transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Lygties (2.95) sprendinys yra:
1
t
−ξkωk
t
uk
t gk
e
( −τ)
2
()= ∫ ( τ) sin ( ωk
1−ξk
( t−τ)
) dτ
.
2
ωk
1−
ξk
0
(2.97)
Įvesime naują vektorių:
q
{}= r
⎫
⎨ ⎬⎭ .
⎩ q
(2.98)
Lygčių sistemą (2.76) užrašysime kaip pirmos eilės diferencialinių
lygčių sistemą, kurioje bendras lygčių skaičius bus lygus 2n :
⎡[ E] [ 0]
⎤ q
⎢ ⎥ ⎧ ⎫ ⎡
⎨
⎣[ ] [ E]
⎬⎭ − ⎢
0 ⎦ ⎩ q
⎣⎢
arba
[ 0] [ E]
⎤ ⎧q⎫
⎧
⎪ {} 0 ⎫
⎪
⎥
−1 −1
⎨ ⎬ = ⎨ −1
⎬
M K M C ⎦⎥
⎩q
⎭ ⎩⎪ [ M] { F()
t } ⎭⎪
(2.99)
−[ ] [ ] −[ ] [ ]
{ }
[ B]{}− r [ A]{}= r f () t , (2.100)
⎡
čia [ A]=
⎢
⎣⎢
0 [ E]
⎤
−
−
⎥
M K M C ⎦⎥
−[ ] [ ] −[ ] [ ]
⎡ E
[ [ ] [ 0 ] ⎤
B]= ⎢ ⎥
⎣[ 0] [ E]
⎦ ;
1 1 ;
{}
⎧
⎪ 0 ⎫
⎪
{ f () t }= ⎨ −1
⎬
⎩⎪ [ M] { F()
t } ⎭⎪
.
(2.101)
Norėdami surasti sistemos (1.100) tikrines reikšmes ir vektorius,
vektorių f t
{ ()} prilyginsime nuliui, t. y.
43