transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

⎡ 0
ω̃
⎢
[ c ]= ϕ̇
⎢
⎣⎢
Ω
−ϕ̇
0
ϕ̇
3
3 1
apie X c , Y c ir Z c ašis, atitikamai;
1
−Ω
⎤
−ϕ̇
⎥
⎥ ; ϕ 1 , ⏐ , ϕ 3 – aširačio kampiniai greičiai
0 ⎦⎥
[ A 31 ] – koordinačių transformacijos matrica,
[ ]= ( )
( ) − ( )
⎡cos
ϕ3 sin ϕ3
0⎤
⎡1 0 0 ⎤
⎢
⎥ ⎢
⎥
A31 ⎡
⎣A3 ϕ3 ⎤
⎦ ⎡⎣ A1( ϕ1)
⎤ ⎦ = ⎢sin( ϕ3) cos( ϕ3)
0⎥
⎢0
cos( ϕ1) − sin( ϕ1)
⎥
⎢
⎣ 0 0 1⎥
⎢
⎦ ⎣0
sin( ϕ1) cos( ϕ1)
⎥
⎦
{ r ck }, r d
{ } – aširačio kairiojo ir dešiniojo ratų kontakto vektoriai
užrašyti aširačio koordinačių sistemoje,
[ ]
{ rck
}= 0 −a −RRk
; { r }= 0 a −R
.
cd
200
[ ]
Rd
6.2. Euristinis netiesinis modelis
Euristinis netiesinis aširačio ir bėgio sąveikos modelis buvo sukurtas
mokslininkų Z. Shen, J. Hendrick, J. Elkins (1983). Pirmu priartėjimu
sankybio jėgos skaičiuojamos panaudojant tiesinį Kalkerio
modelį (6.7), t. y.
⎧ F ⎫
xk
⎪ ⎪
{ Fk
}= ⎨ Fyk
⎬ =−[ H]{ Vs}.
⎪ ⎪
⎩M
zk ⎭
Po to skaičiuojama atstojamoji jėga:
FΣ = 2
Fxk
+ 2
Fyk
. (6.10)
Slydimo jėga yra lygi:
⎧ ⎡
F F F
Fz
− ⎛ 2 3
Fs
= Fz ⎝ ⎜ ⎞ ⎛ ⎞ ⎤
⎢ Σ 1 Σ 1 Σ
⎪µ
⎟ + ⎜ ⎟ ⎥
⎨ ⎢µ 3 µ Fz ⎠ 27 ⎝ µ Fz
⎣
⎠ ⎥, kai FΣ ≤3 µ Fz
,(6.11)
⎪
⎦
⎩⎪
µ Fz
, FΣ
> 3µ
Fz
;