transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
F<br />
= F cos( α ) ; F = F sin( α ) , (6.18)<br />
YK N N<br />
ZK N N<br />
čia α N – kampas tarp normalės, pravestos bėgio paviršiui, ir aširačio<br />
rato Y ašies.<br />
Aširačio kairiojo rato ir bėgio kontakto taške P veikiančios trinties<br />
jėgos yra lygios:<br />
čia ε<br />
F<br />
F<br />
TRXK<br />
TRYK<br />
⎧ K<br />
TKsign<br />
K kai<br />
= − ε1<br />
⎪<br />
( ε ) , ε<br />
⎨ ε<br />
≠<br />
⎪<br />
⎩ 0,<br />
kai ε = 0<br />
⎧ ε2K<br />
⎪ TKsign<br />
ε K , kai ε<br />
⎨ ε<br />
⎪<br />
⎩ 0,<br />
kai ε = 0<br />
1 0<br />
2 0<br />
= − ( ) ≠<br />
, (6.19)<br />
, (6.20)<br />
, ε – kontakto taško santykinis slydimas X ir Y ašimis<br />
1K<br />
2K<br />
vXK<br />
vYK<br />
2 2<br />
ε 1 K = ; ε 2 K = ; ε= εiK<br />
+ ε2K<br />
; (6.21)<br />
vC1<br />
vC1<br />
v C1 – aširačio masių centro greitis; vXK<br />
, vYK<br />
– kontakto taške P<br />
aširačio greičiai.<br />
i-ojo aširačio kairiojo rato kontakto su bėgiu taške P greičio vektorius<br />
lygus:<br />
⎧vXK<br />
⎫<br />
⎪ ⎪<br />
{ vP}=<br />
⎨vYK<br />
⎬ = { q Vi }+ ⎡A ⎣ ( ϕ ) Vi<br />
⎤<br />
⎦ { r } KP , (6.22)<br />
⎪<br />
⎩v<br />
⎪<br />
ZK ⎭<br />
{ } – vektorius nuo aširačio masių centro iki kontakto taško P.<br />
čia r KP<br />
Kontakto taške veikianti trinties jėga lygi<br />
T<br />
K<br />
⎛<br />
⎞<br />
⎜<br />
⎟<br />
⎜ 1 ⎟<br />
= Fε⎜<br />
⎟<br />
4<br />
⎜ ⎛ ε<br />
F<br />
⎜ ( F z ) + ⎞<br />
⎜<br />
⎟ +<br />
⎟<br />
1 1<br />
⎟<br />
⎝ ⎝ µ ⎠ ⎠<br />
14 /<br />
, (6.23)<br />
204
Change language