transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

−λ
Lfz0e
⎡
LC
C LC e
1
0 2( − 1−
)+ 2vs
( −LC1
) ⎤
λ LC − λ ⎣
σ λ λ σ λ ⎦
. (5.36)
( )
1
( )
Kai prispaudimo funkcija f z ξ pasiskirsto pagal sinuso dėsnį
(5.31), padangos kontakte veikianti išilginė sankybio jėga F x yra lygi:
F
x
Fz
=
LC + π
2
1
2 2
( )
⎡ 2 2
2 2 LC
2LC ( C + vs)+ vs
+ C − e ⎤
⎣ 1 σ0 2 σ2
2πσ 1
2 πσ 0 2
⎦ .
( )
(5.37)
Kai prispaudimo funkcija f z ξ pasiskirsto pagal parabolės dėsnį
(5.30) , padangos kontakte veikianti išilginė sankybio jėga F x yra lygi:
F
x
Fz
LC
= ⎡
3 3
3 3
− σ C ( + LC −L C )+ C e ( −LC )+ vsLC
3 3 0 2 12 6 1 1 6σ 1
0 2 2 1 σ ⎤
2 1
LC ⎣
⎦ .
1
(5.38)
Išskirstytų parametrų Lugre modelio parametrų reikšmės parodytos
5.5 lentelėje.
5.5 lentelė. Išskirstytų parametrų Lugre padangos modelio parametrų reikšmės
Parametras σ 0 σ 1 σ 2 µ c µ s v str
Reikšmė 181,54 0 0,0018 0,8 1,55 12,5
Vienetas 1/m s/m s/m – – m/s
5.3.2. Paceikos modelis
Mokslinkas Pacejka H.B. pasiūlė padangos modelį (Pacejka
Magic Formula), kuriame įvertinami sekantys parametrai: normalinė
jėga; išilginis santykinis slydimas; skersridės kampas; išvirtimo kampas.
Pacejkos pateikta bedroji formulė nustatyti kontakte veikiančias
jėgas priklauso nuo keturių parametrų (B, C, D, E) yra lygi:
čia y x
( ( ( )))
( )= − − ( )
( ) – kontakte veikianti jėga arba momentas;
y x Dsin Carctg Bx E Bx arctg Bx , (5.39)
175