transporto priemonių dinamika - Vilniaus Gedimino technikos ...

čia L – padangos ir kelio paviršiaus kontakto ilgis.
Protektoriaus poslinkio z diferencialas ir greitis yra lygūs:
z t z t
dz = ∂ ( , ξ ) dt + ∂ ( , ξ ) dξ ,
∂t
∂ξ
( ) ∂ =
( )
+ ∂ ( )
dz t, ξ z t, ξ z t,
ξ
dt
∂t
∂ξ
dξ
. (5.24)
dt
Nagrinėdami padangos slydimą, sakykime, kad
dξ
= R d ω R . (5.25)
dt
Tada panaudoję priklausomybes (5.4.1.4), (5.4.1.6), (5.4.1.7),
gausime
∂ z( t, ξ)
+ ∂ z ( t,
ξ )
∂t
∂ξ
Rw
d R s
vs
= v −σ0 z( t,
ξ)
. (5.26)
g v
173
( )
Sakykime, kad kontakto zonoje vertikali jėga yra kintama, jos diferencialas
lygus:
dF ξ f ξ dξ
z
( )= ( ) . (5.27)
z
Tada padangos kontakte veikianti išilginė sankybio jėga yra lygi:
( ) +
L⎛
dz t,
ξ ⎞
dFx( t, ξ)= ⎜σ z( t,
ξ)+
σ σ vs⎟ fz
( ξ)
dξ
. (5.28)
∫ 0 1 2
0 ⎝
dt ⎠
Praktikoje naudojamos šios prispaudimo f z ( ξ) funkcijos:
• Eksponentinė priklausomybė
f ( ξ)=
f e L
0 , kai λ≥0 ; (5.29)
z
z
λξ
−
• Parabolės priklausomybė
F ⎡
2
3 z ⎛ 2ξ
− L ⎞ ⎤
fz
( ξ)= ⎢1
−⎜
⎟ ⎥ ; (5.30)
2L
⎣⎢
⎝ L ⎠ ⎦⎥
• Sinuso priklausomybė:
f
z
πFz
⎛ πξ ⎞
( ξ)=
⎜ ⎟
2L
sin . (5.31)
⎝ L ⎠
s