transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

Kai padangos kontakte veikiantys greičiai Rw d R, vv , s yra pastovūs,
tada gauname, kad lokalinė koordinatės z išvestinė yra lygi
nuliui, t. y. ∂ z ( t,ξ
)
0 ir lygtis, aprašanti z( t,ξ) koordinatės kitimą
=
∂t
pagal išskirstytų parametrų Lugre padangos modelį, yra:
čia C
vs
Rw d R = vs
−σ0 z( t,
ξ)
. (5.32)
∂ξ
g( vs
)
Esant kraštinei sąlygai z( t,ξ= 0)=
0, lygties sprendinys yra lygus:
∂ z( t,
ξ)
C
2 ( 1
1
)
z( ξ)= C −e
2
σ0
vs
=−
g ( v ) Rw
s
d
( )
g v
` ξ s
sign( vs
), (5.33)
σ
Nusistovėjusiam rato judėjimui dz t ,ξ
veikianti išilginė sankybio jėga F dt
x lygi:
L
R
.
( ) ( )
0
174
( ) = 0 , padangos kontakte
Fx()= t ∫ σ0z( t, ξ)+
σ2vs fz
ξ dξ
. (5.34)
0
Pastoviam prispaudimo jėgos pasiskirstymui, kai sumarinė vertikali
jėga lygi F z0 , padangos kontakte veikianti išilginė sankybio jėga
F x yra lygi:
⎡⎛
⎛ L
− ⎞⎞
⎤
C C
Fx
= ⎢⎜
2
1− ⎜1−
e
2 ⎟⎟
g( vs) sign( vs)+
σ v ⎥
⎢
2 s F
⎜ L ⎜ ⎟⎟
⎥⎥ z0
, (5.35)
⎣⎢
⎝ ⎝ ⎠⎠
⎦
g vs Rw d R
čia C2
= ( ) .
σ0
vs
Kai prispaudimo funkcija f z ( ξ)yra pasiskirsčiusi pagal eksponentės
dėsnį (5.29), padangos kontakte veikianti išilginė sankybio
jėga F x yra lygi:
Lfz0
Fx
=
LC ( C + vs)−
vs Fz
LC −
⎡⎣ 1 σ0 2 σ2 λσ2
⎤ ⎦ 0 +
λ λ
( )
1