transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Modalinė matrica [ R] lygi:
X X X n
[ R]= ⎡
⎣{ r} { r } { r N } ⎤
⎦ = ⎡ { 1} ,{ 2} ,...,{ 2 }
1 , 2 ,..., 2 ⎢
⎣⎢
1{ X1}
, 2 X2
u ,...,λ n
λ λ { }{ } { X }
2 2 2
⎤
⎥ .
n ⎦⎥
(2.131)
Tikrinė reikšmė, kai ji yra kompleksinė, yra lygi:
λk = αk + iωk
. (2.132)
Funkciją e λ
galima užrašyti taip: e α
e e ω
= t α
e
ω
=
( + ) t .
Tegu dešiniųjų ir kairiųjų tikrinių vektorių sudėtis yra lygi:
{ }
⎧
⎪
X j
{ rj}=
⎨
j X
⎩
⎪λ
{ j}
{ }
⎫ ⎧
⎪ ⎪
Yj
⎬ ; { l j}=
⎨
⎭
⎪
j Y
⎩
⎪λ
{ j}
Tada ortogonalumo sąlyga yra lygi:
T
⎧⎪
0,
{ lk
} [ B]{ rj}=
⎨
⎩⎪ 1,
arba
kai j ≠ k
kai
= k
⎫
⎪
⎬ . (2.133)
⎭
⎪
(2.134a)
T
[ L] [ B][ R]= [ E]. (2.134b)
⎡ E
1) būdas: [ [ ] [ 0 ] ⎤
B]= ⎢ ⎥ – vienetinė matrica,
⎣[ 0] [ E]
⎦
T
T ⎧0,
kai j ≠ k
{ Yk
} { X j}+ λλ k j{ Yk} { X j}=
⎨
⎩1,
kai j = k
Y T
T
[ ] [ X]+ [ λ ][ Y] [ X]= [ E]
(2.135)
2
[ λ]= diag ( λ j)= diag ( λ1 2 , λ2 2 ,... λ2 2
n)
.
48