page 45 and 46: [ B]{}− r [ A]{}= r {} 0 . (2.102
Page 47 and 48: T [ L] [ B][ R]= [ E] (2.117) arba
Page 49 and 50: Modalinė matrica [ R] lygi: X X X
Page 51 and 52: Pradinę lygčių sistemą užrašo
Page 53 and 54: { } ir Matome, kad dešiniųjų pus
Page 55 and 56: [ ]{ }= { }. (2.145) arba H q F cs
Page 57 and 58:
Pradiniai duomenys: m1 = 75 kg 2 ;
Page 59 and 60:
Fk ()= t Fk ()− t Fvid (). t (2.1
Page 61 and 62:
arba ∞ ⎡ n n * ⎤ iωτ ∫
Page 63 and 64:
( ) [ ]+ [ ] 2 −1 { 0}= − [ ]+
Page 65 and 66:
Kūnų sistemos judėjimo lygčių
Page 67 and 68:
Tikrinės reikšmės, λ= α+iω Da
Page 69 and 70:
3. Transporto priemonių dinaminių
Page 71 and 72:
c) 3.1 pav. TP dinaminiai modeliai:
Page 73 and 74:
Kiekvienas materialus kūnas turi
Page 75 and 76:
3.1 lentelė. Pagrindinių kūnų m
Page 77 and 78:
Iyy = 1 2 m a + 2 ( c ); 3 c b a Ix
Page 79 and 80:
T [ I]= [ Icc ]+ m⎡R ⎣ c ⎤
Page 81 and 82:
Panagrinėsime bedrąjį atvejį, k
Page 83 and 84:
3.7 pav. Kūnų sistema Materialių
Page 85 and 86:
3.3. Jėgų klasifikacija Išorinė
Page 87 and 88:
Slopinimo jėgos. Judant TP tam tik
Page 89 and 90:
Kelių laisvės laipsnių TP sistem
Page 91 and 92:
Tamprusis elementas, kurio jėginė
Page 93 and 94:
3.14 pav. Nuosekliai sujungtų tamp
Page 95 and 96:
3 d F + 3 dq s q= q0 q 3 1 (3.46) K
Page 97 and 98:
cc 1 2c3... cn c = cc... cn + c c .
Page 99 and 100:
Įstatę (3.59) išraiškas į (3.5
Page 101 and 102:
arba sutrumpinta forma: ⎧ Ṙ̇ {
Page 103 and 104:
δA F δ q F k k T = { } {}; (3.79)
Page 105 and 106:
Pradiniai kūnų pasukimo kampų ve
Page 107 and 108:
d∆L dt ij = ∆L ij =⎡Dij ⎤
Page 109 and 110:
kelio dangoje atsirasti nematomiems
Page 111 and 112:
Ratas užvažiuoja ant susidariusio
Page 113 and 114:
t. y. funkcija dviejų nepriklausom
Page 115 and 116:
nelygumų poveikį TP judėjimui į
Page 117 and 118:
Grindinys Gruntinis kelias Periodi
Page 119 and 120:
⎡m ⎢ ⎣ 0 1 0 ⎤ q1 c c c m
Page 121 and 122:
čia L k - kontakto ilgis; xmin = x
Page 123 and 124:
Nagrinėjant stacionarę stochastin
Page 125 and 126:
Išraiškoje (4.26) trečiasis nary
Page 127 and 128:
2 De − ατ cos( βτ) 4.6 lentel
Page 129 and 130:
6 ⎧ ⎪ D 1− ατ , kai τ ⎨
Page 131 and 132:
a) b) c) 4.8 pav. Betoninio kelio i
Page 133 and 134:
Pats paprasčiausias būdas sugener
Page 135 and 136:
4.7 lentelė. Bėgių nelygumai ir
Page 137 and 138:
Formulių, pateiktų 4.8 lentelėje
Page 139 and 140:
Fizikinio dydžio f ()vidutinė t k
Page 141 and 142:
4.14 pav. Žmogaus kūno dalių sav
Page 143 and 144:
2 dalis. Praktiniai matavimo darbo
Page 145 and 146:
nv ∑ 2 i= 0 A T v ω Z ω , (4.45
Page 147 and 148:
Matavimo trukmė turi būti tokia,
Page 149 and 150:
Panaudojant 4.18 pav., virpesių po
Page 151 and 152:
VDV parametras įvertina ne tik vid
Page 153 and 154:
4.13 lentelėje pateiktos Šperligo
Page 155 and 156:
Milliken, W. F.; Milliken, D. L. 19
Page 157 and 158:
5.3 pav. Radialinės padangos detal
Page 159 and 160:
atžvilgiu į skirtingas puses; sut
Page 161 and 162:
Stabdymas: vs = va −Rdω R. (5.2b
Page 163 and 164:
Išilginės jėgos F x ir vertikali
Page 165 and 166:
Apytiksliai normalinius įtempimus
Page 167 and 168:
Kontakte veikiančią jėgą galima
Page 169 and 170:
5.1 lentelės pabaiga Išilginės j
Page 171 and 172:
Sniegas ir ledas, sumaišytas su sm
Page 173 and 174:
Vienmatis išskirstytų parametrų
Page 175 and 176:
Kai padangos kontakte veikiantys gr
Page 177 and 178:
Y( X)= y( x)+ S v , x= X + S h , (5
Page 179 and 180:
5.13 pav. Jėgos F y priklausomybė
Page 181 and 182:
5.3.3. HSRI modelis Greitkelio saug
Page 183 and 184:
Sankybio jėgos veikianti skersai p
Page 185 and 186:
F x = C λ ⎛ sx ⎜ ⎝1+ s x ⎞
Page 187 and 188:
5.17 pav. Sankybio jėgos veikianti
Page 189 and 190:
Kontakte slydimo nėra, kai įvykdo
Page 191 and 192:
3F ⎛ z ⎛ a− x⎞ p( x)= 1−
Page 193 and 194:
Pagal Pacejka ir Šarpa (1991), ben
Page 195 and 196:
6. Geležinkelio aširačio sąveik
Page 197 and 198:
a= m 3 2 31 ( − ν ) F ( ) E A+ B
Page 199 and 200:
45 1,926 0,604 0,314 170 0,3112 6,6
Page 201 and 202:
⎡ 0 ω̃ ⎢ [ c ]= ϕ̇ ⎢ ⎣
Page 203 and 204:
6.4. Kitos aširačio sąveikos su
Page 205 and 206:
F = F cos( α ) ; F = F sin( α ) ,
show all

transporto priemoniÃ…Â³ dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?