transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

)
2.5 pav. Kūno sukimas:
a – X 1 , Y 1 ir Z 1 ašis π/2 kampu; b – Z 1 , Y 1 ir X 1 ašis π/2 kampu
Įvesime pagal X , Y ir Z ašis vienetinius vektorius (ortus): {}, i
{}, j {}, k o išilgai kūno koordinačių – pagal sistemos ašis X 1 , Y 1 ir
{}
Z 1 – vienetinius vektorius: { i 1 }, { j 1 }, { k 1 }. Tada bet kokį vektorių r
galima užrašyti XYZ ir X 1 , Y 1 , Z 1 koordinačių sistemose (2.6 pav.):
{}= r rx{}+ i ry{}+ j rz
{}, k
(2.7)
{}= r rx1{ i1}+ ry1{}+ j rz1{ k1 } , (2.8)
čia
T
x = {} {}
r r i
T
x1 1 1
r r i
;
= { } { }
T
y = {} {}
r r j
T
y1 1 1
; r r j
;
= { } { }
;
T
z = {} {}
r r k
T
z1 1
r r k
;
= {} { }
,
T
T
arba {} r = ⎡ ⎣
rx, ry, rz
⎤ ⎦
; { r1} = ⎡ ⎣
rx1, ry1, rz1⎤ ⎦
.
2.6 pav. Dvi koordinačių sistemos:
OXYZ – nejudanti (inercinė); OXYZ 1 1 1 1 – judanti
25