transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

2.9 pav. TP dinaminis modelis
TP kinetinė, potencinė energijos ir disipatyvinė funkcija yra lygios:
( )
Ek = 1
m1x1 2 + m2x2 2 + m3x3 2 + I3x4 2 + m4x 5 2 ;
2
Ep = 1 ⎛
k ( x − q () t ) 2
2
⎜ 1 1 1 + k2( x2 −q2
( t−
τ)
) + k x −a x − x
2 ⎝
2
2
4( 3 2 4 2 ) + 5 3 − 3 4 − 5
( ) ⎞ ⎠ ⎟ ;
k x + ax −x k x a x x
(
55
2
( ) +
3 3 1 4 2 1
1
2
Φ= c x − z () t c x z ( t τ)
c x ax x
2
( ) + ( − − ) + ( − − ) +
2
2 1 1 1 2 2 2
2
2
4( 3 2 4 2 ) + 5 3 − 3 4 − 5
( ) ) ,
c x + ax −x c x a x x
čia q1 (), t q t
( )
2 −
3 3 1 4 1
τ – kinematiniai žadinimai į pirmąją ir antrąją mases.
Tegu kinematinis žadinimas į pirmąją ir antrąją ašį yra lygūs:
q1()= t hc1cos( ωt) + hs1
sin( ω t)
;
q2( t−
τ)= hc1cos( ω( t−τ) ) + hs1
sin( ω( t−τ)
),
a1+
a
čia τ=
2 ; v – TP judėjimo greitis.
v